CAN-FD總線通信介紹



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傳統(tǒng)的車載CAN總線最高支持500 kbit/s的傳輸速率,每幀只能承載8 bytes的數(shù)據(jù),由于傳輸速率和數(shù)據(jù)長度的限制,在自動駕駛和智能網(wǎng)聯(lián)對網(wǎng)絡(luò)通信的高要求背景下,使用傳統(tǒng) CAN 通信勢必會導(dǎo)致總線負載率過高從而導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)擁堵,傳統(tǒng)CAN總線通信的瓶頸逐漸凸顯。

2011年,為滿足帶寬和可靠性的需求,Bosch首次發(fā)布了 CAN-FD(CAN With Flexible Data-Rate)方案,CAN-FD繼承了傳統(tǒng)CAN總線的主要特性,使用改動較小的物理層,雙線串行通信協(xié)議,依然基于非破壞性仲裁技術(shù),分布式實時控制,可靠的錯誤處理和檢測機制,在此基礎(chǔ)上對帶寬和數(shù)據(jù)長度進行優(yōu)化,將逐步取代傳統(tǒng)CAN成為下一代主流汽車總線系統(tǒng),與車載以太網(wǎng)搭配構(gòu)建未來汽車的網(wǎng)絡(luò)骨架。

1. CAN-FD概述

1.1 基于OSI參考模型的CAN-FD 協(xié)議分層

CAN-FD 的協(xié)議架構(gòu)(網(wǎng)絡(luò)分層)與傳統(tǒng) CAN 保持一致,故后文中對協(xié)議架構(gòu)部分的說明將不對CAN與CAN-FD進行區(qū)分。

CAN 協(xié)議也是基于 ISO/IEC 7498-1 中規(guī)定的開放系統(tǒng)互聯(lián)(OSI)基本參考模型,該模型將通信系統(tǒng)結(jié)構(gòu)劃分為 7 層。自上而下分別為應(yīng)用層(層 7)、表示層、會話層、傳輸層、網(wǎng)絡(luò)層、數(shù)據(jù)鏈路層和物理層(層 1)。
考慮到 CAN 作為工業(yè)測控底層網(wǎng)絡(luò),其信息傳輸量相對較少,信息傳輸?shù)膶崟r性要求較高,網(wǎng)絡(luò)連接方式相對較簡單,因此,CAN 總線網(wǎng)絡(luò)底層只采用了 OSI 7 層通信模型的最低 2 層,即物理層和數(shù)據(jù)鏈路層,而在高層只有應(yīng)用層。CAN 的數(shù)據(jù)鏈路層又分為邏輯鏈路控制(LLC)子層和媒體訪問控制(MAC)子層。物理層定義信號怎樣傳輸,完成電氣連接,實現(xiàn)驅(qū)動器/接收器特性;MAC 子層是實現(xiàn)CAN 協(xié)議的核心,它的功能主要是傳送規(guī)則,即控制幀結(jié)構(gòu)、執(zhí)行仲裁、錯誤檢測、出錯標(biāo)定和故障界定;LLC子層的功能主要是報文濾波、超載通知和恢復(fù)管理。

物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的功能可由 CAN 接口器件來完成。應(yīng)用層的功能是由微處理器完成的。在ISO 11898中對 CAN 協(xié)議層級與 OSI模型層級的關(guān)系進行了說明,圖 1 描述了 CAN 協(xié)議中數(shù)據(jù)鏈路層和物理層與 OSI模型的關(guān)系。

圖1 CAN分層結(jié)構(gòu)與OSI模型對比

1.2 CAN-FD優(yōu)勢分析

CAN-FD相比傳統(tǒng)CAN總線,其優(yōu)勢主要有以下3點。

(1)傳輸速率更快

FD全稱是 Flexible Data-Rate,顧名思義,表示CAN-FD 的幀報文具有數(shù)據(jù)場波特率可變的特性,即仲裁場合數(shù)據(jù)控制場使用標(biāo)準(zhǔn)的通信波特率,而到數(shù)據(jù)場就會切換為更高的通信波特率,車端常用的為2Mbit/s和5Mbit/s,從而達到提高通信速率的目的。

圖2 CAN標(biāo)準(zhǔn)幀結(jié)構(gòu)
圖3 CAN-FD標(biāo)準(zhǔn)幀結(jié)構(gòu)(數(shù)據(jù)長度最大為16 bytes)
圖4 CAN-FD標(biāo)準(zhǔn)幀結(jié)構(gòu)(數(shù)據(jù)長度為20~64 bytes)

