淘寶買東西的時候看見了有刷的機(jī)架了，插一句其實TT就是有刷的，就是下圖這個樣子。
7.5元一套?。。。ò捉o，8520的電機(jī)也好幾塊）
這個是28元（無刷的），雖然性能強(qiáng)勁但是它需要電調(diào)x4
那我沒錢我肯定看便宜的七塊五的機(jī)架，但是你想飛起來，有機(jī)械結(jié)構(gòu)沒什么用，還得電子結(jié)構(gòu)。
你想我機(jī)架才7.5元，里面的東西也不能太貴了。。。
我這里插一下，無刷的無人機(jī)你得有，飛控，電調(diào)，電機(jī)，機(jī)架，接收器這是最基本的配置?？聪旅娴囊粋€圖。
你一臺說的過去的穿越機(jī)差不多這些東西才像話
但是空心杯就簡單了，飛控+電機(jī)+電池+機(jī)架就差不多可以了。
然后我就去深水<?)))><<摸魚去。
首先上鉤的是這個：
就是這個樣子的
有刷飛控 BEECORE Lite精簡版 Silverware固件Bayang協(xié)議 室內(nèi)穿越
BEECORE Lite只能谷歌看見
后面
擺正
才2.5g
上面也集成了RF芯片，就是自己帶了接收器
https://datasheet.lcsc.com/szlcsc/XN297L_C88025.pdf數(shù)據(jù)手冊在此
http://www.panchip.com/static/upload/file/20190916/1568621331607821.pdf這個是英文的數(shù)據(jù)手冊，編程的時候可以使用看看
https://github.com/silver13/BoldClash-BWHOOP-B-03使用的固件地址在此！名字叫BoldClash-BWHOOP-B-03
其實最后代碼合并到SW固件里面，都可以
完整的源碼，可以使用keli編譯，使用ST-Link V2燒錄
https://github.com/silver13/BoldClash-BWHOOP-B-03/tree/master/bin也可以直接來燒錄
庫中給三個編譯好的固件
編譯嘛，一定是自定義了東西
更改這個配置的頭文件就行
這學(xué)起來不是香哭了
里面還有一個PDF的文件就是說這個配置文件的
注意keli安裝STM32F030 這個MDK的支持包。
調(diào)整pid的時候，選擇pid.c這個文件進(jìn)行操作
燒錄的時候看這里的接口
機(jī)架的選擇可以使用這個小涵道
下面說說這個遙控器哈，使用的是bayang的協(xié)議。我都沒怎么聽說過。后來群里面大佬說可以看看gh，多協(xié)議高頻頭這個東西。嘖，是我淺薄了。
https://github.com/pascallanger/DIY-Multiprotocol-TX-Module
這個項目的logo
喜聞樂見的支持bayang，然后使用NRF24L01芯片發(fā)送的
看這個圖就懂啦，遙控器的桿量發(fā)送給這個MM小設(shè)備
然后MM的固件完成編碼使用內(nèi)置的芯片發(fā)送出去，其實就是一個中間人轉(zhuǎn)換
看這個官網(wǎng)的更清晰
當(dāng)然里面的MCU可以使用ATmel的芯片以及STM32
我覺得ESP32完全OK~
我們的baynag協(xié)議在里面
https://github.com/pascallanger/DIY-Multiprotocol-TX-Module/blob/master/Protocols_Details.md#BAYANG---14傳送門
在里面重點說了這個bayang協(xié)議的回傳功能
只要遙控器有PPM和串行就可以使用
英文順眼
wiki里面有硬件說明
MCU+PCB+4個不同的芯片
https://github.com/pascallanger/DIY-Multiprotocol-TX-Module/blob/master/docs/Module_Build_yourself_PCB.md#V23D_Schematic具體構(gòu)建的位置（硬件）
原理圖
https://github.com/pascallanger/DIY-Multiprotocol-TX-Module/blob/master/docs/Compiling.md軟件的編譯位置。
這個的話就可以使用Arduino來編寫程序了
克隆庫里面的文件，打開可以找到我們的協(xié)議
協(xié)議定義，源碼告訴我一切
這里是自定義固件需求
對于你轉(zhuǎn)換器做完以后，你就需要和你的遙控器安裝在一起
我遙控器不高級，只能使用PPM了
如果沒有PPM那也可以使用PWM的，然后使用一個轉(zhuǎn)換模塊。
這個遙控器后面的教練口可以使用PPM
后面用的Atmel芯片，這個圖比較清晰
找到一個低成本教如何做的：
https://www.jaylagare.com/2019/04/building-a-better-multiprotocol-module/
一開始都是這樣的，包括是上圖也是
這里是使用一個Arduino uno
NRF23L01+PA+LNA 射頻模塊
加一個供電模塊
連線圖
軟件要完成的事情
英文
便宜的遙控器（過幾天買一個）
如果覺得上面的不爽，你可以可以飛控的固件源碼
自己再解析的看（我準(zhǔn)備這樣做）
當(dāng)然你也可以買這個遙控器直接連接飛行，230元
找到一張說明圖，感覺還不錯
我是最靚的仔，把原理圖也搞來了
B站有個人也用這個，看看組裝的樣子
雜記：
半自穩(wěn)的意思是，平時小桿量的時候是自穩(wěn)狀態(tài)，大動作打桿的話變成類似手動的效果，用在這個空心杯上可以簡單理解成能夠做翻滾動作的自穩(wěn)模式就行
Bayang協(xié)議還支持回傳數(shù)據(jù)，在控上能看到接收情況和電池電壓，自穩(wěn)模式非常好飛，手動也不錯。
產(chǎn)品規(guī)格
CPU：STM32F030六軸：MPU6050ESC：所有FET的最大額定值為12A 支持6x15mm / 7x20mm / 8x20mm / 8.5x20mm等電機(jī)
