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01
智能網(wǎng)聯(lián)汽車定義
智能網(wǎng)聯(lián)汽車的判斷依據(jù)主要為：是否存在V2X的通信功能。
智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展最終目標(biāo)是無(wú)人駕駛汽車。
02
智能網(wǎng)聯(lián)汽車分級(jí)
03
智能網(wǎng)聯(lián)汽車結(jié)構(gòu)
04
ADAS系統(tǒng)分類
05
智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知
06
傳感器特點(diǎn)
07
超聲波傳感器
以低于20Hz的聲波稱為次聲波，20Hz~20kHz的稱為可聽波，大于20kHz的為超聲波。
超聲波傳感器測(cè)距原理：發(fā)射超聲波脈沖、經(jīng)媒質(zhì)傳到障礙物反射傳到接收器，當(dāng)發(fā)射器與接收器很近時(shí)，L=vt/2（v：波在介質(zhì)中的傳播速度，t：接收時(shí)間）
超聲波傳感器一般用于自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)。
08
毫米波雷達(dá)
毫米波雷達(dá)指波長(zhǎng)在1~10mm的電磁波,對(duì)應(yīng)頻率范圍為30~300GHz，毫米波雷達(dá)是ADAS的核心傳感器，主要用于自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)、盲區(qū)檢測(cè)系統(tǒng)、行人檢測(cè)系統(tǒng)等。
毫米波位于微波與遠(yuǎn)紅外波相交疊的波長(zhǎng)范圍，所以兼有兩種波譜的優(yōu)點(diǎn)。
波的傳播理論，波長(zhǎng)越短，頻率越高，穿墻能力越強(qiáng)，傳播損耗越大，傳輸距離短。
調(diào)頻式連續(xù)雷達(dá)測(cè)量原理
毫米波雷達(dá)測(cè)距和測(cè)速計(jì)算公式：
s為相對(duì)距離；c為光速；?t為發(fā)射信號(hào)與回波信號(hào)的時(shí)間間隔；T為信號(hào)發(fā)射周期；f'為發(fā)射信號(hào)與反射信號(hào)的頻率差；?f為調(diào)頻帶寬；fd為多普勒頻率；f0為發(fā)射信號(hào)的中心頻率；u為相對(duì)速度。
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激光雷達(dá)
激光雷達(dá)是工作在光頻波段的雷達(dá)，利用光頻波段的電磁波先向目標(biāo)發(fā)射探測(cè)信號(hào)，再將其與發(fā)射信號(hào)作比較，從確定目標(biāo)（距離、方位和高度）、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（速度、姿態(tài)），實(shí)現(xiàn)探測(cè)、跟蹤和識(shí)別。
激光雷達(dá)分為兩類：一類在車輛四周，線數(shù)一般小于8線（常見單線和4線），另外的安裝在車頂，一般不小于16線，常見16/32/64線。
車載激光雷達(dá)采用多個(gè)激光發(fā)射器和接收器，建立三維點(diǎn)云圖，達(dá)到實(shí)時(shí)環(huán)境感知的目的。
激光雷達(dá)測(cè)距原理：通過(guò)測(cè)算激光發(fā)射信號(hào)與回波信號(hào)的往返時(shí)間計(jì)算距離。激光測(cè)距方式主要分為兩種：脈沖法激光測(cè)距和相位法激光測(cè)距。
s距離；c光速；T時(shí)間
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視覺傳感器（攝像頭）
視覺傳感器主要由光源、鏡頭、圖像傳感器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、圖像處理器、圖像存儲(chǔ)器等組成
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V2X技術(shù)
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智能網(wǎng)聯(lián)汽車前向碰撞預(yù)警技術(shù)（FCW）
FCW是通過(guò)聲音、視覺或觸覺等感官獲取信息方式輔助駕駛員在前方存在潛在碰撞危險(xiǎn)的系統(tǒng)。
障礙物距離信息獲取與處理是前向碰撞預(yù)警技術(shù)的重要環(huán)節(jié)，前向碰撞預(yù)警技術(shù)主要分為兩塊：前方障礙物距離檢測(cè)（毫米波雷達(dá)）和前方障礙物識(shí)別（視覺傳感器）。
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智能網(wǎng)聯(lián)汽車前向碰撞預(yù)警算法
w為警告變量；D為距離；Db為緊急制動(dòng)距離，Dw為報(bào)警距離，D0為剎停距離。
通常設(shè)立一個(gè)m閾值（0~1），w~1則安全狀態(tài)；w處于m到1的時(shí)候處于危險(xiǎn)中，危險(xiǎn)程度不大；當(dāng)w處于0~m時(shí)處于危險(xiǎn)程度很大的狀態(tài)，預(yù)警采用頻率高聲音較大的警報(bào)；w小于0時(shí)啟動(dòng)自動(dòng)緊急制動(dòng)。
馬自達(dá)模型：
Dw為報(bào)警距離；V1為本車車速；Vrel為相對(duì)車速；a1為本車減速度一般取6m/s2；a2為前車減速度一般取8m/s2；t0為駕駛員反應(yīng)時(shí)間，一般取0.15s；t1為系統(tǒng)延遲時(shí)間一般取0.6s；D0為剎停距離，一般取5m.
本田模型：
Db為緊急制動(dòng)距離；v2為前車速度；a1為本車減速度；一般取7.8m/s2；a2為前車減速度一般取7.8m/s2，t1為系統(tǒng)延遲時(shí)間，一般取0.5s；t2為制動(dòng)時(shí)間一般取1.5s
伯克利模型：
預(yù)警使用的馬自達(dá)模型，a1與a2設(shè)定為6m/s2，制動(dòng)采用類本田模型。
全工況模型：
X1為本車行駛距離；X2為前車行駛距離；D為剎車前車距；D0為剎停距離
防撞預(yù)警距離Dw=X1+D0-X2
報(bào)警距離為
th為駕駛員反應(yīng)時(shí)間，ta為制動(dòng)協(xié)調(diào)時(shí)間，ts為制動(dòng)減速度增長(zhǎng)時(shí)間
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智能網(wǎng)聯(lián)汽車車道偏離預(yù)警技術(shù)（LDW）
LDW系統(tǒng)在汽車行駛過(guò)程中全程開啟，常用在高速公路、城市快速路等路段，報(bào)警信號(hào)有儀表盤報(bào)警、語(yǔ)音提示、座椅或者轉(zhuǎn)向盤振動(dòng)等。
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車道偏離預(yù)警算法
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基于單目視覺傳感器的車道線識(shí)別
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智能網(wǎng)聯(lián)汽車盲區(qū)檢測(cè)技術(shù)（BSD\LCA）
盲區(qū)檢測(cè)系統(tǒng)原理：當(dāng)車速大于閾值時(shí)啟動(dòng)，如果有車輛或行人即傳送給控制單元，控制單元進(jìn)行決策后在后視鏡LED顯示，對(duì)于智能網(wǎng)聯(lián)汽車可以采用V2V和V2I通信。
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智能網(wǎng)聯(lián)汽車車道保持輔助技術(shù)（LKA）
LKA系統(tǒng)能夠主動(dòng)檢測(cè)汽車行駛時(shí)橫向偏移，對(duì)轉(zhuǎn)向和制動(dòng)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制的系統(tǒng)。根據(jù)車道偏離預(yù)警技術(shù)的基礎(chǔ)上發(fā)展來(lái)的，系統(tǒng)中信號(hào)以數(shù)字信號(hào)的形式通過(guò)汽車總線技術(shù)實(shí)現(xiàn)。
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