隨著當今工業的發展，尤其是在CAN總線運用較多的汽車領域，總線通訊的數據量越來越大，例如電動汽車上，汽車內部出現更多的輔助系統和人機交互系統，這就使得傳統的CAN總線在傳輸速率和帶寬方面越來越力不從心。因此CAN-FD孕育而生。
圖1
根據CAN規范ISO11898-2所定義的標準幀結構，一幀報文最大只能傳輸64位（8個字節）的數據，在最好的情況下總線負載達到70%左右，不過如果報文數據少于8個字節的情況下總線負載可能會更小。我們或者會提出疑問，為什么不可以把CAN標準的通信波特率改高一點呢？其實是有一個很重要的因素，CAN采用仲裁機制來判定不同節點CAN報文傳輸的優先級，在仲裁期同一總線上的所有節點必須在一個位的時間內到達。另一方面電信號有一個有限的傳播速度。從大量經驗中得出CAN總線以1Mbit/s運行的最長距離為40米。通信波特率越高，通信距離則越短。
??CAN-FD與CAN主要區別CAN-FD采用了兩種位速率：從控制場中的BRS位到ACK場之前（含CRC分界符）為可變速率，其余部分為原CAN總線用的速率。兩種速率各有一套位時間定義寄存器，它們除了采用不同的位時間單位TQ外，位時間各段的分配比例也可不同。
CAN-FD對數據場的長度作了很大的擴充，DLC最大支持64個字節，在DLC小于等于8時與原CAN總線是一樣的，大于8時有一個非線性的增長，所以最大的數據場長度可達64字節。
圖2
??CAN-FD簡介CAN-FD 數據幀在控制場新添加EDL位、BRS位、ESI位，采用了新的DLC編碼方式、新的CRC算法（CRC場擴展到21位）。CAN-FD數據幀格式如圖 3所示。
2. 新添加位介紹
2.1?EDL位（Extended Data Length），原CAN數據幀中的保留位r， 該位功能為：
2.2?BRS位（ Bit Rate Switch），該位功能為：
隱性：表示轉換可變速率；
顯性：表示不轉換速率。
2.3 ESI（Error State Indicator），該位的功能為：
隱性：表示發送節點處于被動錯誤狀態（Error Passive）；
顯性：表示發送節點處于主動錯誤狀態（Error Active）。
EDL位可以表示CAN報文還是CAN-FD報文；BRS表示位速率轉換，該位為隱性位時，從BRS位到CRC界定符使用轉換速率傳輸，其他位場使用標準位速率，該位為顯性時，以正常的CAN-FD總線速率傳輸；通過添加ESI位，可以很方便的知道當前發送節點所處的狀態。
CAN-FD 數據幀采用了新的新的DLC編碼方式，在數據場長度在0-8個字節時，采用線性規則，數據場長度為12-64個字節時，使用非線性編碼。如圖 5所示。
