【瑞薩RAMCU創意氛圍賽】項目30——機械臂游戲創意制作

瑞薩MCU小百科 2024-03-19 12:02

告別加班！讓你的AI調試效率翻倍！ Wi?Fi 6怎么玩？瑞薩RA6Wx雙頻SoC開發實戰

還在剪刀石頭布決定輸贏嗎？今天我們來種不一樣的玩法——老虎，杠子，雞，蟲的機械臂創意版游戲。這個游戲的規則是：杠子打老虎、老虎吃雞、雞叼蟲，蟲鉆杠子，其余為平局。機械臂動作代表選項分解請看下面：

一

游戲操作流程

打開電源開關，面包板和開發板上電，機械臂會自己動作表示上電正常，已經可以游戲。

機械臂動作結束后，可接受按鍵輸入。玩家通過按鍵輸入自己要選的游戲主角后，掃描按鍵玩家輸入“老虎、杠子、雞、蟲”4種選項，開發板做出判斷并輸出到管腳，控制機械臂做出相應的設計動作。AI通過程序也作出相應選擇并利用機械臂做出相應動作。

機械臂做完動作后，開發板會根據AI的選擇和玩家的選擇，做出輸贏的判斷，并利用機械臂做出輸、贏或平局的動作。

一局結束后，可以再按開發板的復位鍵，再來一局繼續游戲。

二

本項目所需硬件

野火啟明6M5開發板
四自由度機械臂一臺，用數字舵機驅動
面包板及杜邦線
5V10W開關電源一個
外接按鍵2

三

項目源碼

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#define KEY_ON ?1#define KEY_OFF 0

/* 按鍵掃描函數（阻塞式） * key: KEY1_SW2_PIN 用戶按鍵1（絲印SW2）的引腳* ? ? ?KEY2_SW3_PIN 用戶按鍵2（絲印SW3）的引腳*/uint32_t Key_Scan(bsp_io_port_pin_t key){ ? bsp_io_level_t state;
 ? // 讀取按鍵引腳電平 ? R_IOPORT_PinRead(&g_ioport_ctrl, key, &state); ? if (BSP_IO_LEVEL_HIGH == state) ? { ? ? ?return KEY_OFF; //按鍵沒有被按下 ? } ? else ? { ? ? ?do ?//等待按鍵釋放 ? ? ?{ ? ? ? ? ? ?R_IOPORT_PinRead(&g_ioport_ctrl, key, &state); ? ? ?} while (BSP_IO_LEVEL_LOW == state); ? }
 ? return KEY_ON; //按鍵被按下了}
 void hal_entry(void){ ? ?/* TODO: add your own code here */ ? ? ? ?/* 啟明6M5開發板，按鍵引腳定義 */#define KEY1_SW2_PIN ? ?BSP_IO_PORT_00_PIN_04#define KEY2_SW3_PIN ? ?BSP_IO_PORT_00_PIN_05#define KEY3_SW2_PIN ? ?BSP_IO_PORT_06_PIN_00#define KEY4_SW3_PIN ? ?BSP_IO_PORT_06_PIN_04

int player;int computer;int result;int v;R_BSP_PinAccessEnable();

//游戲開始
 for ( v = 80; v > 40 ; v-- ) { ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_08 ?, BSP_IO_LEVEL_HIGH); ? ? R_BSP_SoftwareDelay(2, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ? R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_08 ? , BSP_IO_LEVEL_LOW); ? ? R_BSP_SoftwareDelay(18, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ? }
 for ( v = 80; v > 40 ; v-- ) ? ? {
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_06 ?, BSP_IO_LEVEL_HIGH); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(2, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_06 ? , BSP_IO_LEVEL_LOW); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(18, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ?} ? ? ? ? ? ?
 ?for ( v = 80; v > 40 ; v-- ) ? {
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_07 ? , BSP_IO_LEVEL_HIGH); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_07 ? , BSP_IO_LEVEL_LOW); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(19, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? }
 for ( v = 80; v > 40 ; v-- ) ? {
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_00 ? , BSP_IO_LEVEL_HIGH); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_00 ? , BSP_IO_LEVEL_LOW); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(19, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? }
/////////////////////////////////////////////////////////////////////

