華為天才少年稚暉君（彭志輝）造自動駕駛自行車（涉及知識點）瞬間爆紅B站

入選華為“天才少年計劃”的90后稚暉君卻做到了一個人頂一家公司，他歷時4個月，獨立研發了一輛支持自動駕駛技術的自行車。從自動控制平衡、自動駕駛，到拐彎、避障，全部由他一個人設計。這輛自動行駛的自行車至少涉及到下列知識：

1.CAD建模

2.PCB設計

3.手工焊接

4.RPC通信

5.電機控制

6.傳感器

7.ROS消息分發

8.SLAM建圖

9.FOC電極控制

10.驅動設計

11.動力學建模仿真

12.LQR控制器

13.PID、卡爾曼濾波數據融合

14.自動駕駛

15角動量平衡

16.Unity 3D...

華為 " 天才少年計劃 " 招攬，曾經靠自制迷你 Linux 電腦、NFC 身份證和帶屏幕充電寶火爆 B 站的技術大佬 " 稚暉君 "（本名彭志輝），被稱為“野生鋼鐵俠”，近日又有新作品。

這次，他通過種種先進的技術手段和設備，將一部普普通通的自行車，改造成了一臺自動駕駛自行車。

稚暉君表示，他前段時間不小心騎自行車摔傷了，因此決心要做一臺不會摔的自動駕駛自行車。

要讓自行車不需要人自己走，就必須在感知、動力和控制幾方面做好。

在硬件上，他給自行車配備了航模動力鋰電池、無刷電機、舵機、RGBD 深度相機、激光雷達、控制系統等。在軟件方面，稚暉君仿照人腦，設計了大腦加上小腦的架構。其中，" 大腦 " 用的是華為的昇騰 310 AI 處理器，負責思考。

最后經過在游戲引擎上一系列仿真模擬，自動駕駛自行車終于成行。

在現場試驗中，這臺自行車在靜止狀態下就可以保持平衡，甚至還能在遭受沖擊和增加掛載的情況下穩定不動。依靠完善的傳感器系統，它還能在道路上實現一定的自動駕駛，成為真正的 " 自行車 "。另外受限于整車功率，這套系統目前還無法載人。

稚暉君表示，這輛自動駕駛自行車的控制代碼中，有50多個重要參數，包括控制周期、反饋矩陣、PID增益、濾波器截止頻率等。

經過這些復雜的數據調測后，這輛全新的自動駕駛自行車也此次誕生！

只能說，如果你看完了稚暉君這個視頻后，你可能再也不想騎自己的自行車了，心里只想擁有一款稚暉君的同款自行車！

但很遺憾的是稚暉君表示自己的這款自行車并不會售賣，但已經開源了所有的參數和設計，如果你想擁有也不是沒有辦法，那你就就只能靠自己復刻了！

責編：editorAlice