嵌入式軟件開發(fā)之狀態(tài)機(jī)+事件驅(qū)動(dòng)

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素材來源 | 網(wǎng)絡(luò)

事件驅(qū)動(dòng)的概念

生活中有很多事件驅(qū)動(dòng)的例子，上自習(xí)瞞著老師偷睡覺就是很生動(dòng)的一個(gè)。

我們都是從高中時(shí)代走過來的，高中的學(xué)生苦啊，覺得睡覺是世界上最奢侈的東西， 有時(shí)候站著都能睡著啊！老師看得嚴(yán)，上課睡覺不允許 啊，要挨批啊！有木有！相比而言，晚自習(xí)是比較寬松的，老師只是不定時(shí)來巡視，還是有機(jī)會(huì)偷偷睡一會(huì)兒的。

現(xiàn)在的問題是，怎么睡才能既睡得好又不會(huì)讓老師發(fā)現(xiàn)呢？?晚自習(xí)是比較寬松的，老師只是不定時(shí)來巡視，還是有機(jī)會(huì)偷偷睡一會(huì)兒的。現(xiàn)在的問題是，怎么睡才能既睡得好又不會(huì)讓老師發(fā)現(xiàn)呢？

我們現(xiàn)在有三種睡覺方案：

• 方案 A：倒頭就睡，管你三七二十一，睡夠了再說，要知道有時(shí)候老師可能一整晚上都不來的。
• 方案 B：間歇著睡，先定上鬧鐘， 5 分鐘響一次，響了就醒，看看老師來沒來，沒來的話定上鬧鐘再睡，如此往復(fù)。
• 方案 C：睡之前讓同桌給放哨，然后自己睡覺，什么也不用管，什么時(shí)候老師來了，就讓同桌戳醒你。

不管你們選擇的是哪種方案，我高中那會(huì)兒用的可是方案 C，安全又舒服。

方案 C 是很有特點(diǎn)的：本來自習(xí)課偷睡覺是你自己的事兒， 有沒有被老師抓著也是你自己的事兒，這些和同桌是毫無利害關(guān)系的，但是同桌這個(gè)環(huán)節(jié)對方案 C 的重要性是不言而喻的，他肩負(fù)著監(jiān)控老師巡視和叫醒睡覺者兩項(xiàng)重要任務(wù)，是事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制實(shí)現(xiàn)的重要組成部分 。

在事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制中，對象對于外部事件總是處于“休眠” 狀態(tài)的，而把對外部事件的檢測和監(jiān)控交給了第三方組件。

一旦第三方檢測到外部事件發(fā)生， 它就會(huì)啟動(dòng)某種機(jī)制， 將對象從“休眠” 狀態(tài)中喚醒， 并將事件告知對象。對象接到通知后， 做出一系列動(dòng)作， 完成對本次事件響應(yīng)，然后再次進(jìn)入“休眠” 狀態(tài)，如此周而復(fù)始。

事件驅(qū)動(dòng)與單片機(jī)編程

在我們再回到單片機(jī)系統(tǒng)中來，看看事件驅(qū)動(dòng)思想在單片機(jī)程序設(shè)計(jì)中的應(yīng)用。當(dāng)我還是一個(gè)單片機(jī)菜鳥的時(shí)候(當(dāng)然，我至今也沒有成為單片機(jī)高手)，網(wǎng)絡(luò)上的大蝦們就諄諄教導(dǎo)：一個(gè)好的單片機(jī)程序是要分層的。

曾經(jīng)很長一段時(shí)間， 我對分層這個(gè)概念完全沒有感覺。

• 什么是程序分層？

• 程序?yàn)槭裁匆謱樱?/span>

• 應(yīng)該怎么給程序分層？

隨著手里的代碼量越來越多，實(shí)現(xiàn)的功能也越來越多，軟件分層這個(gè)概念在我腦子里逐漸地清晰起來，我越來越佩服大蝦們的高瞻遠(yuǎn)矚。

單片機(jī)的軟件確實(shí)要分層的，最起碼要分兩層：驅(qū)動(dòng)層和應(yīng)用層。應(yīng)用是單片機(jī)系統(tǒng)的核心，與應(yīng)用相關(guān)的代碼擔(dān)負(fù)著系統(tǒng)關(guān)鍵的邏輯和運(yùn)算功能，是單片機(jī)程序的靈魂。

硬件是程序感知外界并與外界打交道的物質(zhì)基礎(chǔ)，硬件的種類是多種多樣的，各類硬件的操作方式也各不相同，這些操作要求嚴(yán)格、精確、瑣細(xì)、繁雜。

與硬件打交道的代碼只鐘情于時(shí)序和寄存器，我們可以稱之為驅(qū)動(dòng)相關(guān)代碼；與應(yīng)用相關(guān)的代碼卻只專注于邏輯和運(yùn)算， 我們可稱之為應(yīng)用相關(guān)代碼。

這種客觀存在的情況是單片機(jī)軟件分層最直接的依據(jù)，所以說，將軟件劃分為驅(qū)動(dòng)層和應(yīng)用層是程序功能分工的結(jié)果。那么驅(qū)動(dòng)層和應(yīng)用層之間是如何銜接的呢？

在單片機(jī)系統(tǒng)中，信息的流動(dòng)是雙向的，由內(nèi)向外是應(yīng)用層代碼主動(dòng)發(fā)起的，實(shí)現(xiàn)信息向外流動(dòng)很簡單， 應(yīng)用層代碼只需要調(diào)用驅(qū)動(dòng)層代碼提供的 API 接口函數(shù)即可， 而由外向內(nèi)則是外界主動(dòng)發(fā)起的， 這時(shí)候應(yīng)用層代碼對于外界輸入需要被動(dòng)的接收， 這里就涉及到一個(gè)接收機(jī)制的問題，事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制足可勝任這個(gè)接收機(jī)制。

外界輸入可以理解為發(fā)生了事件，在單片機(jī)內(nèi)部直接的表現(xiàn)就是硬件生成了新的數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)包含了事件的全部信息， 事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制的任務(wù)就是將這些數(shù)據(jù)初步處理(也可能不處理)，然后告知應(yīng)用層代碼， 應(yīng)用代碼接到通知后把這些數(shù)據(jù)取走， 做最終的處理， 這樣一次事件的響應(yīng)就完成了。

說到這里，可能很多人突然會(huì)發(fā)現(xiàn)，這種處理方法自己編程的時(shí)候早就用過了，只不過沒有使用“事件驅(qū)動(dòng)” 這個(gè)文縐縐的名詞罷了。其實(shí)事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制本來就不神秘， 生活中數(shù)不勝數(shù)的例子足以說明它應(yīng)用的普遍性。下面的這個(gè)小例子是事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制在單片機(jī)程序中最常見的實(shí)現(xiàn)方法，假設(shè)某單片機(jī)系統(tǒng)用到了以下資源：

