CAN總線相關(guān)知識(shí)點(diǎn)歸納

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來源:電控知識(shí)搬運(yùn)工?


▍概述


CAN(Controller Area Network)即控制器局域網(wǎng),是一種能夠?qū)崿F(xiàn)分布式實(shí)時(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。

想到CAN就要想到德國的Bosch公司,因?yàn)镃AN就是這個(gè)公司開發(fā)的(和Intel)
CAN有很多優(yōu)秀的特點(diǎn),使得它能夠被廣泛的應(yīng)用。比如:傳輸速度最高到1Mbps,通信距離最遠(yuǎn)到10km,無損位仲裁機(jī)制,多主結(jié)構(gòu)。

近些年來,CAN控制器價(jià)格越來越低,很多MCU也集成了CAN控制器。現(xiàn)在每一輛汽車上都裝有CAN總線。

一個(gè)典型的CAN應(yīng)用場(chǎng)景:


▍CAN總線標(biāo)準(zhǔn)


CAN總線標(biāo)準(zhǔn)只規(guī)定了物理層和數(shù)據(jù)鏈路層,需要用戶自定義應(yīng)用層。不同的CAN標(biāo)準(zhǔn)僅物理層不同。

CAN收發(fā)器負(fù)責(zé)邏輯電平和物理信號(hào)之間的轉(zhuǎn)換。


將邏輯信號(hào)轉(zhuǎn)換成物理信號(hào)(差分電平),或者將物理信號(hào)轉(zhuǎn)換成邏輯電平。
CAN標(biāo)準(zhǔn)有兩個(gè),即IOS11898和IOS11519,兩者差分電平特性不同。

高低電平幅度低,對(duì)應(yīng)的傳輸速度快;


*雙絞線共模消除干擾,是因?yàn)殡娖酵瑫r(shí)變化,電壓差不變。


物理層


CAN有三種接口器件


多個(gè)節(jié)點(diǎn)連接,只要有一個(gè)為低電平,總線就為低電平,只有所有節(jié)點(diǎn)輸出高電平時(shí),才為高電平。所謂"線與"。

CAN總線有5個(gè)連續(xù)相同位后,就插入一個(gè)相反位,產(chǎn)生跳變沿,用于同步。從而消除累積誤差。

和485、232一樣,CAN的傳輸速度與距離成反比。


CAN總線,終端電阻的接法:


為什么是120Ω,因?yàn)殡娎|的特性阻抗為120Ω,為了模擬無限遠(yuǎn)的傳輸線

數(shù)據(jù)鏈路層


CAN總線傳輸?shù)氖荂AN幀,CAN的通信幀分成五種,分別為數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯(cuò)誤幀、過載幀和幀間隔。

數(shù)據(jù)幀用來節(jié)點(diǎn)之間收發(fā)數(shù)據(jù),是使用最多的幀類型;遠(yuǎn)程幀用來接收節(jié)點(diǎn)向發(fā)送節(jié)點(diǎn)接收數(shù)據(jù);錯(cuò)誤幀是某節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)幀錯(cuò)誤時(shí)用來向其他節(jié)點(diǎn)通知的幀;過載幀是接收節(jié)點(diǎn)用來向發(fā)送節(jié)點(diǎn)告知自身接收能力的幀;用于將數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀與前面幀隔離的幀。

數(shù)據(jù)幀根據(jù)仲裁段長(zhǎng)度不同分為標(biāo)準(zhǔn)幀(2.0A)和擴(kuò)展幀(2.0B)


幀起始



幀起始由一個(gè)顯性位(低電平)組成,發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送幀起始,其他節(jié)點(diǎn)同步于幀起始;

幀結(jié)束由7個(gè)隱形位(高電平)組成。

仲裁段


CAN總線是如何解決多點(diǎn)競(jìng)爭(zhēng)的問題?

