特斯拉Model3胎壓監測系統安全漏洞解析

原創 汽車電子與軟件 2024-11-19 08:20

作者?|?北灣南巷
出品?|?汽車電子與軟件


特斯拉作為電動車領域的先鋒,一直在安全性、自動駕駛和數字系統方面不斷創新。然而,正如任何復雜系統一樣,漏洞可能會出現。
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在2024年Pwn2Own黑客大賽上,來自Synacktiv的網絡安全研究人員David Berard和Thomas Imbert發現了特斯拉Model 3中的一個關鍵漏洞,具體位于其胎壓監測系統(TPMS)。該漏洞使研究人員能夠在車輛的防盜系統上遠程執行代碼,這引發了人們對現代聯網汽車及其通信網絡安全性的擔憂。
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#01
發現:針對特斯拉Model 3的攻擊鏈
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1.1? VCSEC系統介紹
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TPMS(輪胎壓力監測系統)是現代車輛安全的重要組成部分,通過實時監測輪胎壓力,確保駕駛員能及時獲知輪胎異常。Tesla 的 VCSEC(車輛控制安全單元)是處理包括 TPMS 在內的重要通信接口的核心組件。如圖展示了Tesla車輛控制單元(VCSEC ECU)的架構及其功能與連接性特點。? ?
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功能

描述

功能

Endpoint for the Tesla Mobile App

提供了特斯拉移動應用程序的一個端點。可以通過該應用程序實現打開車門、啟動駕駛以及基本的遠程控制等功能。


NFC

支持近場通信技術(Near Field Communication, NFC)。允許用戶通過NFC設備來解鎖汽車并啟動駕駛。


TPMS

輪胎壓力監測系統(Tire Pressure Monitoring System, TPMS)。用于測量輪胎的壓力和溫度,確保行車安全。

連接性

Bluetooth Low Energy

低功耗藍牙技術。與特斯拉移動應用程序及輪胎壓力監測傳感器進行通信。


Ultra Wide Band

寬帶超短波技術。主要用于與特斯拉移動應用程序之間的通信。


Vehicle CAN

車輛控制器局域網(Controller Area Network, CAN)。通過統一診斷服務(Unified Diagnostic Service, UDS)進行維護和配置。傳輸標準的CAN信號。


*這些功能和連接特性共同構成了VCSEC ECU的核心能力,使得特斯拉車輛能夠實現智能化的控制和監控,提升用戶體驗和安全性能。
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1. VCSEC ECU:VCSEC ECU (Vehicle Control Security) 是特斯拉車輛安全架構的核心組件,負責管理車輛訪問、啟動權限、遠程控制等功能。
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2. TPMS 傳感器:TPMS 傳感器 (Tire-Pressure Monitoring System) 用于監測輪胎壓力和溫度,是新車輛的強制要求。確保車輛安全行駛。早期使用433 MHz無線電,現采用藍牙低功耗。通過BLE GATT特性進行,使用特定的GATT服務。
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3. BLE 和 UWB 連接:TPMS 傳感器和 VCSEC ECU 通過 BLE (Bluetooth Low Energy) 和 UWB (Ultra Wide Band) 技術進行無線連接,傳輸數據。
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通信階段