• 一個(gè)串口外設(shè) Uart0，用來接收串口數(shù)據(jù)；
• 一個(gè)定時(shí)器外設(shè) Tmr0，用來提供周期性定時(shí)中斷；
• 一個(gè)外部中斷管腳 Exi0，用來檢測某種外部突發(fā)事件；
• 一個(gè) I/O 端口 Port0，連接獨(dú)立式鍵盤，管理方式為定時(shí)掃描法，掛載到 Tmr0 的 ISR；

這樣，系統(tǒng)中可以提取出 4 類事件，分別是 UART、 TMR、 EXI、 KEY ，其中 UART 和KEY 事件發(fā)生后必須開辟緩存存儲事件相關(guān)的數(shù)據(jù)。所有事件的檢測都在各自的 ISR 中完成，然后 ISR 再通過事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制通知主函數(shù)處理。

為了實(shí)現(xiàn) ISR 和主函數(shù)通信， 我們定義一個(gè)數(shù)據(jù)類型為INT8U的全局變量 g_u8EvntFlgGrp，稱為事件標(biāo)志組，里面的每一個(gè) bit 位代表一類事件，如果該 bit 值為 0，表示此類事件沒有發(fā)生，如果該 bit 值為 1，則表示發(fā)生了此類事件，主函數(shù)必須及時(shí)地處理該事件。圖 5 所示為g_u8EvntFlgGrp 各個(gè) bit 位的作用 。

程序清單 List9 所示就是按上面的規(guī)劃寫成的示例性代碼 。

程序清單List9：

#define?FLG_UART?0x01
#define?FLG_TMR?0x02
#define?FLG_EXI?0x04
#define?FLG_KEY?0x08
volatile?INT8U?g_u8EvntFlgGrp?=?0;?/*事件標(biāo)志組*/
INT8U?read_envt_flg_grp(void);
/***************************************
*FuncName?:?main
*Description?:?主函數(shù)
*Arguments?:?void
*Return?:?void
*****************************************/
void?main(void)
{
?INT8U?u8FlgTmp?=?0;
?sys_init();
?while(1)
?{
??u8FlgTmp?=?read_envt_flg_grp();?/*讀取事件標(biāo)志組*/
??if(u8FlgTmp?)?/*是否有事件發(fā)生？?*/
??{
???if(u8FlgTmp?&?FLG_UART)
???{
????action_uart();?/*處理串口事件*/
???}
???if(u8FlgTmp?&?FLG_TMR)
???{
????action_tmr();?/*處理定時(shí)中斷事件*/
???}
???if(u8FlgTmp?&?FLG_EXI)
???{
????action_exi();?/*處理外部中斷事件*/
???}
???if(u8FlgTmp?&?FLG_KEY)
???{
????action_key();?/*處理擊鍵事件*/
???}
??}
??else
??{
???;/*idle?code*/
??}
?}
}
/*********************************************
*FuncName?:?read_envt_flg_grp
*Description?:?讀取事件標(biāo)志組?g_u8EvntFlgGrp?，
*?讀取完畢后將其清零。
*Arguments?:?void
*Return?:?void
*********************************************/
INT8U?read_envt_flg_grp(void)
{
?INT8U?u8FlgTmp?=?0;
?gbl_int_disable();
?u8FlgTmp?=?g_u8EvntFlgGrp;?/*讀取標(biāo)志組*/
?g_u8EvntFlgGrp?=?0;?/*清零標(biāo)志組*/
?gbl_int_enable();
?return?u8FlgTmp;
}
/*********************************************
*FuncName?:?uart0_isr
*Description?:?uart0?中斷服務(wù)函數(shù)
*Arguments?:?void
*Return?:?void
*********************************************/
void?uart0_isr(void)
{
?......
?push_uart_rcv_buf(new_rcvd_byte);?/*新接收的字節(jié)存入緩沖區(qū)*/
?gbl_int_disable();
?g_u8EvntFlgGrp?|=?FLG_UART;?/*設(shè)置?UART?事件標(biāo)志*/
?gbl_int_enable();
?......
}
/*********************************************
*FuncName?:?tmr0_isr
*Description?:?timer0?中斷服務(wù)函數(shù)
*Arguments?:?void
*Return?:?void
*********************************************/
void?tmr0_isr(void)
{
?INT8U?u8KeyCode?=?0;
?......
?gbl_int_disable();
?g_u8EvntFlgGrp?|=?FLG_TMR;?/*設(shè)置?TMR?事件標(biāo)志*/
?gbl_int_enable();
?......
?u8KeyCode?=?read_key();?/*讀鍵盤*/
?if(u8KeyCode)?/*有擊鍵操作？?*/
?{
??push_key_buf(u8KeyCode);?/*新鍵值存入緩沖區(qū)*/
??gbl_int_disable();
??g_u8EvntFlgGrp?|=?FLG_KEY;?/*設(shè)置?TMR?事件標(biāo)志*/
??gbl_int_enable();
?}
?......
}
/*********************************************
*FuncName?:?exit0_isr
*Description?:?exit0?中斷服務(wù)函數(shù)
*Arguments?:?void
*Return?:?void
*********************************************/
void?exit0_isr(void)
{
?......
?gbl_int_disable();
?g_u8EvntFlgGrp?|=?FLG_EXI;?/*設(shè)置?EXI?事件標(biāo)志*/
?gbl_int_enable();
?......
}

看一下程序清單 List9 這樣的程序結(jié)構(gòu)，是不是和自己寫過的某些程序相似？對于事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制的這種實(shí)現(xiàn)方式， 我們還可以做得更絕一些， 形成一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的代碼模板，做一個(gè)包含位段和函數(shù)指針數(shù)組的結(jié)構(gòu)體，位段里的每一個(gè)元素作為圖 5 那樣的事件標(biāo)志位，然后在函數(shù)指針數(shù)組中放置各個(gè)事件處理函數(shù)的函數(shù)地址， 每個(gè)處理函數(shù)對應(yīng)位段里的每個(gè)標(biāo)志位。

這樣， main()函數(shù)中的事件處理代碼就可以做成標(biāo)準(zhǔn)的框架代碼。應(yīng)該說，這樣的實(shí)現(xiàn)方式是很好的，足以輕松地應(yīng)對實(shí)際應(yīng)用中絕大多數(shù)的情況。但是，事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制用這樣的方式實(shí)現(xiàn)真的是完美的么？在我看來，這種實(shí)現(xiàn)方式至少存在兩個(gè)問題：

• 不同事件集中爆發(fā)時(shí)，無法記錄事件發(fā)生的前后順序。
• 同一事件集中爆發(fā)時(shí)，容易遺漏后面發(fā)生的那次事件。

圖 6 所示為某一時(shí)段單片機(jī)程序的執(zhí)行情況，某些特殊情況下，會(huì)出現(xiàn)上面提到的兩個(gè)問題。

圖中， f1 為某事件的處理函數(shù)， f2 為另一事件的處理函數(shù)， I1、 I2、 I3 為 3 個(gè)不同事件觸發(fā)的 ISR，假定 I1、 I2、 I3 分別對應(yīng)事件 E1、 E2、 E3。從圖中可以看出，主函數(shù)在調(diào)用事件處理函數(shù) f1 的時(shí)候，發(fā)生了 2 次事件，主函數(shù)被 I1和 I2 中斷了 2 次， I1 和 I2 執(zhí)行的時(shí)候各自置位了相應(yīng)的事件標(biāo)志位。

