基于RX72M的EtherCAT直流無刷電機方案

RX72M是瑞薩電子適用于工業網絡解決方案的高性能32位微控制器，高達240MHz主頻和1396 CoreMark的性能，帶雙精度浮點運算，專門針對馬達控制的三角函數加速器，可實現sin、cos、反三角函數以及開方函數運算，支持6通道的Delta-sigma調制器接口，支持電流環反饋信號，RX72M除了常用的外設接口外，還集成了專用于EtherCAT的ESC接口。本文將介紹RX72M的EtherCAT直流無刷電機方案以及應用測試。

1.1 RX72M CPU card with RDC-IC：

1.2 Invertor board：

1.3 直流無刷電機BLY171D-24V-4000：

1.4 編碼器AMT102-V：

2.1 SSC Tool V5.13：

2.2 EtherCAT主站TwinCAT：

2.3 其他：24V電源，網線，電腦

本節描述如何使用官網Sample code Project構建e² studio工程，并進行編譯，以生成燒寫所用的文件。

3.1 下載樣例代碼，登錄官網下載Sample code：（復制網址到瀏覽器中打開查看）

3.2? 解壓該Sample Code，找到SSC工程文件RX72M EtherCAT CiA402.esp和從站配置文件RX72M EtherCAT MotorSolution.xml

3.3 生成EtherCAT代碼文件，雙擊esp文件，Project→Create new slave files→Start，Ok退出，可看到在ssc_config下生成Src的代碼文件

3.4 將生成的Src下的代碼拷貝到\rx72m_ecat_cia402_bldc_encd\project\ecat\application\beckhoff\Src路徑下，至此代碼工程文件創建結束

3.5 將rx72m_ecat_cia402_bldc_encd\project路徑下的工程導入到e² studio中

3.6?編譯下載

編譯無錯誤，下載調試。

4.1 倍福官網下載Twincat

4.2 將ESI文件RX72M EtherCAT MotorSolution.xml拷貝到Twincat的安裝路徑下C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT）

4.3 在TwinCAT中新建Project，File→New→Project。

4.4 在左側的Project中，展開I/O，在Device上點擊右鍵，選擇“Scan”，之后選擇網卡，彈出“scan for box”窗口選擇yes，彈出窗口選擇NC-configuration，彈出窗口Activate Free Run選擇yes。

4.5 首次掃描后，該設備顯示Box 1(PFFFFFFFFF RFFFFFF)，需刷寫EEPROM

4.6 點擊選擇Box1，按如下刷寫EEPROM

4.7 重新掃描，出現新的設備名，在Twincat下，展開各個Inputs和Outputs數據，可以將需要觀察的變量添加到監控窗口，在PP模式下，對Target position寫值比如100000，然后對Controlword依次寫值128，6，7，15，可以看到寫了15后，電機轉動到100000的位置，position actual value反饋回來的位置值也是100000，最后，該方案也支持CSP等其他模式，測試方法類似，此處不展開說明。

基于RX72M開發EtherCAT從站的數據包分析（上）

瑞薩RX72M電機+EtherCAT?單芯片解決方案

在TwinCAT中配置RX72M使能DC Mode