描述

1

BLE ADV

TPMS傳感器通過廣播宣告自己的存在,以便VCSEC能夠發現它。

2

BLE CONNECT

VCSEC嘗試與TPMS傳感器建立藍牙連接。

3

vehicleStatus

VCSEC發送給TPMS傳感器的消息,用于獲取車輛狀態信息。

4

updaterCommand

VCSEC發送給TPMS傳感器的命令,用于更新傳感器的固件或其他設置。

5

updaterResponse

TPMS傳感器對updaterCommand的響應,確認命令已收到并執行。

6

genealogyRequest

VCSEC發送請求以獲取TPMS傳感器的家譜信息,這可能包括傳感器的版本和歷史數據。

7

genealogyResponse

TPMS傳感器對genealogyRequest的響應,提供家譜信息。

8

Adoption messages specific to the TPMS version

特定于TPMS版本的采用消息,

9

Standard messages: Tire pressure/temperature

標準消息,傳輸輪胎的壓力和溫度數據。

10

Standard messages: powermanagement

標準消息,涉及TPMS傳感器的電源管理。

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Berard和Imbert展示了他們如何利用特斯拉Model 3胎壓監測系統(TPMS)的無線通信來在防盜系統的電子控制單元(ECU)上遠程執行代碼,該關鍵組件被稱為VCSEC。該單元控制著與智能手機的交互以實現解鎖和啟動汽車等關鍵功能,同時還協調TPMS的操作。
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1.2?漏洞解析
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研究揭示了 Tesla 的 VCSEC ECU 在處理 x509 證書時的整數溢出漏洞。該問題源于證書響應的解析,數據在未充分驗證 start_index 的情況下進行拷貝,導致緩沖區外寫入(Out-Of-Bounds Write)。這使得攻擊者能夠利用此缺陷重寫內存結構,從而控制函數指針并跳轉到惡意代碼。? ?
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1. x509 證書分片:VCSEC ECU 在處理 TPMS 傳感器證書時,會將其分片發送,并通過 Protobuf 消息傳輸。
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2. 整數溢出:VCSEC ECU 在驗證證書分片時存在整數溢出漏洞(integer overflow),導致越界寫操作(OOB write),攻擊者可以利用該漏洞控制程序流程。
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描述

漏洞背景

在處理通過分段發送的 x509 證書時,系統中存在整數溢出漏洞。該漏洞與 startIndex 字段的驗證有關。

驗證漏洞

驗證?startIndex 時的整數溢出:在處理證書的分段數據時,如果 startIndex 為負數,并與 data_size 相加后,可能導致整數溢出。此結果會使 startIndex + data_size 成為負數或意料之外的極大數值。

越界寫入風險

?startIndex 導致越界寫入:如果 startIndex 是負值,在執行 memcpy(g_cert_buffer + start_index, data, data_size); 時會出現越界寫入。此問題會導致數據寫入到 g_cert_buffer 數組的預期邊界之外,帶來潛在的安全隱患。

漏洞的潛在影響

攻擊者可利用該漏洞執行惡意操作,如覆蓋內存數據或注入惡意代碼,導致系統不穩定或執行未經授權的操作。

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詳細描述

全局緩沖區定義

char g_cert_buffer[512]; 定義了一個大小為 512 字節的全局緩沖區,用于存儲證書數據。

函數輸入參數


tpms_id

u32_t tpms_id:表示 TPMS(胎壓監測系統)設備的唯一標識符。

data

u8_t *data:指向包含證書部分數據的緩沖區。

data_size

u32_t data_size:data 指針所指數據的大小。

start_index

u32_t start_index:數據應寫入 g_cert_buffer 的起始索引。

certificate_size

u32_t certificate_size:完整證書的總大小。

整數溢出風險


溢出檢查

if (data_size <= 512 && (u32_t)(start_index + data_size) <= 512) 用來檢查 start_index 和 data_size 的和是否在合法范圍內。

潛在問題

如果 start_index 是負數(例如 -8,int start_index = -8; // 有符號整數),與 data_size(例如 64)相加后 (start_index + data_size) 等于 56,看似合法。由于 start_index 被強制轉換為 u32_t(u32_t idx = (u32_t)start_index; // 轉換為無符號整),會變成非常大的正數,導致條件檢查通過,但實際執行時發生越界寫入。(這個二進制數的十進制值等于 2的32次方?8=4294967288。因此,-8 被轉換為 4294967288)

越界寫入


memcpy() 操作

memcpy(g_cert_buffer + start_index, data, data_size); 將 data 的內容復制到 g_cert_buffer,從 start_index 位置開始。· ?g_cert_buffer + start_index 表示起始地址加上偏移量。因為 start_index 是 4294967288(遠大于 512),偏移會導致指針超出 g_cert_buffer 的合法范圍。實際上,指針操作時,內存地址計算為 g_cert_buffer 的地址加上一個巨大的偏移量,指向緩沖區之外的內存。這會導致 memcpy() 向非法區域寫入數據。

問題產生

如果 start_index 是負數(如?-8),指針偏移后指向 g_cert_buffer 邊界之外的內存位置,memcpy 會寫入到 g_cert_buffer 預期范圍之外,導致內存損壞和安全問題。

潛在安全隱患

由于 g_cert_buffer 僅定義了 512 個字節,這種越界寫入可能覆蓋其他全局變量、堆棧或其他內存數據,導致內存損壞或潛在的安全漏洞,如允許攻擊者利用此行為執行惡意代碼。越界寫入可能導致敏感數據的篡改、程序崩潰,或更嚴重的漏洞,如攻擊者利用漏洞實現遠程執行任意代碼。

