AI系統(tǒng)中的近傳感器、低延遲、數(shù)據(jù)融合傳感器中樞(HUB)

原創(chuàng) Latticesemi 2025-09-17 15:59



摘要




萊迪思半導體推出的基于FPGA的傳感器中樞,為智能機器人的研發(fā)提供助力。它具備靈活的I/O接口,且支持在傳感器附近進行并行計算,能夠實現(xiàn)與多個傳感器及執(zhí)行器的連接,同時達成低延遲、低功耗的計算效果。該傳感器中樞可承接CPUGPU中特定傳感器的、底層的實時計算任務,使其能專注于高層級智能任務的處理。此外,萊迪思解決方案還擁有小尺寸、功耗低且無需冷卻系統(tǒng)(如風扇)的優(yōu)勢,因此非常適合應用于工廠場景中的機器人。



引言





半個多世紀以來,自主移動機器人一直在工業(yè)制造領域與人類協(xié)同工作。自20世紀50年代世界首臺工業(yè)機器人研發(fā)并投入使用以來,企業(yè)便開始將枯燥或危險的任務交由這些機器完成,從而讓員工能夠專注于更精細的工作。如今,這類機器人的應用已不再局限于工業(yè)領域,還拓展到了醫(yī)療、零售、農業(yè)等多個垂直行業(yè)。
此外,技術的進步——尤其是人工智能(AI)與機器學習領域的發(fā)展——催生了新一代更智能的機器人。它們不再局限于重復作業(yè),而是能夠執(zhí)行復雜程度高得多的任務。例如,借助計算機視覺、自主移動等能力,這些機器人可完成從產品組裝、質量檢測到高級威脅識別與應對等各類工作。
簡言之,已成為增強勞動力的重要資產,既能保證極高的精度,又具備無限的生產力潛力。然而,隨著企業(yè)對機器人助手的要求不斷提高,這類系統(tǒng)的設計難度也在呈指數(shù)級上升。



不斷增長的設計挑戰(zhàn)




搭載AI技術的智能機器人,相比前代產品需要更多的傳感器與執(zhí)行器,具體包括攝像頭、激光雷達、雷達、慣性測量單元(IMU)、電機編碼器及壓力傳感器等組件。同時,這類機器人還需實時執(zhí)行更為復雜的計算任務,例如3D視覺處理、同步定位與地圖構建(SLAM)以及拾取點計算等。
因此,構建這類系統(tǒng)需要兩方面支撐:一是配備更多I/O接口以適配數(shù)量龐大的傳感器;二是提升處理模塊(如CPUGPUNPU)的性能,以實現(xiàn)更復雜的計算功能。但問題在于,這兩項需求之間存在矛盾。要實現(xiàn)更高性能,處理模塊需采用先進制程工藝制造——通過縮小晶體管尺寸,集成更多晶體管。然而,在先進制程下,I/O接口的設計難度會顯著增加。例如,即便采用先進制程,I/O接口的尺寸也無法同步縮小,導致其成本相對更高;此外,先進制程中I/O接口支持多電壓的難度也會加大。這使得高性能處理模塊的I/O接口往往會整合精簡,僅支持PCIe、千兆以太網(wǎng)等標準高帶寬接口,而非兼容低帶寬、通用化的非標準接口。這種情況導致設計人員通常無法僅依靠處理模塊,來實現(xiàn)與系統(tǒng)所需的各類傳感器之間的連接。
此外,即便某一計算模塊能為智能機器人提供足夠或適配的I/O接口以滿足連接需求,將大量原始傳感器數(shù)據(jù)直接傳輸至該計算模塊的做法也并不節(jié)能。更重要的是,CPUGPU等傳統(tǒng)計算模塊并未針對智能機器人所需的實時處理能力進行優(yōu)化。例如,若將傳感器融合等關鍵任務交由CPU處理,會給系統(tǒng)帶來延遲,大幅降低其運行效率。
值得慶幸的是,硬件設計與開發(fā)人員正專注于創(chuàng)新相關產品,以幫助填補這些技術空白。