函數(shù) f1 返回后， 主函數(shù)又調(diào)用了另一個(gè)事件處理函數(shù) f2， f2 執(zhí)行期間先后發(fā)生了 2 次同樣的事件， f2 被 I3 中斷了 2次，對應(yīng)的事件標(biāo)志位被連續(xù)置位了 2 次。

在圖 6 中我們當(dāng)然可以看出 I1 先于 I2 執(zhí)行，即事件 E1 發(fā)生在事件 E2 之前，但是主函數(shù)再次讀取事件標(biāo)志組 g_u8EvntFlgGrp 的時(shí)候， 看到的是兩個(gè)“同時(shí)” 被置位的標(biāo)志位， 無法判斷出事件 E1 和 E2 發(fā)生的先后順序， 也就是說有關(guān)事件發(fā)生先后順序的信息丟失了， 這就是前面說的第 1 個(gè)問題：不同事件集中爆發(fā)時(shí)，無法記錄事件發(fā)生的前后順序。

在程序清單 List9 中， 主函數(shù)在處理事件時(shí)， 按照程序預(yù)先設(shè)定好的順序， 一個(gè)一個(gè)地處理發(fā)生的事件， 如果不同事件某時(shí)段集中爆發(fā)， 可能會(huì)出現(xiàn)事件的發(fā)生順序和事件的處理順序不一致的情況。倘若系統(tǒng)功能對事件的發(fā)生順序敏感，那么程序清單 List9 中的程序就不能滿足要求了。

同樣的道理，如果 I3 對應(yīng)的事件 E3 是程序清單 List9 中 EXI 那樣的事件(這種事件沒有緩沖機(jī)制)， 事件 E3 第 2 次的發(fā)生就被遺漏了， 這就是前面所說的第 2 個(gè)問題：同一事件集中爆發(fā)時(shí)，容易遺漏后后面發(fā)生的事件。

事件驅(qū)動(dòng)與消息

什么是消息？消息是數(shù)據(jù)信息的一種存儲形式。從程序的角度看，消息就是一段存儲著特定數(shù)據(jù)的內(nèi)存塊， 數(shù)據(jù)的存儲格式是設(shè)計(jì)者預(yù)先約定好的， 只要按照約定的格式讀取這段內(nèi)存， 就能獲得消息所承載的有用信息。

消息是有時(shí)效性的。任何一個(gè)消息實(shí)體都是有生命周期的，它從誕生到消亡先后經(jīng)歷了生成、 存儲、 派發(fā)、 消費(fèi)共 4 個(gè)階段：消息實(shí)體由生產(chǎn)者生成， 由管理者負(fù)責(zé)存儲和派發(fā)， 最后由消費(fèi)者消費(fèi)。

被消費(fèi)者消費(fèi)之后， 這個(gè)消息就算消亡了， 雖然存儲消息實(shí)體的內(nèi)存中可能還殘留著原來的數(shù)據(jù)， 但是這些數(shù)據(jù)對于系統(tǒng)來講已經(jīng)沒有任何意義了， 這也就是消息的時(shí)效性。說到這里，大家有沒有發(fā)現(xiàn)，這里的“消息” 和前面一直在說的“事件” 是不是很相似？把“消息” 的這些特點(diǎn)套用在“事件” 身上是非常合適的， 在我看來， 消息無非是事件的一個(gè)馬甲而已。

我們在設(shè)計(jì)單片機(jī)程序的時(shí)候，都懷著一個(gè)夢想，即讓程序?qū)κ录捻憫?yīng)盡可能的快，理想的情況下，程序?qū)κ录⒓错憫?yīng)，不能有任何延遲。這當(dāng)然是不可能的，當(dāng)事件發(fā)生時(shí)，程序總會(huì)因?yàn)檫@樣那樣的原因不能立即響應(yīng)事件。

為了不至于丟失事件，我們可以先在事件相關(guān)的 ISR 中把事件加工成消息并把它存儲在消息緩沖區(qū)里， ISR 做完這些后立即退出。主程序忙完了別的事情之后，去查看消息緩沖區(qū)，把剛才 ISR 存儲的消息讀出來， 分析出事件的有關(guān)信息， 再轉(zhuǎn)去執(zhí)行相應(yīng)的響應(yīng)代碼， 最終完成對本次事件的響應(yīng)。

只要整個(gè)過程的時(shí)間延遲在系統(tǒng)功能容許的范圍之內(nèi)， 這樣處理就沒有問題。將事件轉(zhuǎn)化為消息，體現(xiàn)了以空間換時(shí)間的思想。再插一句，雖然事件發(fā)生后對應(yīng)的 ISR 立即被觸發(fā)，但是這不是嚴(yán)格意義上的“響應(yīng)”， 頂多算是對事件的“記錄”， “記錄” 和“響應(yīng)” 是不一樣的。事件是一種客觀的存在，而消息則是對這種客觀存在的記錄。

對于系統(tǒng)輸入而言，事件是其在時(shí)間維度上的描述；消息是其在空間維度上的描述，所以，在描述系統(tǒng)輸入這一功能上，事件和消息是等價(jià)的。對比一下程序清單 List9 中的實(shí)現(xiàn)方式， 那里是用全局標(biāo)志位的方式記錄事件， 對于某些特殊的事件還配備了專門的緩沖區(qū)， 用來存儲事件的額外信息， 而這些額外信息單靠全局標(biāo)志位是無法記錄的。

現(xiàn)在我們用消息+消息緩沖區(qū)的方式來記錄事件，消息緩沖區(qū)就成了所有事件共用的緩沖區(qū)，無論發(fā)生的事件有沒有額外的信息，一律以消息的形式存入緩沖區(qū) ?。

為了記錄事件發(fā)生的先后順序，消息緩沖區(qū)應(yīng)該做成以“先入先出” 的方式管理的環(huán)形緩沖隊(duì)列。事件生成的消息總是從隊(duì)尾入隊(duì)，管理程序讀取消息的時(shí)候總是從隊(duì)頭讀取，這樣，消息在緩沖區(qū)中存儲的順序就是事件在時(shí)間上發(fā)生的順序，先發(fā)生的事件總是能先得到響應(yīng)。

一條消息被讀取之后， 管理程序回收存儲這個(gè)消息的內(nèi)存， 將其作為空閑節(jié)點(diǎn)再插入緩沖隊(duì)列的隊(duì)尾，用以存儲將來新生成的消息。圖 7 所示為使用了消息功能的事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制示意圖。不知道有沒有人對圖中的“消費(fèi)者”有疑問， 這個(gè)“消費(fèi)者” 在程序中指的是什么呢？

