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如下圖所示是嵌入式系統啟動流程圖，圖中紅色的數字圓點表示啟動的先后順序。主要分為4個階段，分別是第一階段 bootloader，第二階段uboot，第三階段內核啟動，第四階段app啟動。
bootloader階段
主要完成第一階段系統的引導和初始化工作，包括序號1~3。系統上電后，首先是cpu開始工作，此時引導程序（通常是匯編代碼）從ROM被加載到RAM 中，對cpu的寄存器初始化，啟動核0，如果是核1或者其他核則處于休眠狀態，等待核0在內核啟動正常后通過中斷或者事件將其喚醒（圖中10的位置）。接下來就是完成flash和ddr初始化，為后面從flash加載bin文件，在DDR中運行程序提供基本環境，一般情況下都是從flash為0的位置，將flash中的bootloader鏡像文件加載到RAM或DDR中，該引導程序最終將uboot從flash復制到DDR中，然后交接給uboot進行下一步處理。
uboot階段
首先對dram，flash，串口進行檢查，保障uboot的運行環境是ok的，同時為linux分配內存空間；接下來初始化網絡配置，包括mac地址的設置、通信端口的工作模式設置，可以讓用戶通過網絡加載程序；最后將linux從flash中復制到內存中，linux鏡像文件中包含內核、文件系統和設備管理樹(FDT)三個基本組件，uboot會根據設備管理樹定義的信息進行檢查，然后依次加載到內存中 。包括序號4~5，這個階段最后將linux加載后，就可以交接給內核進行操作。
內核啟動階段
主要負責創建進程、綁定進程、劃分內存、喚醒核1、加載文件系統等基本工作，包括序號6~13。首先會生成一個初始init0進程，后續創建的所有進程都是從該進程中產生，該進程還負責對內存和虛擬內存進行劃分，然后vfork出一個主核進程，綁定到核0上，接下來由cpu主核（核0）喚醒其他的核，從init進程vfork出副核進程，并將該進程綁定到核1上，最后是基于設備管理樹完成對系統中其他設備的初始化。
app啟動階段
這一階段主要對各類app應用進行初始化，如文中以通信設備為例，此處主要完成對轉發芯片的初始化，會涉及一些基礎轉發表項的初始配置，端口和各種通信總線的初始化。接下來會初始化中間件，中間件是作為應用程序和操作系統之間的橋梁，向下屏蔽操作系統的差異，向上為應用程序提供平臺化的技術支持；最后就是各種應用程序的初始化了，包括各種特性的初始化，心跳信息，單板信息，版本信息等等。日常工作中，最容易出問題的地方其實都是在app的啟動階段，這部分才是最應該做一個詳盡的圖出來，后續筆者有了具體的項目案例后將會補充該圖例。
轉自：https://blog.csdn.net/linus_ben/article/details/122709705