FPGA:極具價值的硬件解決方案




FPGA正是能解決上述問題的產品之一,這類靈活的半導體器件,可作為傳感器、執(zhí)行器與CPU之間的橋梁。憑借實時、近傳感器的計算能力,FPGA 能夠承接底層、傳感器專屬任務,為企業(yè)所需的更智能、響應更敏捷的機器人提供支持。
數(shù)據(jù)經(jīng)過FPGA的第一層處理后,會通過標準的高帶寬通道傳輸至CPU。通過這種方式對智能機器人的處理任務進行拆分,FPGA可分擔CPU的部分處理負載,從而為軌跡規(guī)劃、聚類分析、目標檢測等高層級計算節(jié)省能耗。這使得CPU能專注于那些難以在硬件層面完成的優(yōu)化與決策類任務。
例如,這種架構還能幫助開發(fā)人員克服以下幾方面的挑戰(zhàn):
  互連FPGA提供更多I/O接口,且這些接口的協(xié)議與電壓等級可自由定制。開發(fā)人員可借助以太網(wǎng)、SPIHDMIMIPII2CUART、甚至GPIO等接口連接并控制更多傳感器與執(zhí)行器,從而以周期級精度支持非標準協(xié)議。這拓展了開發(fā)人員的選擇空間,以滿足不同應用場景的需求
  功耗FPGA可在機器人傳感器附近實現(xiàn)基于硬件的并行計算。通過實時本地化處理傳感器數(shù)據(jù),再將處理后的數(shù)據(jù)傳輸至CPU等計算模塊,F(xiàn)PGA有助于降低整個系統(tǒng)的能耗。
  延遲FPGA能顯著加速傳感器融合等關鍵任務——這類任務會整合來自攝像頭、激光雷達等各類傳感器的數(shù)據(jù),構建全面的環(huán)境視圖,進而提升機器人的判斷準確性與決策效率。例如,假設VLP16激光雷達傳感器每1.32毫秒會通過網(wǎng)絡傳輸384組距離數(shù)據(jù),而FPGA僅需0.32毫秒就能處理完這些數(shù)據(jù),運算速度可達每秒1億次操作。
這些優(yōu)勢為設計人員提供了靈活性,使其能在智能機器人中集成數(shù)量眾多、類型多樣的傳感器;在突破機器人性能上限的同時,也能有效控制能耗與延遲,滿足系統(tǒng)約束要求。