既然這個(gè)事件/消息驅(qū)動(dòng)機(jī)制是為系統(tǒng)應(yīng)用服務(wù)的， 消費(fèi)者當(dāng)然就是指應(yīng)用層的代碼了， 更明確一點(diǎn)兒的話， 消費(fèi)者就是應(yīng)用代碼中的狀態(tài)機(jī) ?。

用消息的方法來實(shí)現(xiàn)事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制完全解決了前面提到的那兩個(gè)問題，即不同事件集中爆發(fā)時(shí)，無法記錄事件發(fā)生的前后順序。同一事件集中爆發(fā)時(shí)，容易遺漏后面發(fā)生的那次事件。對于第一種情況，消息(事件)在緩沖隊(duì)列中是以“先入先出” 的方式存儲的，存儲順序就代表了事件發(fā)生的先后順序。

對于第二種情況， 任何被 ISR 捕捉到的事件都會(huì)以一個(gè)獨(dú)立的消息實(shí)體存入緩沖隊(duì)列， 即使前后兩個(gè)是同一個(gè)事件， 只要 ISR 反應(yīng)夠快就不會(huì)遺漏事件。實(shí)際上， ISR 的主要工作就是填寫消息實(shí)體， 然后將其存入緩沖隊(duì)列， 做這些工作只占用 CPU 很短的時(shí)間。

接下來再說一說這個(gè)消息機(jī)制在程序中如何實(shí)現(xiàn)。在程序中，消息機(jī)制可以看做是一個(gè)獨(dú)立的功能模塊，一個(gè)功能模塊的實(shí)現(xiàn)無非就是數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)+算法。先來看消息機(jī)制的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。這里的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是指和消息機(jī)制有關(guān)的數(shù)據(jù)組織形式，包含 2 個(gè)部分：

• 消息節(jié)點(diǎn)自身的數(shù)據(jù)組織形式
• 消息緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)組織形式

程序清單 List10 所示就是消息機(jī)制的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 。

「程序清單List10：」

typedef?union?msg_arg?/*消息參數(shù)共用體*/
{
?INT8U?u8Arg;?/*成員：8 位無符號*/
?INT8U?s8Arg;?/*成員：8 位有符號*/
?#if?CFG_MSG_ARG_INT16_EN>0
?INT16U?u16Arg;?/*可選成員：16 位無符號*/
?INT16S?s16Arg;?/*可選成員：16 位有符號*/
?#endif
?#if?CFG_MSG_ARG_INT32_EN>0
?INT32U?u32Arg;?/*可選成員：32 位無符號*/
?INT32S?s32Arg;?/*可選成員：32 位有符號*/
?#endif
?#if?CFG_MSG_ARG_FP32_EN>0
?FP32?f32Arg;?/*可選成員：32 位單精度浮點(diǎn)*/
?#endif
?#if?CFG_MSG_ARG_PTR_EN>0
?void*?pArg;?/*可選成員：void 指針*/
?#endif
}MSG_ARG;

typedef?struct?_msg?/*消息結(jié)構(gòu)體*/
{
?INT8U?u8MsgID;?/*消息?ID*/
?#if?CFG_MSG_USR_SUM?>?1
?INT8U?u8UsrID;?/*消費(fèi)者?ID*/
?#endif
?MSG_ARG?uMsgArg;?/*應(yīng)用消息參數(shù)*/
}?MSG;

typedef?struct?msg_box?/*消息緩沖區(qū)結(jié)構(gòu)體*/
{
?INT8U?u8MBLock;?/*隊(duì)列上鎖標(biāo)識*/
?INT8U?u8MsgSum;?/*隊(duì)列長度*/
?INT8U?u8MQHead;?/*隊(duì)列頭結(jié)點(diǎn)位置*/
?INT8U?u8MQTail;?/*隊(duì)列尾節(jié)點(diǎn)位置*/
?MSG?arMsgBox[CFG_MSG_SUM_MAX];?/*存放隊(duì)列的數(shù)組*/
}?MB;
static?MB?g_stMsgUnit;?/*消息管理單元全局變量*/

消息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包含 2 部分：消息頭和消息參數(shù)，在消息結(jié)構(gòu)體 MSG 中， u8MsgID 和u8UsrID 就是消息頭，共用體 MSG_ARG 就是消息參數(shù)。

u8MsgID 是消息的類型標(biāo)志，也就是生成此消息的事件的事件類型標(biāo)志，程序根據(jù)這個(gè)成員選擇對應(yīng)的事件處理函數(shù)；u8UsrID 是消息的消費(fèi)者代號， 如果應(yīng)用代碼中只有一個(gè)消費(fèi)者，則成員 u8UsrID 可以忽略。MSG_ARG 就是消息附帶的參數(shù)，也就是事件的內(nèi)容信息。

系統(tǒng)中的事件是多種多樣的，有的事件只需要類型標(biāo)志即可， 有的事件可能還需要整型變量存儲事件內(nèi)容， 還有的事件可能需要大塊的內(nèi)存來存儲一些附帶的數(shù)據(jù)。為了將各種類型的事件生成的消息納入統(tǒng)一管理， 要求 MSG_ARG 必須能存儲各種類型的數(shù)據(jù)，因此 MSG_ARG 被定義成了共用體。

從程序清單 List10 中可以看出， MSG_ARG 既可以存儲 8 位~32 位有符號無符號整型數(shù)據(jù)，又可以存儲單精度浮點(diǎn)， 還可以存儲 void* 型的指針變量， 而 void*的指針又可以強(qiáng)制轉(zhuǎn)換成任意類型的指針，所以 MSG_ARG 可以存儲指向任意類型的指針。

對于MSG_ARG中的某些成員， 還配備了預(yù)編譯常量 CFG_MSG_ARG_XXX_EN加以控制，如果實(shí)際應(yīng)用中不需要這些耗費(fèi)內(nèi)存較大的數(shù)據(jù)類型， 可以設(shè)置CFG_MSG_ARG_XXX_EN 去掉它們。全開的情況下， 每個(gè)消息節(jié)點(diǎn)占用 6 個(gè)字節(jié)的內(nèi)存， 最精簡的情況下， 每個(gè)消息節(jié)點(diǎn)只占用 2 個(gè)字節(jié)。

全局結(jié)構(gòu)體變量 g_stMsgUnit 是消息緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。消息緩沖區(qū)是一個(gè)環(huán)形緩沖隊(duì)列，這里將環(huán)形隊(duì)列放在了一個(gè)一維數(shù)組中，也就是g_stMsgUnit 的成員 arMsgBox[]，數(shù)組元素的數(shù)據(jù)類型就是消息結(jié)構(gòu)體 MSG ，數(shù)組的大小由預(yù)編譯常量 CFG_MSG_SUM_MAX 控制，該常量是環(huán)形緩沖隊(duì)列的最大容量。

