對比CAN與CANFD傳輸速率、數據域長度與幀的不同

CAN與CANFD的傳輸速率與數據域長度比較

1、傳輸速率不同

CAN的傳輸速率：一般的工程中比較常用的為500K每秒的通訊速率。這個速率在實際測試的時候也是非常可靠的。CAN總線上任意兩個節點的最大傳輸距離與其位速率有關。最大通信距離指的是同一條總線上兩個節點之間的距離。從下面圖中，可以看到速率越低通訊距離就越遠，也就是說CAN總線的通訊距離和波特率成反比。CAN最大傳輸速率為1Mbps

2、數據域長度不同

CAN的數據域長度，一幀數據最長8字節。CAN FD數據域長度，一幀數據最長64字節。

傳統CAN報文與CANFD報文的DLC長度區別如下所示：

3、幀格式不同

3.1.CAN Framing 幀格式

3.2.CAN FD結構

• SOF：幀起始
• 標識符ID
• RRS 代替原來的 CAN 幀的 RTR
• IDE：表示是否是擴展幀
• FDF：表示是否是 CAN 幀還是 CAN FD 幀
• r：保留位
  
  
• BRS（Bit Rate Switch）：之后數據段傳輸是否變換速度，BRS 之前屬于仲裁段，會以低速傳輸；BRS 開始到 CRC 分隔符為止，屬于數據段，可以高速傳輸。CRC 分割符之后，由于需要 ACK 應答，因此又變為低速傳輸。
• ESI：用來告知其余節點，發送方的錯誤狀態。
• DLC：0-8 線性表示數據長度，9-15離散的表示數據長度。
• CRC：根據不同的數據長度使用不同長度的 CRC 校驗。CAN 使用 15 位的 CRC 校驗，且不包含填充位。CAN FD CRC 包含數據填充位。CAN FD 在 CRC 字段的前四位增加了對前面填充位的計數校驗，前面的填充同樣是 5 個相同位跟一個相反的位。CRC 字段不適用之前的填充，而是使用固定位填充，從 CRC 字段開始位置開始填充，每隔四個位填充一位，每次填充的位都取前一個的相反值。

3.3.CAN FD新增了FDF、BRS、ESI位

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