(2)有效數(shù)據(jù)場更長

傳統(tǒng)CAN報文標(biāo)準(zhǔn)幀的有效數(shù)據(jù)場只有8bytes,每幀攜帶的數(shù)據(jù)量很少,CAN-FD 對有效數(shù)據(jù)場的長度進行了很大的擴充,標(biāo)準(zhǔn)幀的有效數(shù)據(jù)場最大可達到64bytes,大大提高了每幀報文中所能攜帶的數(shù)據(jù)量。
(3)更小的改動

CAN-FD保留了傳統(tǒng)CAN總線協(xié)議的核心特征,這使得在ECU和收發(fā)器等硬件層面上相較于車載以太網(wǎng)更易實現(xiàn)和應(yīng)用,且由于CAN-FD與傳統(tǒng)CAN對物理層的要求基本一致,CAN-FD的 ECU 和收發(fā)器對傳統(tǒng)CAN兼容,OEM不論是采用直接升級為CAN FD總線的方案還是在切換過渡的階段先采用混網(wǎng)的方案,在技術(shù)實現(xiàn)和開發(fā)成本控制層面都可以達到預(yù)期。

2. CAN-FD在產(chǎn)品車型上的應(yīng)用

以某車型為例,該項目已對 CAN-FD網(wǎng)絡(luò)進行了量產(chǎn)化應(yīng)用,該項目基于電子電氣功能架構(gòu)搭建了集合多種車載網(wǎng)絡(luò)協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu),集信息域、互聯(lián)域、自動駕駛域、底盤動力域的多域融合的一汽新一代整車網(wǎng)絡(luò)架構(gòu),該架構(gòu)具備支持拓展 L2+級自動駕駛和整車級 OTA 技術(shù)的能力,具有高功能安全、高信息安全的技術(shù)優(yōu)勢。

2.1 功能定義

本車型CAN-FD部分主要實現(xiàn)ADAS自動駕駛和動力車控等功能,ADAS 功能分為駕駛智能輔助功能和自動駕駛功能,包括撥桿換道、自動換道、自適應(yīng)巡航、高速代駕、擁堵跟車、自動泊車等基本或高階的功能,涉及到 ADAS 域控制器與感知傳感器、底盤、動力等執(zhí)行控制器的控制交互。

2.2 方案設(shè)計

對于 2.1 章節(jié)所描述的功能需求,在以往項目設(shè)計時多采用 CAN 總線進行傳輸相關(guān)報文,但隨著ADAS 功能水平升級,這些 ADAS 功能的實現(xiàn)對網(wǎng)絡(luò)通信有著更高性能、低時延、高帶寬及ASIL B+的功能安全要求,傳統(tǒng)CAN通信已無法滿足。一汽紅旗在本車型上首次應(yīng)用 CAN-FD 搭建 ADAS 等域的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu),實現(xiàn) ADAS 域控制器與感知控制器及執(zhí)行控制器之間的高實時性和穩(wěn)定性的通信傳輸。

在本車型網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)設(shè)計中,將 ADAS 功能相關(guān)的報文分為 2類,控制類和感知類。再根據(jù)每個單元功能的功能安全ASIL等級確定每條報文和信號的ASIL等級,進而制定每條信號的E2E校驗策略。由于舒適娛樂采用傳統(tǒng)CAN的網(wǎng)絡(luò)骨架,所以在中央網(wǎng)關(guān)中做了 CAN 轉(zhuǎn) CAN-FD(CAN-FD 轉(zhuǎn) CAN)的功能設(shè)計,并對網(wǎng)關(guān)做了功能安全冗余設(shè)計,網(wǎng)關(guān)功能安全設(shè)計內(nèi)容在此不做贅述。

2.3 設(shè)計實現(xiàn)

2.3.1 車型CAN-FD節(jié)點拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計

在本車型項目中,CAN-FD 節(jié)點主要有網(wǎng)關(guān)控制器、ADAS 域控制器、ADAS 感知控制器、動力域控制器、底盤域控制器(圖 5)。