理論上， CFG_MSG_SUM_MAX 值的選取越大越好，但考慮到單片機(jī)的 RAM 資源有CFG_MSG_SUM_MAX 值的選取要在資源消耗和實(shí)際最大需求之間折中， 只要能保證在最壞情況下環(huán)形緩沖隊(duì)列仍有裕量即可。用數(shù)組實(shí)現(xiàn)環(huán)形隊(duì)列還需要一些輔助變量，也就是 g_stMsgUnit 剩余的成員。

u8MBLock 是隊(duì)列的控制變量， u8MBLock>0 表示隊(duì)列處于鎖定/保護(hù)狀態(tài)，不能寫也不能讀， u8MBLock=0 表示隊(duì)列處于正常狀態(tài)，可寫可讀；u8MsgSum 是隊(duì)列長度計(jì)數(shù)器，記錄著當(dāng)前隊(duì)列中存有多少條消息，存入一條消息u8MsgSum++，讀出一條消息 u8MsgSum--；

u8MQHead 記錄著當(dāng)前隊(duì)頭消息節(jié)點(diǎn)在數(shù)組 arMsgBox[]中的位置，其值就是數(shù)組元素的下標(biāo)，消息讀取的時(shí)候所讀出的就是 u8MQHead 所指向的節(jié)點(diǎn)，讀完之后 u8MQHead 向隊(duì)尾方向移動(dòng)一個(gè)位置，指向新的隊(duì)頭節(jié)點(diǎn)；u8MQTail 記錄著當(dāng)前隊(duì)尾消息節(jié)點(diǎn)在數(shù)組 arMsgBox[]中的位置，其值是數(shù)組元素的下標(biāo)，新消息寫入之前， u8MQTail 向隊(duì)尾方向后移一個(gè)位置， 然后新寫入的消息存入 u8MQTail 所指向的空閑節(jié)點(diǎn)；

圖 8 所示為消息緩沖區(qū)結(jié)構(gòu)體變量 g_stMsgUnit 的示意圖 。

有了數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，還要有對應(yīng)的算法實(shí)現(xiàn)，消息機(jī)制的數(shù)據(jù)主體就是一個(gè)數(shù)組化了的環(huán)形隊(duì)列，環(huán)形隊(duì)列的算法就是我們所要的算法。消息機(jī)制是一個(gè)獨(dú)立的功能模塊，應(yīng)該對外屏蔽其內(nèi)部實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)，而僅對外界開放一定數(shù)量的接口函數(shù)，外界通過調(diào)用這些接口來使用消息功能，這也就是我在聲明 g_stMsgUnit 變量的時(shí)候使用了 static 關(guān)鍵詞的原因。

消息模塊的接口函數(shù)一共有 9 個(gè)：

• void mq_init(void)?消息隊(duì)列初始化，負(fù)責(zé)初始化 g_stMsgUnit 。

• void mq_clear(void) 清空消息隊(duì)列，效果同 mq_init()，可有可無。

• void mq_lock(void) 消息隊(duì)列鎖定，鎖定的消息隊(duì)列不可讀不可寫。

• void mq_unlock(void) 消息隊(duì)列解鎖，解鎖后消息隊(duì)列恢復(fù)正常功能。

• BOOL mq_is_empty(void) 消息隊(duì)列判空，返回 TRUE 表示消息隊(duì)列當(dāng)前為空，返回 FALSE 表示有消息存儲。

• INT8U mq_get_msg_cur_sum(void) 查詢消息隊(duì)列中當(dāng)前存儲的消息總數(shù)，函數(shù)返回值為查詢結(jié)果

• INT8U mq_get_msg_sum_max(void) 查詢消息隊(duì)列的最大容量，函數(shù)返回值為查詢結(jié)果。

• INT8U mq_msg_post_fifo(MSG* pMsg) 向消息隊(duì)列中寄送消息，方式為先入先出，形參 pMsg 指向消息的備份內(nèi)存，函數(shù)返回操作結(jié)果。該函數(shù)多被 ISR 調(diào)用，所以必須為可重入函數(shù)。

• INT8U mq_msg_req_fifo(MSG* pMsg) 從消息隊(duì)列中讀取消息， 方式為先入先出， 函數(shù)將讀出的消息存入形參 pMsg 指向的內(nèi)存，函數(shù)返回操作結(jié)果。該函數(shù)被主程序調(diào)用， 可以不是可重入函數(shù)， 但要對共享數(shù)據(jù)進(jìn)行臨界保護(hù) ?。

事件/消息驅(qū)動(dòng)機(jī)制是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的通用的框架，配合 ISR，對任何系統(tǒng)輸入都能應(yīng)對自如。事件/消息驅(qū)動(dòng)機(jī)制屏蔽了應(yīng)用層程序獲取各種系統(tǒng)輸入的工作細(xì)節(jié)，將系統(tǒng)輸入抽象整合， 以一種標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一的格式提交應(yīng)用代碼處理， 極大地減輕了應(yīng)用層代碼獲取系統(tǒng)輸入的負(fù)擔(dān)， 應(yīng)用層只需要專注于高級功能的實(shí)現(xiàn)就可以了。

從軟件分層的角度來看， 事件/消息驅(qū)動(dòng)機(jī)制相當(dāng)于驅(qū)動(dòng)層和應(yīng)用層之間的中間層， 這樣的層次結(jié)構(gòu)如圖 9 。

程序框架：狀態(tài)機(jī)+事件/消息驅(qū)動(dòng)

事件/消息驅(qū)動(dòng)和狀態(tài)機(jī)是天生的搭檔，這對黃金組合是分析問題解決問題的利器 ?。

1、牛刀小試

規(guī)則描述：

1. L1L2 狀態(tài)轉(zhuǎn)換順序 OFF/OFF--->ON/OFF--->ON/ON--->OFF/ON--->OFF/OFF
2. 通過按鍵控制 L1L2 的狀態(tài),每次狀態(tài)轉(zhuǎn)換只需按鍵 1 次
3. 從上一次按鍵的時(shí)刻開始計(jì)時(shí)，如果 10 秒鐘之內(nèi)沒有按鍵事件，則不管當(dāng)前 L1L2 狀態(tài)如何，一律恢復(fù)至初始狀態(tài)。
4. L1L2 的初始狀態(tài) OFF/OFF

現(xiàn)在我們用狀態(tài)機(jī)+事件/消息驅(qū)動(dòng)的思想來分析問題。系統(tǒng)中可提取出兩個(gè)事件：按鍵事件和超時(shí)事件，分別用事件標(biāo)志 KEY 和 TOUT 代替。L1L2 的狀態(tài)及轉(zhuǎn)換關(guān)系可做成一個(gè)狀態(tài)機(jī)，稱為主狀態(tài)機(jī)，共 4 個(gè)狀態(tài)：LS_OFFOFF、LS_ONOFF、 LS_ONON、 LS_OFFON 。主狀態(tài)機(jī)會(huì)在事件 KEY 或 TOUT 的驅(qū)動(dòng)下發(fā)生狀態(tài)遷移，各個(gè)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系比較簡單，在此略過。

