本篇文章將以RA6E2為例，介紹如何使用瑞薩電子FSP CAN-FD lite的堆棧來設計和實現基于CAN的簡易系統。最后，使用兩套FPB-RA6E2和CAN收發器模塊通過CAN實現相互通信，按下一塊板上的按鍵S1會發送CANFD數據。
安裝和準備
本節要點：
本節學習如何搭建應用實例以及如何將套件連接至電腦端。
1.1 首先確保已安裝所有實例工具
復制下方對應的連接到瀏覽器中打開：
e2 studio 2023-01及以上版本
https://www.renesas.cn/cn/zh/software-tool/e-studio
FSP 4.3.0及以上版本
https://github.com/renesas/fsp/releases
GCC ARM Embedded 10.3.1.20210824及以上版本
https://developer.arm.com/downloads/-/gnu-rm
下載e2 studio 2023-04 + FSP 4.4.0
https://www.renesas.cn/cn/zh/software-tool/e2studio-information-ra-family
1.2 本實例將用到如下組件
兩塊FPB-RA6E2，兩塊CANFD收發器模塊，兩根USB micro-B線，十三根跳線。
FPB-RA6E2的具體資料您可復制以下鏈接到瀏覽器中打開查看：
https://www.renesas.cn/cn/zh/products/microcontrollers-microprocessors/ra-cortex-m-mcus/fpb-ra6e2-fast-prototyping-board-ra6e2-mcu-group
CANFD收發器模塊，由瑞薩AE自制，如果有需要，請聯絡瑞薩銷售或者代理。也可使用其他CANFD收發器模塊。
1.3 使用杜邦線連接FPB板和CANFD收發器模塊
FPB-RA6E2和CANFD收發器模塊的連接方式：
● FPB-RA6E2的J3:2（P401）與CANFD收發器模塊的CTX相接（母轉母杜邦線）
●?FPB-RA6E2的J3:3（P402）與CANFD收發器模塊的CRX相接（母轉母杜邦線）
●?FPB-RA6E2的J2:6（GND）與CANFD收發器模塊的GND相接（公轉母杜邦線）
●?FPB-RA6E2的J2:4（3.3V）與CANFD收發器模塊的3V3相接（公轉母杜邦線）
●?FPB-RA6E2的J2:5（5V）與CANFD收發器模塊的5V相接（公轉母杜邦線）
2塊CANFD收發器模塊的連接方式：
●?使用3根母轉母杜邦線分別連接兩個收發器模塊上的CANH、CANL和GND。
1.4 連接示意
1.5 使用Micro USB連接FPB-RA6E2，Micro USB一端接PC，另一端接FPB-RA6E2的J8。驗證如下現象：
● Debug USB端口（J8）附近的綠色LED（POWER）是否亮起且不閃爍。
●?板子右上角的橙色LED（LED6）是否亮起。
CANFD：創建FPB-RA6E2 Blinky工程
本節要點：
本節學習項目開發，熟悉e2 studio和FSP，創建簡單的Blinky工程，驗證FPB-RA6E2可以正常運行。
2.1 運行e2 studio，并打開workspace執行如下步驟：
在菜單中選擇“New”。
選擇“Renesas C/C++ project”。
下拉菜單中選擇“Renesas RA”。
2.2 輸入fpb_ra6e2_canfd_lab，您也可以自定義名稱。（但是不可以有中文、特殊字符）
2.3 選擇FPB-RA6E2，確保您使用的是FSP 4.3.0及以上，確保GCC版本為10.3.1.20210824:
2.4 下一頁面選擇默認選項。
●?工程類型：Flat (Non-TrustZone) Project
● RTOS選擇：No RTOS
最后一個頁面選擇Bare Metal - Blinky
2.5 如果系統提示打開“Configuration”透視圖，請單擊“Open Perspective”。
2.6 打開FSP Configuration
如果仍未打開，請在預覽窗口雙擊 configuration.xml 文件。
2.7 點擊
編譯代碼。
2.8 高亮fpb_ra6e2_canfd_lab工程
按下調試按鈕
2.9 運行代碼
檢查FPB-RA6E2板上的兩個綠色LED（LED1和LED2）燈是否同步閃爍。
2.10 按下斷開按鈕
CANFD：發送CANFD數據
本節要點：
本節學習如何發送CANFD數據，要求按下任意一塊FPB-RA6E2板上的S1按鈕后，發送CANFD數據。
3.1 打開FSP Configuration
如果仍未打開，請在預覽窗口雙擊configuration.xml文件。
3.2 選擇Pins Tab，點擊 IRQ，確認目前IRQ9已設為P304：
3.3 設置Stacks
點擊New Stack，選擇External IRQ (r_icu)。
3.4 設置External IRQ (r_icu)的屬性
Name: g_external_irq
Channel: 9
Digital Filtering: Enabled
Callback: user_irq_callback
3.5 點擊
生成代碼
3.6 在Project Explorer窗口，雙擊src文件夾下的hal_entry.c文件。
在26行添加以下內容：
/* Boolean flag to determine switch is pressed or not.*/volatile bool g_sw_press = false;
3.7 在hal_entry函數中第43行添加下方內容（API可以通過從Developer Assistance下面拖拽的方式完成）：
? ?fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;? ?/* Initialize External IRQ driver*/? ?err = R_ICU_ExternalIrqOpen(&g_external_irq_ctrl, &g_external_irq_cfg);? ?if(FSP_SUCCESS != err)? ?{? ? ? ?APP_ERR_TRAP();? ?}? ?/* Enable External IRQ driver*/? ?err = R_ICU_ExternalIrqEnable(&g_external_irq_ctrl);? ?/* Handle error */? ?if(FSP_SUCCESS != err)? ?{? ? ? ?APP_ERR_TRAP();? ?}
3.8 hal_entry.c文件中R_BSP_WarmStart()后，添加callback函數（也可以通過從Developer Assistance下面拖拽的方式完成）。
/* Callback function */void user_irq_callback(external_irq_callback_args_t *p_args){? ?/* TODO: add your own code here */? ?fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;? ?/* Make sure it's the right interrupt*/? ?if(9 == p_args->channel)? ?{? ? ? ?g_sw_press = true;? ?}}
3.9 點擊編譯代碼。
3.10 高亮fpb_ra6e2_canfd_lab工程
按下調試按鈕
3.11 在user_irq_callback中設置斷點（126行左側地址或者行數顯示處雙擊鼠標左鍵）。
3.12 運行代碼，并確認按下板上S1時，能正確進入callback中。
確認后，請將這個斷點取消（斷點處雙擊鼠標左鍵）。
3.13 選擇Pins Tab，點擊CANFD0，Pin Group Selection選擇_B Only的情況下，Operation Mode選擇Enabled，發生引腳使用沖突。
在Ports中找到P402，打開Mode的下拉菜單點擊Disabled，由于已經設置了CANFD的引腳，此時Mode會自動切換為Peripheral mode，并確認當前P402為CANFD0_CRX0。
同樣地，修改P401的設置。
經過以上修改，可以看到Pins Tab上的error
就沒有了。
更多內容，您可復制下方網址到瀏覽器中打開進入瑞薩中文論壇查看：
https://community-ja.renesas.com/zh/frums-groups/mcu-mpu/
未完待續
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