該立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的水平移動(dòng)使用絲杠平移，絲杠平移可以承載較重的物體；載貨臺(tái)的縱向移動(dòng)使用絲杠平移，其穩(wěn)定性較強(qiáng)，位移距離長(zhǎng)；貨叉的平動(dòng)使用滑塊平移機(jī)構(gòu)，平移距離較短。

3. 電子硬件

本實(shí)驗(yàn)中采用了以下硬件：

電路連接說(shuō)明：在下圖所示的2個(gè)位置分別安裝一個(gè)觸碰傳感器作為限位（限位：限定機(jī)械設(shè)備的運(yùn)動(dòng)極限位置）。

① 2個(gè)觸碰傳感器分別連接在Bigfish擴(kuò)展板的A0、A4端口；
② 舵機(jī)連接在Bigfish擴(kuò)展板的D4端口；
③ 2個(gè)電機(jī)分別連在Bigfish擴(kuò)展板的D5，D6接口和D9，D10接口。

4. 功能實(shí)現(xiàn)

4.1 實(shí)現(xiàn)思路

????? 實(shí)現(xiàn)模擬立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)運(yùn)輸一個(gè)物體的功能。

初始位置：整體立體倉(cāng)庫(kù)的運(yùn)輸機(jī)構(gòu)沿-X向移動(dòng)到極限位置（2號(hào)電機(jī)控制，傳感器限位）；載貨臺(tái)沿-Z向移動(dòng)到極限位置（1號(hào)電機(jī)控制，傳感器限位）；貨叉收回（3號(hào)舵機(jī)角度控制）；

裝貨：貨叉伸出去，停頓（3號(hào)舵機(jī)角度控制，大概延遲0.3s）；貨叉收回，停頓（3號(hào)舵機(jī)角度控制，大概延遲0.3s）；

運(yùn)輸：載貨臺(tái)沿+X向移動(dòng)到中間位置（2號(hào)電機(jī)控制，運(yùn)動(dòng)所需延遲時(shí)間大概7s）；載物臺(tái)沿+Z向移動(dòng)到中間位置（1號(hào)電機(jī)控制，運(yùn)動(dòng)所需延遲時(shí)間大概7s）；

卸貨：貨叉伸出去，停頓（3號(hào)舵機(jī)角度控制，大概延遲0.3s）；貨叉收回，停頓（3號(hào)舵機(jī)角度控制，大概延遲0.3s）；

復(fù)位：整體立體倉(cāng)庫(kù)的運(yùn)輸機(jī)構(gòu)沿-X向移動(dòng)到極限位置（2號(hào)電機(jī)控制，傳感器限位）；載貨臺(tái)沿-Z向移動(dòng)到極限位置（1號(hào)電機(jī)控制，傳感器限位）；貨叉收回（3號(hào)舵機(jī)角度控制）。

4.2 示例程序

?????? 編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

下面提供一個(gè)參考例程（smartStoreHouse.ino），具體實(shí)驗(yàn)效果可參考演示視頻。

/*------------------------------------------------------------------------------------

   版權(quán)說(shuō)明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 機(jī)器譜 2023-06-15 https://www.robotway.com/

   ------------------------------*/

int sensor[4]= {A0,A2,A4,A3}; //定義數(shù)組~傳感器接口

/* 宏定義舵機(jī)角度，以及延時(shí)時(shí)間 */

#define SERVO_OUT 70

#define SERVO_IN   120

#define Delay_right 7000

#define Delay_up 7000

#include 

Servo myservo;

void setup() {

   // put your setup code here, to run once:

   for(int i=0;i<4;i++) //傳感器接口設(shè)置為輸入

    pinMode(sensor[i],INPUT_PULLUP);

/* 電機(jī)接口設(shè)置為輸出*/

   pinMode(9, OUTPUT);

   pinMode(10, OUTPUT);

   pinMode(11, OUTPUT);

   pinMode(12, OUTPUT);   

   pinMode(5, OUTPUT);

   pinMode(6, OUTPUT);   

   Serial.begin(9600);   //串口初始化

   myservo.attach(4);   

   myservo.write(SERVO_IN);   // 3號(hào)舵機(jī)收回來(lái)

   delay(300);

   motorReset(); // 電機(jī)初始化，回到復(fù)位位置

       

}

void loop()

{

   myservo.write(SERVO_OUT); // 3號(hào)舵機(jī)伸出去

   delay(300);

   myservo.write(SERVO_IN);   // 3號(hào)舵機(jī)收回來(lái)

   delay(300);

   X_Motor_right();          // 2 號(hào)電機(jī)右移 Delay_right時(shí)間，然后停止

   delay(Delay_right);

   X_Motor_stop();

   Y_Motor_up();             // 1號(hào)電機(jī)上移 Delay_up時(shí)間，然后停止

   delay(Delay_up);

   Y_Motor_stop();

   myservo.write(SERVO_OUT); // 3號(hào)舵機(jī)伸出去

   delay(300);

   myservo.write(SERVO_IN);   // 3號(hào)舵機(jī)收回來(lái)

   delay(300);

   motorReset(); // 電機(jī)初始化，回到復(fù)位位置

   

}

/***************************** MOTOR **************************************/

void X_Motor_left()

{

   digitalWrite(5,LOW);

   digitalWrite(6,HIGH);

}

void X_Motor_right()

{

   digitalWrite(5,HIGH);

   digitalWrite(6,LOW);

}

void X_Motor_stop()

{

   digitalWrite(5,LOW);

   digitalWrite(6,LOW);

}

void Y_Motor_up()

{

   digitalWrite(9,HIGH);

   digitalWrite(10,LOW);

}

void Y_Motor_down()

{

   digitalWrite(9,LOW);

   digitalWrite(10,HIGH);

}

void Y_Motor_stop()

{

   digitalWrite(9,LOW);

   digitalWrite(10,LOW);

}

void motorReset(){

   while(!SensorTrigger(0))   //A0傳感器不觸發(fā)，2號(hào)電機(jī)左移

   {

      X_Motor_left();

      Serial.print("A0:   ");

      Serial.println(digitalRead(A0));

   }

   X_Motor_stop();        //A0傳感器觸發(fā)，2號(hào)電機(jī)停止

   while(!SensorTrigger(2))//A4傳感器不觸發(fā)，1號(hào)電機(jī)向下移動(dòng)

   {

      Y_Motor_down();

      Serial.print("A4:   ");

      Serial.println(digitalRead(A4));

   }

   Y_Motor_up();//A0傳感器觸發(fā)，2號(hào)電機(jī)向上300ms，然后停止

   delay(300);

   Y_Motor_stop();

}

/***********************************************************************************/

boolean SensorTrigger( int which )

{

   boolean where = false;

   if( !digitalRead( sensor[ which ] ) )

   {

    delay( 100 );

    if( !digitalRead( sensor[ which ] ) ) where = true;

   }   

   return( where );

}