事件/消息驅(qū)動(dòng)機(jī)制的任務(wù)就是檢測監(jiān)控事件 KEY 和 TOUT，并提交給主狀態(tài)機(jī)處理。檢測按鍵需要加入消抖處理，消抖時(shí)間定為 20ms， 10S 超時(shí)檢測需要一個(gè)定時(shí)器進(jìn)行計(jì)時(shí)。

這里將按鍵檢測程序部分也做成一個(gè)狀態(tài)機(jī)，共有 3 個(gè)狀態(tài)：

• WAIT_DOWN ：空閑狀態(tài)，等待按鍵按下
• SHAKE ：初次檢測到按鍵按下，延時(shí)消抖
• WAIT_UP ：消抖結(jié)束，確認(rèn)按鍵已按下，等待按鍵彈起

按鍵狀態(tài)機(jī)的轉(zhuǎn)換關(guān)系可在圖 10 中找到。按鍵檢測和超時(shí)檢測共用一個(gè)定時(shí)周期為 20ms 的定時(shí)中斷，這樣就可以把按鍵檢測和超時(shí)檢測的代碼全部放在這個(gè)定時(shí)中斷的 ISR 中。我把這個(gè)中斷事件用 TICK 標(biāo)記， 按鍵狀態(tài)機(jī)在 TICK 的驅(qū)動(dòng)下運(yùn)行， 按鍵按下且消抖完畢后觸發(fā) KEY 事件， 而超時(shí)檢測則對 TICK 進(jìn)行軟時(shí)鐘計(jì)數(shù)，記滿 500 個(gè) TICK 則超時(shí) 10S，觸發(fā) TOUT 事件。

有了上面的分析，實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能的程序的結(jié)構(gòu)就十分清晰了， 圖 10 是這個(gè)程序的結(jié)構(gòu)示意圖，這張圖表述問題足夠清晰了，具體的代碼就不寫了。仔細(xì)瞅瞅，是不是有點(diǎn)兒那個(gè)意思了？

如果忽略定時(shí)中斷 ISR 中的細(xì)節(jié)，圖 10 中的整個(gè)程序結(jié)構(gòu)就是事件/消息驅(qū)動(dòng)+主狀態(tài)機(jī)的結(jié)構(gòu)，?ISR 是消息的生產(chǎn)者，與消息緩沖、派發(fā)相關(guān)的程序部分是管理者，而主狀態(tài)機(jī)則是消息的消費(fèi)者，應(yīng)用層代碼中只有這一個(gè)狀態(tài)機(jī)，是消息的唯一消費(fèi)者。

這個(gè)結(jié)構(gòu)就是通用框架 GF1.0 的標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)：多個(gè) ISR + 一個(gè)消息緩沖區(qū) + 一個(gè)應(yīng)用層主狀態(tài)機(jī)。ISR 生成的消息(事件)全部提交主狀態(tài)機(jī)處理， 在消息的驅(qū)動(dòng)下主狀態(tài)機(jī)不斷地遷移。

如果把應(yīng)用層主狀態(tài)機(jī)看做是一臺發(fā)動(dòng)機(jī)， 那么 ISR 生成的消息則是燃料， 事件不斷的發(fā)生， 消息不斷的生成，有了燃料(消息)的供給，發(fā)動(dòng)機(jī)(主狀態(tài)機(jī))就能永不停息地運(yùn)轉(zhuǎn)。

接下來關(guān)注一下圖 10 中的 ISR， 這個(gè) ISR 里面的內(nèi)容是很豐富的， 里面還套著 2 個(gè)小狀態(tài)機(jī)：按鍵狀態(tài)機(jī)和計(jì)時(shí)狀態(tài)機(jī)。按鍵狀態(tài)機(jī)自不必說， 這個(gè)計(jì)時(shí)部分也可以看做是一個(gè)狀態(tài)機(jī)，不過這個(gè)狀態(tài)機(jī)比較特殊，只有一個(gè)狀態(tài) DELAY。

既然是狀態(tài)機(jī)， 想要跑起來就需要有事件來驅(qū)動(dòng)， 在這個(gè) ISR 里， 定時(shí)器的中斷事件 TICK就是按鍵狀態(tài)機(jī)和計(jì)時(shí)狀態(tài)機(jī)的驅(qū)動(dòng)，只不過這兩個(gè)事件驅(qū)動(dòng)+狀態(tài)機(jī)結(jié)構(gòu)沒有消息緩沖，當(dāng)然也不需要消息緩沖，因?yàn)闋顟B(tài)機(jī)在 ISR 中，對事件是立即響應(yīng)的。

從宏觀上看，圖 10 中是事件/消息驅(qū)動(dòng)+狀態(tài)機(jī)，從微觀上看，圖 10 中的 ISR 也是事件驅(qū)動(dòng)+狀態(tài)機(jī)。ISR 中的狀態(tài)機(jī)在遷移過程中生成消息(事件)，而這些消息(事件)對于主狀態(tài)機(jī)來講又是它自己的驅(qū)動(dòng)事件。事件的級別越高， 事件自身也就越抽象， 描述的內(nèi)容也就越接近人的思維方式。我覺得這種你中有我我中有你的特點(diǎn)正是事件驅(qū)動(dòng)+狀態(tài)機(jī)的精髓所在 ?。

2、通用框架GF1.0

前面說過， 狀態(tài)機(jī)總是被動(dòng)地接受事件， 而 ISR 也只是負(fù)責(zé)將消息(事件)送入消息緩沖區(qū)，這些消息僅僅是數(shù)據(jù)，自己肯定不會(huì)主動(dòng)地跑去找狀態(tài)機(jī)。那么存儲在緩沖區(qū)中的消息(事件)是怎么被發(fā)送到目標(biāo)狀態(tài)機(jī)呢？

把消息從緩沖區(qū)中取出并送到對應(yīng)的狀態(tài)機(jī)處理，這是狀態(tài)機(jī)調(diào)度程序的任務(wù)，我把這部分程序稱作狀態(tài)機(jī)引擎(State Machine Engine ， 簡寫作 SME)。圖 11 是 SME 的大致流程圖。

從圖 11 可以看出， SME 的主要工作就是不斷地查詢消息緩沖隊(duì)列，如果隊(duì)列中有消息，則將消息按先入先出的方式取出， 然后送入狀態(tài)機(jī)處理。SME 每次只處理一條消息， 反復(fù)循環(huán)，直到消息隊(duì)列中的消息全部處理完畢。