萊迪思解決方案




為展示采用萊迪思FPGA的傳感器中樞的性能,我們搭建了一個概念驗證演示系統(tǒng)。該演示系統(tǒng)可在單個LatticeAvant?FPGA中,同時處理來自攝像頭、激光雷達和雷達的數(shù)據(jù)流。圖1展示了該概念驗證系統(tǒng)的框圖。
1LatticeAvantFPGA傳感器中樞功能的概念演示框圖
攝像頭與激光雷達數(shù)據(jù)以UDP數(shù)據(jù)包形式通過以太網(wǎng)傳輸至FPGA。激光雷達數(shù)據(jù)由激光雷達處理模塊負責處理:先對UDP數(shù)據(jù)包進行解包,提取出每個激光發(fā)射器的距離信息;再通過數(shù)學計算將距離信息轉換為點云信息。該數(shù)學計算采用32位單精度浮點數(shù)(FP32),我們通過高層次綜合(HLSHigh Level Synthesis)工具,基于參考C代碼生成了寄存器傳輸級(RTL)代碼。隨后,點云會根據(jù)給定的輸入視角映射到2D平面,以便在輸出屏幕上顯示。這部分功能同樣通過HLS工具,由參考C代碼生成對應模塊。邊界框匹配模塊的作用是,將攝像頭傳感器輸出的機器學習結果與其他傳感器數(shù)據(jù)進行傳感器融合
攝像頭輸出的圖像數(shù)據(jù)會先被捕獲,再進行降采樣處理,用于基于機器學習的人體檢測任務。機器學習/視覺引擎(ML/VE)模塊運行神經(jīng)網(wǎng)絡,檢測人體上半身并輸出對應的邊界框。這一功能通過sensAI解決方案套件實現(xiàn)。
對于雷達數(shù)據(jù),雷達的模數(shù)轉換器(ADC)輸出通過LVDS總線傳輸。本概念驗證中,雷達被配置為4通道模式,每個通道的數(shù)據(jù)需依次經(jīng)過RangeFFT(快速傅里葉變換)、DopplerFFTCFARAngleFFT處理,最終輸出多個目標的坐標與速度信息。開發(fā)過程中,我們使用Matlab工具調試雷達參數(shù),并利用雷達捕獲的真實數(shù)據(jù)在Matlab中驗證算法與參數(shù)的有效性。參數(shù)驗證通過后,再通過Simulink HDL流程生成FFT及其他處理模塊。
人體檢測神經(jīng)網(wǎng)絡輸出的邊界框,會與激光雷達、雷達的輸出數(shù)據(jù)進行融合,以提升檢測精度與決策可靠性。具體而言,我們會計算激光雷達點云中與每個檢測邊界框(即對應人體)匹配的區(qū)域,從而得出每個人體的實際距離;同理,通過識別與人體對應的雷達點,不僅能獲取人體的移動速度,還能進一步確認目標為 “真實人體(而非等比例人體圖像),提升檢測可信度。所有這些信息會傳輸至 RISC-V CPU,由其完成后處理,并通過 OpenCV 實現(xiàn)用戶交互界面(詳見圖 2)。
這種傳感器融合技術可支持多種智能應用場景:例如,在監(jiān)控系統(tǒng)中,無需持續(xù)運行攝像頭與AI/ML模塊,而是先通過雷達檢測是否存在移動目標,僅在檢測到目標后,再啟動AI/ML模塊處理攝像頭數(shù)據(jù)——此舉可大幅降低AI/ML計算帶來的能耗。另一應用場景是工廠中的虛擬安全圍欄:傳統(tǒng)基于雷達的安全圍欄傳感器需先了解”環(huán)境,才能過濾傳感器周圍結構產生的反射噪聲,否則難以從其他結構的反射噪聲中區(qū)分出人體信號。而通過攝像頭實現(xiàn)的AI/ML人體檢測可解決這一問題:人體檢測神經(jīng)網(wǎng)絡會輸出人體占據(jù)的區(qū)域(即感興趣區(qū)域,ROI),雷達只需重點處理該區(qū)域內的數(shù)據(jù)即可。這一方案省去了靜態(tài)反射噪聲測量與過濾的繁瑣流程,即便環(huán)境發(fā)生變化,基于AI/ML的感興趣區(qū)域檢測也能應對。
激光雷達與雷達的處理時間如下:
 對于VLP16激光雷達(每1.32毫秒通過1UDP數(shù)據(jù)包發(fā)送384組距離信息):我們采用1個處理引擎(通過HLS生成),在100 MHz時鐘頻率下,處理每個數(shù)據(jù)包僅需0.32毫秒。若需提升吞吐量,可并行部署多個處理引擎。
 對于TI FMCW 2243雷達:我們將其配置為4通道模式,每40毫秒發(fā)送1幀數(shù)據(jù)。若采用1個處理引擎(即4個通道按串行方式依次處理),處理時間為6.5毫秒;若為每個通道并行部署獨立處理引擎,在100 MHz時鐘頻率下,處理時間可縮短至1.6毫秒。
2:將人體檢測神經(jīng)網(wǎng)絡的邊界框輸出與激光雷達、雷達數(shù)據(jù)進行融合



結論




萊迪思推出的基于FPGA的傳感器中樞,為智能機器人的研發(fā)提供諸多優(yōu)勢。其具備靈活的I/O接口,能夠實現(xiàn)多個傳感器的連接與數(shù)據(jù)匯聚,以及多個執(zhí)行器的控制。在傳感器附近開展的基于硬件的并行計算,可實現(xiàn)低延遲、低功耗運算,并能承接CPUGPUNPU中特定于傳感器的底層實時計算任務。這一特性帶來兩種應用可能:一是使用低端計算模塊以降低BOM成本;二是將計算模塊的更多資源用于實現(xiàn)高層級功能(而非處理底層計算),從而增強系統(tǒng)性能。
在開發(fā)流程方面,該方案可結合高層次綜合(HLS)、MATLAB/Simulink工具、硬件在環(huán)(Hardware-in-the-loop)技術,以及經(jīng)過優(yōu)化的RTL代碼。最后同樣重要的是,萊迪思解決方案具備小尺寸、功耗低且無需冷卻系統(tǒng)(如風扇)的特點,因此非常適合應用于多粉塵的工廠環(huán)境中的機器人,以及安裝在塑料外殼內的智能傳感器。

Latticesemi 萊迪思半導體(NASDAQ: LSCC)提供基于低功耗FPGA、視頻ASSP、60 GHz毫米波無線技術以及各類IP的智能互連解決方案,服務于全球消費電子、通信、工業(yè)、計算和汽車市場。我們致力于幫助客戶加速創(chuàng)新,構建一個更智能互連的世界。
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