圖5 車型CAN-FD節(jié)點拓撲

其中網(wǎng)關(guān)主要實現(xiàn) PDUCAN-FD 路由功能、CAN-CANFD 路由功能;ADAS 域控制器實現(xiàn) ADAS 規(guī)劃決策功能;ADAS 感知控制器實現(xiàn)環(huán)境感知和定位功能;動力域控制器實現(xiàn)動力分配和控制功能;底盤域控制器實現(xiàn)制動和轉(zhuǎn)向功能。

2.3.2 路由策略設(shè)計

從 CAN 到 CAN-FD 的路由,考慮到傳輸效率,網(wǎng)關(guān)將接收到的多個 CAN 報文打包到一個 CAN-FD 報文中進行發(fā)送,為保證報文矩陣的可擴展性和打包解析的便利性,CAN-FD中每8個bytes與傳統(tǒng)CAN報文相對應(yīng),每連續(xù)的8 bytes中至少預(yù)留32 bits用于未來功能的擴展。

網(wǎng)關(guān)的報文路由形式分為CAN-CAN路由,CANCANFD 路由和 CANFD-CAN 路由 3 種,CAN-CAN 路由遵循傳統(tǒng) CAN 路由原則,在此不做贅述,后文主要對后2種路由形式進行詳細說明。

CAN-CANFD路由:
網(wǎng)關(guān)可以將多條報文進行組包后轉(zhuǎn)發(fā),也可以不組包單報文轉(zhuǎn)發(fā);單報文轉(zhuǎn)發(fā)僅改變源網(wǎng)段報文的ID和報文類型(幀結(jié)構(gòu)和傳輸速率),但不改變數(shù)據(jù)場里信號的位置和數(shù)據(jù)場長度(DLC),這種轉(zhuǎn)發(fā)形式稱為報文路由。直接路由可以通過底層軟件自己完成,不需要上層軟件的參與,路由時間延遲低,一般可控制器在2 ms以內(nèi)。

圖7 報文路由過程示例

CANFD-CAN路由:
CAN-FD到CAN總線的消息轉(zhuǎn)發(fā)需要將DLC長達64 bytes的CAN-FD的消息幀拆分為多個DLC最長為8 bytes的CAN消息幀,需要數(shù)據(jù)場中的信號拆分重組,改變報文的ID、報文類型、DLC長度以及信號位置,這種路由方式稱為信號路由。信號路由過程需要上層軟件的參與,路由時延相比報文路由要高一些,想實現(xiàn)功能安全,網(wǎng)關(guān)也需要做更多的安全冗余設(shè)計工作。

2.4 CAN-FD通信性能驗證

針對本項目設(shè)計,搭建了臺架對 CAN-FD相關(guān)節(jié)點進行了一致性測試和硬件在環(huán)(Hardware In the Loop,HIL)驗證,在網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵性能指標(biāo)如總線負載率、吞吐量、平均時延和峰值時延、網(wǎng)絡(luò)利用率和網(wǎng)絡(luò)效率都得出了不錯的結(jié)果數(shù)據(jù)。

圖8 信號路由過程示例

3. 基于CAN-FD的新一代汽車網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

車聯(lián)網(wǎng)、V2X 和自動駕駛對汽車網(wǎng)絡(luò)高帶寬、低延遲的高要求,使得以傳統(tǒng)CAN為骨架的汽車網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)已逐步退出歷史舞臺。車載以太網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展為高帶寬提供了可能性,但車載以太網(wǎng)由于其點對點通信和非實時的協(xié)議特性使其無法滿足車控功能對高實時性和一對多通信的需求,而 CAN-FD 基于傳統(tǒng)CAN 的核心特征,繼承了總線仲裁和廣播通信特性,非常適用于車控信息的交互。利用 CAN-FD 與車載以太網(wǎng)的協(xié)議特征,主機廠已構(gòu)建出以CAN-FD和車載以太網(wǎng)為網(wǎng)絡(luò)骨架的新一代智能汽車的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)。

車載以太網(wǎng)在一汽的量產(chǎn)車型上也已得到應(yīng)用,用于實現(xiàn)了安全防護、車況查詢、遠程控制、手機泊車、移動網(wǎng)絡(luò)、WiFi 功能、定位導(dǎo)航、信息推送方面功能。在該車型上,以車載以太網(wǎng)和 CAN-FD 為主干網(wǎng)絡(luò),研發(fā)工程師搭建了面向服務(wù)的集信息域、互聯(lián)域、自動駕駛域、底盤域的多域融合的新一代整車網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)。
來源:電控知識搬運工

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