基于RZ/T2M的EnDat編碼器方案

EnDat編碼器是海德漢公司（Heidenhain）開發的一種高精度位置傳感器，主要用于測量和控制系統中的位置。EnDat編碼器采用數字信號傳輸技術，能夠實現高精度、高分辨率的位置測量，廣泛應用于機床、機器人、自動化生產線等領域。

EnDat 2.2接口編碼器是數字雙向接口。它既能傳輸增量編碼器和絕對編碼器的位置值，也能傳輸或更新編碼器中存儲的信息，或保存新的信息。由于采用了串行傳輸方式，因此只需要四條信號線。數據與來自后續電子設備的時鐘信號同步傳輸。傳輸類型（位置值、參數、診斷等）由后續電子設備發送到編碼器的模式命令選擇。EnDat 2.2接口是一種純串行接口，也適用于安全相關應用。

時鐘脈沖（clock）由后續電子器件傳輸以同步數據傳輸。當不發送時，時鐘信號處于高電平。

模式命令

每次數據傳輸同步發送一個數據包。傳輸周期從第一個下降時鐘沿開始。測量數據將被保存并且計算位置值。

在兩個時鐘脈沖（2T）之后，后續電子設備發送模式命令，編碼器發送位置值（有/沒有附加信息）。編碼器從LSB開始傳輸絕對位置值。其長度因使用的編碼器而異。傳輸位置值所需的時鐘脈沖的數量保存在編碼器制造商的參數中。

位置值的數據傳輸完成后是CRC校驗數據。EnDat 2.2中緊隨其后的是附加信息1和2，每個信息也包含CRC。附加信息的內容由存儲器區域的選擇來確定，并且在附加信息的下一采樣周期中被發送。然后在每次采樣時發送該信息，直到選擇新的存儲區域改變內容為止。

無附加信息的位置值數據包

有附加信息的位置值數據包

5.1?? 測試環境

5.2?? 外設模塊

如果自己設計的電路可以在FSP中修改引腳。

5.3?? 軟件功能

5.4?? 函數

不論是safety版的程序還是非safety版的程序使用的時候都要把“EC-Lib”拷貝到工程中。

EC-Lib是一個軟件庫，用于配置、激活和關閉安裝在RZ/T2M上的編碼器接口。EC-Lib在軟件中作用如下圖所示：