??EPCM3568A-LI產品簡介
??前期準備ZCANPRO.exe，下載地址：
https://manual.zlg.cn/web/#/59/2490
下載EPCM3568A-LI開發環境，下載地址：
https://manual.zlg.cn/web/#/269/10177
2.?硬件方面
EPCM3568A-LI小型邊緣計算網關；
網線1根?/?交換機1個；
USBCAN-8E-U1個。
??CAN概述
圖1?EPCM3568A-LI的CAN接口
??USBCAN-8E-U介紹
USBCAN-8E-U是致遠電子開發的一款基于Linux操作系統的高性能CAN接口卡，其兼容USB2.0全速總線規范，集成1~4路CAN-bus接口，CAN通道集成獨立的電氣隔離保護電路。接口卡使PC通過USB端口連接至CAN網絡，構成一個CAN-bus控制節點。
USBCAN-8E-U高性能CAN接口卡是CAN-bus產品開發、CAN-bus數據分析的強大工具；同時、即插即用等特點，也是便攜式系統用戶的最佳選擇。USBCAN-8E-U接口卡上自帶電氣隔離模塊，使接口卡避免由于地環流的損壞，增強系統在惡劣環境中使用的可靠性。
USBCAN-8E-U高性能CAN接口卡支持Win2000/XP/7/8/10等操作系統，也支持Linux的操作系統。
??EPCM3568A-LI與上位機的CAN通訊實驗首先為EPCM3568A-LI接通電源，并通過網線將其與筆記本連接至同一交換機。待系統啟動后，使用MobaXterm的SSH登錄，IP：192.168.1.136，用戶名：zlgmcu，密碼：zlgmcu，如圖3。
圖3?SSH登錄EPCM3568A-LI
sudo ifconfig can0 downsudo ip link set can0 type can bitrate 1000000sudo ifconfig can0 up
sudo ifconfig can0
圖4?can0設備節點
2.?安裝CAN?通信測試工具?can-utils
sudo apt install can-utils安裝完后輸入sudo can后按TAB鍵發現多了幾個工具，如圖5所示：
canutils 工具包內含 5 個獨立的程序：canconfig、candump、canecho、cansend、cansequence。這幾個程序的功能簡述如下：
canbusload：測量CAN總線的負載情況，幫助用戶評估CAN總線的性能和穩定性。
canfdtest：測試CAN Flexible Data Rate（CAN FD）總線的工具，用于發送和接收CAN FD數據幀。
canplayer：回放CAN總線數據，模擬將保存的CAN數據文件發送到CAN總線。
cansend：往指定的 CAN 總線接口發送指定的數據。
candump：捕獲CAN總線上的數據幀，并將其顯示在終端上。
cangen：生成CAN總線數據幀，模擬發送特定的CAN數據。
接下來看EPCM3568A-LI的CAN接口，如下所示：
USBCAN-8E-U接口卡集成了1~4路CAN通道，可以連接一個CAN-bus網絡或者CAN-bus接口的設備，其CAN-bus通道采用標準公頭DB9座子引出。DB9的引腳定義如圖7所示。
用戶可以通過選配的DB9OPEN5轉換器，將DB9插座的CAN-bus 信號轉換至易于連接的5引腳OPEN5連接器，接口說明見圖8。
CAN-Bus通訊連接如圖9所示。
所以我們將EPCM3568A-LI和USBCAN-8E-U的H、L兩兩對接，如圖10，然后開始實驗。
圖10?EPCM3568A-LI和USBCAN-8E-U接線
4. 收發實驗
4.1?設置上位機ZCANPRO
如圖11，啟動通道0，并且將波特率設置為1000kbps。
圖11?設置上位機ZCANPRO
4.2?EPCM3568A-LI發送CAN數據幀
sudo canbusload can0@1000000 -r -t -b -c
可以看到當前CAN0上沒有負載。
接下來，EPCM3568A-LI發送CAN數據幀，上位機接收，在ZCANPRO上顯示收到的數據。EPCM3568A-LI發送11223344，幀ID為123，輸入下面指令：
cansend can0 123#11223344上位機收到數據11223344，幀ID來自123，如圖13所示：
圖13?上位機收到EPCM3568A-LI發送的CAN數據幀
4.3?EPCM3568A-LI接收CAN數據幀
接下來，上位機發送CAN數據幀，EPCM3568A-LI接收并顯示在終端上。EPCM3568A-LI設置成接收數據幀模式，輸入下面指令：
candump -ta can0 &在上位機使用ZCANPRO發送數據00 11 22 33 44 55 66 77，如圖14所示：
如圖，EPCM3568A-LI接收到00 11 22 33 44 55 66 77，來自幀ID：100，如圖15所示：
圖15?EPCM3568A-LI接收到ZCANPRO發送的數據幀
4.4?使用cangen循環發送CAN數據幀
cangen -g 1000 -D r can0這是EPCM3568A-LI循環發送的數據，如圖16所示：
這是上位機接收到的數據，如圖17所示：
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