由仲裁段給出答案。

CAN總線控制器在發(fā)送數(shù)據(jù)的同時(shí)監(jiān)控總線電平,如果電平不同,則停止發(fā)送并做其他處理。如果該位位于仲裁段,則退出總線競(jìng)爭(zhēng);如果位于其他段,則產(chǎn)生錯(cuò)誤事件。


幀ID越小,優(yōu)先級(jí)越高。由于數(shù)據(jù)幀的RTR位為顯性電平,遠(yuǎn)程幀為隱性電平,所以幀格式和幀ID相同的情況下,數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠(yuǎn)程幀;由于標(biāo)準(zhǔn)幀的IDE位為顯性電平,擴(kuò)展幀的IDE位為隱形電平,對(duì)于前11位ID相同的標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀,標(biāo)準(zhǔn)幀優(yōu)先級(jí)比擴(kuò)展幀高。

控制段


共6位,標(biāo)準(zhǔn)幀的控制段由擴(kuò)展幀標(biāo)志位IDE、保留位r0和數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼DLC組成;擴(kuò)展幀控制段則由IDE、r1、r0和DLC組成。

數(shù)據(jù)段

為0-8字節(jié),短幀結(jié)構(gòu),實(shí)時(shí)性好,適合汽車和工控領(lǐng)域;

CRC段


CRC校驗(yàn)段由15位CRC值和CRC界定符組成。

ACK段


當(dāng)接收節(jié)點(diǎn)接收到的幀起始到CRC段都沒錯(cuò)誤時(shí),它將在ACK段發(fā)送一個(gè)顯性電平,發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送隱性電平,線與結(jié)果為顯性電平。

遠(yuǎn)程幀


遠(yuǎn)程幀分為6個(gè)段,也分為標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀,且RTR位為1(隱性電平)


CAN是可靠性很高的總線,但是它也有五種錯(cuò)誤。

CRC錯(cuò)誤:發(fā)送與接收的CRC值不同發(fā)生該錯(cuò)誤;
格式錯(cuò)誤:幀格式不合法發(fā)生該錯(cuò)誤;
應(yīng)答錯(cuò)誤:發(fā)送節(jié)點(diǎn)在ACK階段沒有收到應(yīng)答信息發(fā)生該錯(cuò)誤;
位發(fā)送錯(cuò)誤:發(fā)送節(jié)點(diǎn)在發(fā)送信息時(shí)發(fā)現(xiàn)總線電平與發(fā)送電平不符發(fā)生該錯(cuò)誤;
位填充錯(cuò)誤:通信線纜上違反通信規(guī)則時(shí)發(fā)生該錯(cuò)誤。

當(dāng)發(fā)生這五種錯(cuò)誤之一時(shí),發(fā)送節(jié)點(diǎn)或接受節(jié)點(diǎn)將發(fā)送錯(cuò)誤幀

為防止某些節(jié)點(diǎn)自身出錯(cuò)而一直發(fā)送錯(cuò)誤幀,干擾其他節(jié)點(diǎn)通信,CAN協(xié)議規(guī)定了節(jié)點(diǎn)的3種狀態(tài)及行為

過載幀


當(dāng)某節(jié)點(diǎn)沒有做好接收的"準(zhǔn)備"時(shí),將發(fā)送過載幀,以通知發(fā)送節(jié)點(diǎn)。

幀間隔


用來隔離數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀與他們前面的幀,錯(cuò)誤幀和過載幀前面不加幀間隔。

構(gòu)建CAN節(jié)點(diǎn)


構(gòu)建節(jié)點(diǎn),實(shí)現(xiàn)相應(yīng)控制,由底向上分為四個(gè)部分:CAN節(jié)點(diǎn)電路、CAN控制器驅(qū)動(dòng)、CAN應(yīng)用層協(xié)議、CAN節(jié)點(diǎn)應(yīng)用程序。

雖然不同節(jié)點(diǎn)完成的功能不同,但是都有相同的硬件和軟件結(jié)構(gòu)。

?
CAN收發(fā)器和控制器分別對(duì)應(yīng)CAN的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層,完成CAN報(bào)文的收發(fā);功能電路,完成特定的功能,如信號(hào)采集或控制外設(shè)等;主控制器與應(yīng)用軟件按照CAN報(bào)文格式解析報(bào)文,完成相應(yīng)控制。

CAN硬件驅(qū)動(dòng)是運(yùn)行在主控制器(如P89V51)上的程序,它主要完成以下工作:基于寄存器的操作,初始化CAN控制器、發(fā)送CAN報(bào)文、接收CAN報(bào)文;

如果直接使用CAN硬件驅(qū)動(dòng),當(dāng)更換控制器時(shí),需要修改上層應(yīng)用程序,移植性差。在應(yīng)用層和硬件驅(qū)動(dòng)層加入虛擬驅(qū)動(dòng)層,能夠屏蔽不同CAN控制器的差異。

