1. 功能描述

2. 電子硬件

3. 功能實(shí)現(xiàn)

下面提供一個(gè)雙輪提升搬運(yùn)小車在行進(jìn)過程中實(shí)現(xiàn)夾取功能的參考程序（sketch_sep14a.ino）：

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           by 機(jī)器譜 2023-09-15 https://www.robotway.com/

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#include <Servo.h>

Servo armServo;   // 機(jī)械臂舵機(jī)

Servo clawServo; // 夾子舵機(jī)

int armAngle = 90;   // 機(jī)械臂初始角度

int clawAngle = 90; // 夾子初始角度

int leftMotorPin1 = 9;   // 左電機(jī)引腳1

int leftMotorPin2 = 10;   // 左電機(jī)引腳2

int rightMotorPin1 = 5;   // 右電機(jī)引腳1

int rightMotorPin2 = 6;   // 右電機(jī)引腳2

void setup() {

  armServo.attach(4);   // 機(jī)械臂舵機(jī)連接到引腳4

  clawServo.attach(7); // 夾子舵機(jī)連接到引腳7

 

  pinMode(leftMotorPin1, OUTPUT);

  pinMode(leftMotorPin2, OUTPUT);

  pinMode(rightMotorPin1, OUTPUT);

  pinMode(rightMotorPin2, OUTPUT);

}

void loop() {

  // 小車前進(jìn)

  forward();

  delay(1000);

 

  // 機(jī)械臂下落

  moveArm(130);

  delay(1000);

 

  // 夾爪閉合

  closeClaw();

  delay(1000);

 

  // 機(jī)械臂抬起

  moveArm(90);

  delay(1000);

 

  // 小車后退

  backward();

  delay(1000);

 

  // 夾爪張開

  openClaw();

  delay(1000);

}

// 控制機(jī)械臂運(yùn)動到指定角度

void moveArm(int angle) {

  armServo.write(angle);

  armAngle = angle;

}

// 控制夾爪閉合

void closeClaw() {

  clawServo.write(160); // 根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整角度

  clawAngle = 160;

}

// 控制夾爪張開

void openClaw() {

  clawServo.write(60); // 根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整角度

  clawAngle = 60;

}

// 小車前進(jìn)

void forward() {

  digitalWrite(leftMotorPin1, HIGH);

  digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);

  digitalWrite(rightMotorPin1, HIGH);

  digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);

}

// 小車后退

void backward() {

  digitalWrite(leftMotorPin1, LOW);

  digitalWrite(leftMotorPin2, HIGH);

  digitalWrite(rightMotorPin1, LOW);

  digitalWrite(rightMotorPin2, HIGH);

}

4. 擴(kuò)展樣機(jī)

5. 資料下載