當(dāng)消息隊(duì)列中沒有消息時(shí)， CPU 處于空閑狀態(tài)， SME 轉(zhuǎn)去執(zhí)行“空閑任務(wù)”。空閑任務(wù)指的是一些對單片機(jī)系統(tǒng)關(guān)鍵功能的實(shí)現(xiàn)無關(guān)緊要的工作，比如喂看門狗、算一算 CPU 使用率之類的工作，如果想降低功耗，甚至可以讓 CPU 在空閑任務(wù)中進(jìn)入休眠狀態(tài)，只要事件一發(fā)生， CPU 就會(huì)被 ISR 喚醒，轉(zhuǎn)去執(zhí)行消息處理代碼。

實(shí)際上， 程序運(yùn)行的時(shí)候 CPU 大部分時(shí)間是很“閑” 的， 所以消息隊(duì)列查詢和空閑任務(wù)這兩部分代碼是程序中執(zhí)行得最頻繁的部分，也就是圖 11 的流程圖中用粗體框和粗體線標(biāo)出的部分。

如果應(yīng)用層的主狀態(tài)機(jī)用壓縮表格驅(qū)動(dòng)法實(shí)現(xiàn)，結(jié)合上面給出的消息模塊， 則GF1.0 的狀態(tài)機(jī)引擎代碼如程序清單 List11 所示。

「程序清單List11：」

void?sme_kernel(void);
/***************************************
*FuncName?:?main
*Description?:?主函數(shù)
*Arguments?:?void
*Return?:?void
*****************************************/
void?main(void)
{
?sys_init();
?sme_kernel();?/*GF1.0?狀態(tài)機(jī)引擎*/
}
/***************************************
*FuncName?:?sme_kernel
*Description?:?裸奔框架?GF1.0?的狀態(tài)機(jī)引擎函數(shù)
*Arguments?:?void
*Return?:?void
*****************************************/
void?sme_kernel(void)
{
?extern?struct?fsm_node?g_arFsmDrvTbl[];?/*狀態(tài)機(jī)壓縮驅(qū)動(dòng)表格*/
?INT8U?u8Err?=?0;?/**/
?INT8U?u8CurStat?=?0;?/*狀態(tài)暫存*/
?MSG?stMsgTmp;?/*消息暫存*/
?struct?fsm_node?stNodeTmp?=?{NULL,?0};?/*狀態(tài)機(jī)節(jié)點(diǎn)暫存*/
?memset((void*)(&stMsgTmp),?0,?sizeof(MSG));?/*變量初始化*/
?gbl_int_disable();?/*關(guān)全局中斷*/
?mq_lock();?/*消息隊(duì)列鎖定*/
?mq_init();?/*消息隊(duì)列初始化*/
?mq_unlock();?/*消息隊(duì)列解鎖*/
?fsm_init();?/*狀態(tài)機(jī)初始化*/
?gbl_int_enable();?/*開全局中斷*/
?
?while(1)
?{
??if(mq_is_empty()?==?FALSE)
??{
???u8Err?=?mq_msg_req_fifo(&stMsgTmp);?/*讀取消息*/
???if(u8Err?==?MREQ_NOERR)
???{
????u8CurStat?=?get_cur_state();?/*讀取當(dāng)前狀態(tài)*/
????stNodeTmp?=?g_arFsmDrvTbl[u8CurStat];?/*定位狀態(tài)機(jī)節(jié)點(diǎn)*/
????if(stNodeTmp.u8StatChk?==?u8CurStat)
????{
?????u8CurStat?=?stNodeTmp.fpAction(&stMsgTmp);?/*消息處理*/
?????set_cur_state(u8CurStat?);?/*狀態(tài)遷移*/
????}
????else
????{
?????state_crash(u8CurStat?);?/*非法狀態(tài)處理*/
????}
???}
??}
??else
??{
???idle_task();?/*空閑任務(wù)*/
??}
?}
}

3、狀態(tài)機(jī)與ISR在驅(qū)動(dòng)程序中的應(yīng)用

在驅(qū)動(dòng)層的程序中使用狀態(tài)機(jī)和 ISR 能使程序的效率大幅提升。這種優(yōu)勢在通信接口中最為明顯，以串口程序?yàn)槔?/span>

單片機(jī)和外界使用串口通信時(shí)大多以數(shù)據(jù)幀的形式進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，一幀完整的數(shù)據(jù)往往包含幀頭、接收節(jié)點(diǎn)地址、幀長、數(shù)據(jù)正文、校驗(yàn)和幀尾等內(nèi)容，圖 12 所示為這種數(shù)據(jù)幀的常見結(jié)構(gòu)。

圖12 表明的結(jié)構(gòu)只是數(shù)據(jù)幀的一般通用結(jié)構(gòu)， 使用時(shí)可根據(jù)實(shí)際情況適當(dāng)簡化， 例如如果是點(diǎn)對點(diǎn)通信， 那么接收節(jié)點(diǎn)地址 FRM_USR 可省略；如果通信線路沒有干擾， 可確保數(shù)據(jù)正確傳輸，那么校驗(yàn)和 FRM_CHKSUM 也可省略。

假定一幀數(shù)據(jù)最長不超過 256 個(gè)字節(jié)且串口網(wǎng)絡(luò)中通信節(jié)點(diǎn)數(shù)量少于 256 個(gè)，那么幀頭、接收節(jié)點(diǎn)地址、幀長、幀尾都可以用 1 個(gè)字節(jié)的長度來表示。雖然數(shù)據(jù)的校驗(yàn)方式可能不同，但校驗(yàn)和使用 1~4 個(gè)字節(jié)的長度來表示足以滿足要求。

先說串口接收， 在裸奔框架 GF1.0 的結(jié)構(gòu)里， 串口接收可以有 2 種實(shí)現(xiàn)方式：ISR+消息 orISR+緩沖區(qū)+消息。ISR+消息比較簡單， ISR 收到一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)，就把該字節(jié)以消息的形式發(fā)給應(yīng)用層程序，由應(yīng)用層的代碼進(jìn)行后續(xù)處理。這種處理方式使得串口接收 ISR 結(jié)構(gòu)很簡單，負(fù)擔(dān)也很輕， 但是存在 2 個(gè)問題。

數(shù)據(jù)的接收控制是一個(gè)很底層的功能， 按照軟件分層結(jié)構(gòu)， 應(yīng)用代碼不應(yīng)該負(fù)責(zé)這些工作，混淆職責(zé)會(huì)使得軟件的結(jié)構(gòu)變差；用消息方式傳遞單個(gè)的字節(jié)效率太低， 占用了太多的消息緩沖資源，如果串口波特率很高并且消息緩沖區(qū)開的不夠大，會(huì)直接導(dǎo)致消息緩沖區(qū)溢出。

相比之下， ISR+緩沖區(qū)+消息的處理方式就好多了， ISR 收到一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)之后， 將數(shù)據(jù)先放入接收緩沖區(qū)，等一幀數(shù)據(jù)全部接收完畢后(假設(shè)緩沖區(qū)足夠大)，再以消息的形式發(fā)給應(yīng)用層，應(yīng)用層就可以去緩沖區(qū)讀取數(shù)據(jù)。