一個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)除了完成通信的功能,還包括一些特定的硬件功能電路,功能電路驅(qū)動(dòng)向下直接控制功能電路,向上為應(yīng)用層提供控制功能電路函數(shù)接口。特定功能包括信號(hào)采集、人機(jī)顯示等。

CAN收發(fā)器是實(shí)現(xiàn)CAN控制器邏輯電平與CAN總線上差分電平的互換。實(shí)現(xiàn)CAN收發(fā)器的方案有兩種,一是使用CAN收發(fā)IC(需要加電源隔離和電氣隔離),另一種是使用CAN隔離收發(fā)模塊。推薦使用第二種。
CAN控制器是CAN的核心元件,它實(shí)現(xiàn)了CAN協(xié)議中數(shù)據(jù)鏈路層的全部功能,能夠自動(dòng)完成CAN協(xié)議的解析。CAN控制器一般有兩種,一種是控制器IC(SJA1000),另一種是集成CAN控制器的MCU(LPC11C00)。

MCU負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)對(duì)功能電路和CAN控制器的控制:在節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)時(shí),初始化CAN控制器參數(shù);通過CAN控制器讀取和發(fā)送CAN幀;在CAN控制器發(fā)生中斷時(shí),處理CAN控制器的中斷異常;根據(jù)接收到的數(shù)據(jù)輸出控制信號(hào);

接口管理邏輯:解釋MCU指令,尋址CAN控制器中的各功能模塊的寄存器單元,向主控制器提供中斷信息和狀態(tài)信息。

發(fā)送緩沖區(qū)和接收緩沖區(qū)能夠存儲(chǔ)CAN總線網(wǎng)絡(luò)上的完整信息。

驗(yàn)收濾波是將存儲(chǔ)的驗(yàn)證碼與CAN報(bào)文識(shí)別碼進(jìn)行比較,跟驗(yàn)證碼匹配的CAN幀才會(huì)存儲(chǔ)到接收緩沖區(qū)。

CAN內(nèi)核實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)鏈路的全部協(xié)議。

▍CAN協(xié)議應(yīng)用層概述


CAN總線只提供可靠的傳輸服務(wù),所以節(jié)點(diǎn)接收?qǐng)?bào)文時(shí),要通過應(yīng)用層協(xié)議來判斷是誰發(fā)來的數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)代表了什么含義。常見的CAN應(yīng)用層協(xié)議有:CANOpen、DeviceNet、J1939、iCAN等。

CAN應(yīng)用層協(xié)議驅(qū)動(dòng)是運(yùn)行在主控制器(如P89V51)上的程序,它按照應(yīng)用層協(xié)議來對(duì)CAN報(bào)文進(jìn)行定義、完成CAN報(bào)文的解析與拼裝。例如,我們將幀ID用來表示節(jié)點(diǎn)地址,當(dāng)接收到的幀ID與自身節(jié)點(diǎn)ID不通過時(shí),就直接丟棄,否則交給上層處理;發(fā)送時(shí),將幀ID設(shè)置為接收節(jié)點(diǎn)的地址。

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評(píng)論
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  • 智能寵物用品這幾年快速普及,自動(dòng)清理幾乎成了智能貓砂盆的標(biāo)配。貓咪用完離場(chǎng),設(shè)備自動(dòng)翻轉(zhuǎn)清理,養(yǎng)寵家庭省去了每天彎腰清理的麻煩。但自動(dòng)清理的第一步,是先準(zhǔn)確判斷貓到底在不在盆里。這個(gè)看似簡(jiǎn)單的問題,在小空間里并不容易做好。近場(chǎng)檢測(cè)的痛點(diǎn):距離太遠(yuǎn)反而誤事貓砂盆內(nèi)部空間有限。如果傳感器的檢測(cè)距離設(shè)得偏大,盆外路過的貓、人甚至物品都會(huì)被誤判為貓?jiān)谂鑳?nèi),結(jié)果該清理時(shí)不清理、不該清理時(shí)亂清理,體驗(yàn)直接崩壞。這類產(chǎn)品的核心訴求其實(shí)就一句話:近距離、小范圍、精準(zhǔn)識(shí)別,不能有半點(diǎn)誤判。常規(guī)感應(yīng)方案常因檢測(cè)距離
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