詳解CAN總線：CAN總線通信優先級機制

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在詳解CAN總線：CAN總線報文格式—數據幀文章中，講解到仲裁段。仲裁段用于寫明需要發送到目的CAN節點的地址、確定發送的幀類型（當前發送的是數據幀還是遙控幀），并確定發送的幀格式是標準幀還是擴展幀。

本篇文章將講解仲裁段的另一個重要功能：通信優先級。

在CAN總線空閑態，最先開始發送消息的單元獲得發送權。多個單元同時開始發送時，各發送單元從仲裁段的第一位開始進行仲裁，連續輸出顯性電平最多的單元可繼續發送。所以，幀ID值越小，優先級越高。

仲裁的過程如下圖所示：

具有相同 ID 的數據幀和遙控幀在總線上競爭時，數據幀優先級高，因為數據幀仲裁段的最后一位（RTR）為顯性位具有優先權，可繼續發送。

數據幀和遙控幀的仲裁過程如下圖所示：

標準格式 ID 與具有相同 ID 的遙控幀或者擴展格式的數據幀在總線上競爭時，標準格式的 RTR 位為顯性位優先級更高，優先發送。

標準格式和擴展格式的仲裁過程如下圖所示：

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