 ?for ( v = 80; v > 40 ; v-- ) ? ? {

 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_08 ?, BSP_IO_LEVEL_HIGH); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_08 ? , BSP_IO_LEVEL_LOW);
 ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(19, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ? ? ?}
 ? for ( v = 80; v > 40 ; v-- ) ? ? {
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_06 ?, BSP_IO_LEVEL_HIGH); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ? ? ?R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_06 ? , BSP_IO_LEVEL_LOW); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(19, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ?} ? ? ? ? ? ?
 ?for ( v = 80; v > 40 ; v-- ) ? ? {
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_07 ? , BSP_IO_LEVEL_HIGH); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(2, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ? ? ?R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_07 ? , BSP_IO_LEVEL_LOW); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(18, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ? ? ?}
 ?for ( v = 80; v > 40 ; v-- ) ? ? {
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_00 ? , BSP_IO_LEVEL_HIGH); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(2, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ? ? ?R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_00 ? , BSP_IO_LEVEL_LOW); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(18, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ? }
 ? ? ? ?player = 0;
 while(player == 0) { ? ? ? ? ? ? ? ?
 ? if( Key_Scan(KEY1_SW2_PIN) == KEY_ON ) ? //掃描按鍵1 ? ? ?{ ? ? ? ? ?player = 1; ? ? ?}
 ? if( Key_Scan(KEY2_SW3_PIN) == KEY_ON ) ? //掃描按鍵2 ? ? ?{ ? ? ? ? ?player = ?2 ; ?  ? ? ?}
 ? if( Key_Scan(KEY3_SW2_PIN) == KEY_ON ) ? //掃描按鍵3 ? ? ?{ ? ? ? ? ?player = 3; ? ? ?}
 ? if( Key_Scan(KEY4_SW3_PIN) == KEY_ON ) ? //掃描按鍵4 ? ? ?{ ? ? ? ? ? player = ?4 ; ?  ? ? ?} }
 // 計算機選擇 ? ?computer = ?player;
// 計算機選擇了switch (computer) { ? case 1: ? ? ? ? ?// ?老虎 ? for ( v = 80; v > 40 ; v-- ) ? ? { ? ? ? ? ? ?  ? ? ? ?R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_06 ?, BSP_IO_LEVEL_HIGH); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(2, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_06 ? , BSP_IO_LEVEL_LOW); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(18, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ? ?} ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? break;
 ? case 2: ? ? ? ? //杠子 ? for ( v = 80; v > 40 ; v-- ) ? ? {
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_08 , BSP_IO_LEVEL_HIGH); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_08 ?, BSP_IO_LEVEL_LOW); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(19, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ? ? ?} ? ?  ? ? ? ? ? ?break; ?case 3: ? ? //雞 ? for ( v = 80; v > 40 ; v-- ) ? ? { ? ? ? ? ?R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_07 ? , BSP_IO_LEVEL_HIGH); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_07 ? , BSP_IO_LEVEL_LOW); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(19, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ? }
 ? ? ? ? ? ?break; ?case 4: ? ? ? ? // ? 蟲 ? for ( v = 80; v > 40 ; v-- ) ? ? {
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_00 ? , BSP_IO_LEVEL_HIGH); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_00 ? , BSP_IO_LEVEL_LOW); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(19, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ? }

 ? ? ? ? ? ?break; ? ?}
// 判斷勝負 ? ?if ( (player == computer) || ?(player == 1 && computer == 4) || ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? (player == 2 && computer == 3) ?){ ? ? ? ?result = 0; ?// 平局 ? } else if ?((player == 1 && computer == 3) || ? ? ? ? ? ? ? (player == 2 && computer == 1) || ? ? ? ? ? ? ? (player == 3 && computer == 4) || ? ? ? ? ? ? ? (player == 4 && computer == 2)) {
 ? ? ? ?result = 1; ?// 玩家勝利 ? ?} else { ? ? ? ?result = -1; ?// 計算機勝利 ? ?}
 ?// 輸出結果 ? ?if (result == 0) { ?// ? ? ?printf("平局！\n");
 ? ? for ( v = 80; v > 40 ; v-- ) ? ? {
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_06 ? , BSP_IO_LEVEL_HIGH); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_06 ? , BSP_IO_LEVEL_LOW); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(19, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ? ? ?}

 ? ?} else if (result == 1) { ? ? // ? printf("你贏了！\n"); ? ? ? ?R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_08_PIN_06 ?, BSP_IO_LEVEL_HIGH); ? ?
 ? ? for ( v = 80; v > 40 ; v-- ) ? ? ?{
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_07 ?, BSP_IO_LEVEL_HIGH); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(2, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_07 ? , BSP_IO_LEVEL_LOW); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(18, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ? ?}

 ? ? for ( v = 80; v > 40 ; v-- ) ? ? {

 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_08 ?, BSP_IO_LEVEL_HIGH); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(2, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_08 ? , BSP_IO_LEVEL_LOW);
 ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(18, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ?} ? ? ? ? ?for ( v = 80; v > 40 ; v-- ) ? ? ? ?{
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_06 ?, BSP_IO_LEVEL_HIGH); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(2, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_06 ? , BSP_IO_LEVEL_LOW); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(18, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ? ? ?} ? ? ? ? ? ?
 ?for ( v = 80; v > 40 ; v-- ) ? ? {
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_07 ? , BSP_IO_LEVEL_HIGH); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_07 ? , BSP_IO_LEVEL_LOW); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(19, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ? }
 ? ? ? R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_08_PIN_06 ? , BSP_IO_LEVEL_LOW); ? ? ? ? ?
 ? ?} else { ? ?// ? ?printf("你輸了！\n"); ? ? ? ? ? ?R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_08_PIN_04 ?, BSP_IO_LEVEL_HIGH);

 ? ? ? for ( v = 80; v > 40 ; v-- ) ? ? {
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_00 ?, BSP_IO_LEVEL_HIGH); ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(2, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
 ? ? ? ?R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_00 ? , BSP_IO_LEVEL_LOW); ? ? ? ? ? ? ? ?R_BSP_SoftwareDelay(18, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ? ? ?} ? ? ? R_BSP_SoftwareDelay(200, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS); ? ? ? R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_08_PIN_04 ? , BSP_IO_LEVEL_LOW); ? ? ? ? ? ? 
 ? ? ? ? ? ? ? ?}
// }#if BSP_TZ_SECURE_BUILD ? ?/* Enter non-secure code */ ? ?R_BSP_NonSecureEnter();#endif}