對于應(yīng)用層來講，整幀數(shù)據(jù)只有數(shù)據(jù)正文才是它想要的內(nèi)容，數(shù)據(jù)幀的其余部分僅僅是數(shù)據(jù)正文的封皮， 沒有意義。從功能劃分的角度來看， 確保數(shù)據(jù)正確接收是 ISR 的職責(zé)， 所以這部分事情應(yīng)該放在 ISR 中做，給串口接收 ISR 配一個(gè)狀態(tài)機(jī)，就能很容易的解決問題。圖 13為串口接收 ISR 狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖。

圖13 中的數(shù)據(jù)幀使用 16 位校驗(yàn)和，發(fā)送順序高字節(jié)在前，低字節(jié)在后。接收緩沖區(qū)屬于 ISR 和主程序的共享資源，必須實(shí)現(xiàn)互斥訪問，所以 ISR 收完一幀數(shù)據(jù)之后對緩沖區(qū)上鎖， 后面再發(fā)生的 ISR 發(fā)現(xiàn)緩沖區(qū)上鎖之后， 不接收新的數(shù)據(jù)， 也不修改緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)。

應(yīng)用層程序收到消息， 讀取緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)之后再對緩沖區(qū)解鎖， 使能 ISR 接收串口數(shù)據(jù)和對緩沖區(qū)的寫入。數(shù)據(jù)接收完畢后，應(yīng)該校驗(yàn)數(shù)據(jù)，只有校驗(yàn)結(jié)果和收到的校驗(yàn)和相符，才能確信數(shù)據(jù)正確接收。

數(shù)據(jù)校驗(yàn)比較耗時(shí)，不適合在 ISR 中進(jìn)行，所以應(yīng)該放在應(yīng)用代碼中處理。這樣實(shí)現(xiàn)的串口接收 ISR 比較復(fù)雜，代碼規(guī)模比較大，看似和 ISR 代碼盡量簡短，執(zhí)行盡量迅速的原則相悖， 但是由于 ISR 里面是一個(gè)狀態(tài)機(jī)， 每次中斷的時(shí)候 ISR 僅執(zhí)行全部代碼的一小部分，之后立刻退出，所以執(zhí)行時(shí)間是很短的，不會(huì)比“ISR+消息” 的方式慢多少。

串口發(fā)送比串口接收要簡單的多，為提高效率也是用 ISR+緩沖區(qū)+消息的方式來實(shí)現(xiàn)。程序發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)調(diào)用串口模塊提供的接口函數(shù)， 接口函數(shù)通過形參獲取要發(fā)送的數(shù)據(jù)， 將數(shù)據(jù)打包后送入發(fā)送緩沖區(qū)， 然后啟動(dòng)發(fā)送過程， 剩下的工作就在硬件和串口發(fā)送 ISR 的配合下自動(dòng)完成，數(shù)據(jù)全部發(fā)送完畢后， ISR 向應(yīng)用層發(fā)送消息，如果有需要，應(yīng)用層可以由此獲知數(shù)據(jù)發(fā)送完畢的時(shí)刻。圖 14 為串口發(fā)送 ISR 的狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖。

上面只是討論了串口設(shè)備的管理方法， 其實(shí)這種狀態(tài)機(jī)+ISR 的處理方式可以應(yīng)用到很多的硬件設(shè)備中，一些適用的場合：

1. 標(biāo)準(zhǔn)的或自制的單總線協(xié)議 (狀態(tài)機(jī)+定時(shí)中斷+消息)
2. 用 I/O 模擬 I2C 時(shí)序并且通信速率要求不高 (狀態(tài)機(jī)+定時(shí)中斷+消息)
3. 數(shù)碼管動(dòng)態(tài)掃描 (狀態(tài)機(jī)+定時(shí)中斷)

4. 鍵盤動(dòng)態(tài)掃描 (狀態(tài)機(jī)+定時(shí)中斷 ?）

小結(jié)

裸奔框架 GF1.0 處處體現(xiàn)著事件驅(qū)動(dòng)+狀態(tài)機(jī)的思想， 大到程序整體的組織結(jié)構(gòu)， 小到某個(gè)ISR 的具體實(shí)現(xiàn)，都有這對黃金組合的身影。從宏觀上看， 裸奔框架 GF1.0 是一個(gè) ISR+消息管理+主狀態(tài)機(jī)的結(jié)構(gòu)， 如圖 15 所示。

不管主狀態(tài)機(jī)使用的是 FSM(有限狀態(tài)機(jī))還是 HSM(層次狀態(tài)機(jī))， GF1.0 中有且只有 1 個(gè)主狀態(tài)機(jī)。主狀態(tài)機(jī)位于軟件的應(yīng)用層， 是整個(gè)系統(tǒng)絕對的核心， 承擔(dān)著邏輯和運(yùn)算功能， 外界和單片機(jī)系統(tǒng)的交互其實(shí)就是外界和主狀態(tài)機(jī)之間的交互， 單片機(jī)程序的其他部分都是給主狀態(tài)機(jī)打雜 的。

從微觀上看， 裸奔框架 GF1.0 中的每一個(gè) ISR 也是事件驅(qū)動(dòng)+狀態(tài)機(jī)的結(jié)構(gòu)。ISR 的主要任務(wù)是減輕主狀態(tài)機(jī)獲取外界輸入的負(fù)擔(dān)， ISR 負(fù)責(zé)處理獲取輸入時(shí)硬件上繁雜瑣細(xì)的操作，將各種輸入抽象化，以一種標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一的數(shù)據(jù)格式(消息)提交給主狀態(tài)機(jī)，好讓主狀態(tài)機(jī)能專注于高級功能的實(shí)現(xiàn)而不必關(guān)注具體的細(xì)節(jié)。

裸奔框架 GF1.0 應(yīng)用的難點(diǎn)在于主狀態(tài)機(jī)的具體實(shí)現(xiàn)，對于一個(gè)實(shí)際的應(yīng)用，不管功能多復(fù)雜， 都必須將這些功能整合到一個(gè)主狀態(tài)機(jī)中來實(shí)現(xiàn)。這既要求設(shè)計(jì)者對系統(tǒng)的目標(biāo)功能有足夠詳細(xì)的了解， 還要求設(shè)計(jì)者對狀態(tài)機(jī)理論有足夠深的掌握程度， 如果設(shè)計(jì)出的狀態(tài)機(jī)不合理，程序的其他部分設(shè)計(jì)得再好，也不能很好的實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的要求。

將實(shí)際問題狀態(tài)機(jī)化，最重要的是要合理地劃分狀態(tài)，其次是要正確地提取系統(tǒng)事件，既不能遺漏， 也不能重復(fù)。有了狀態(tài)和事件， 狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖的骨架就形成了， 接下來就是根據(jù)事件確定狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，自頂向下，逐步細(xì)化，最終實(shí)現(xiàn)整個(gè)功能。