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3. 漏洞觸發條件:攻擊者需要偽造 TPMS 傳感器,并通過 BLE 廣播消息與 VCSEC ECU 建立連接,然后發送精心構造的證書數據觸發漏洞。利用過程如下:
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3.1? TPMS 傳感器自動學習機制:特斯拉車輛支持 TPMS 傳感器自動學習功能,用于識別和添加新的傳感器。
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3.2? 偽造 TPMS 傳感器:攻擊者可以使用 ESP32 開發板偽造 TPMS 傳感器,并模擬 BLE 廣播消息。如圖展示了如何在 Tesla Model 3 中利用 TPMS(輪胎壓力監測系統)漏洞進行攻擊的流程和概念驗證。
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描述

車輛啟動和?TPMS 激活

當車輛開始行駛時,TPMS 被喚醒并開始監控輪胎壓力,以確保駕駛安全。

TPMS 開始廣播

激活后,TPMS 傳感器通過無線信號廣播其狀態信息,與車輛的控制單元進行通信。

攻擊者的初步干預

攻擊者使用類似 ESP32 的設備連接到 TPMS,阻止 VCSEC(車輛控制安全單元)與合法的 TPMS 建立通信。

VCSEC 無法連接到?TPMS

由于攻擊者的干預,VCSEC 無法與合法 TPMS 連接,圖中“raced by ESP32”表示攻擊者通過搶先連接擾亂了正常通信。

系統超時并啟動自動學習模式

在約 90 秒嘗試連接失敗后,系統會注銷當前 TPMS 并啟動“自動學習模式”以尋找新的設備配對。

攻擊者廣播偽造的?TPMS 信號

攻擊者的設備開始冒充新的 TPMS,通過廣播偽造信號欺騙 VCSEC 建立連接。

VCSEC 連接偽造的?TPMS 并觸發漏洞

最終,VCSEC 連接到偽造的 TPMS,并將其注冊,從而允許攻擊者注入惡意數據,進行 RCE 攻擊,獲取對車輛控制系統的訪問權限。

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關鍵技術點:
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  • 攻擊者需要利用 BLE(低功耗藍牙)設備,如 ESP32,來實現 TPMS 信號的偽造和廣播。
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  • 在車輛啟動自動學習模式時,攻擊者通過偽造的新 TPMS 設備獲得 VCSEC 的連接,繞過了 UDS 配置的限制,從而利用漏洞進行攻擊。
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3.3? 控制程序流程:攻擊者通過發送精心構造的證書數據觸發整數溢出漏洞,控制程序流程,最終執行任意代碼。如圖解釋了攻擊者如何利用特斯拉 Model 3 的輪胎壓力監測系統(TPMS)在車輛控制安全控制單元(VCSEC)中實施遠程代碼執行(RCE)。
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描述

1. 初始通信

VCSEC ?TPMS 發送?updaterCommand:VCSEC 向 TPMS 發送更新命令以請求響應,這是設備間的正常通信流程,用于確認 TPMS 的狀態和數據。


TPMS 返回?updaterResponse (Type 5):TPMS 發回的響應被標記為 Type 5,表示此過程中可能涉及觸發漏洞的潛在行為。

2. 觸發漏洞的步驟

證書讀取?(certificateRead):VCSEC 發出指令請求讀取 TPMS 的證書信息,以驗證設備的合法性。


漏洞利用:TPMS 返回包含證書信息的 certificateResponse,攻擊者通過此響應中的漏洞進入下一階段,使 VCSEC 在處理數據時出現問題。

3. 攻擊者控制

劫持?VCSEC:在接收惡意的 certificateResponse 后,VCSEC 被攻擊者模擬的信號劫持,導致其運行非安全代碼。


攻擊者使用?ESP32 模擬?TPMS:攻擊者通過配置為 TPMS 模擬器的 ESP32 模塊發送精心制作的惡意信號,從而實現對車輛內部系統的遠程代碼執行與控制。

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3.4? 發送 CAN 消息:攻擊者可以利用漏洞發送 CAN 消息,控制車輛行為,例如解鎖車門、啟動引擎、剎車等。
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漏洞出現在VCSEC所使用的多個通信接口中。TPMS傳感器和智能手機均通過藍牙低功耗(BLE)與ECU通信,這為潛在入侵提供了攻擊面。此外,智能手機還可以使用超寬帶(UWB)接口來增強與車輛的通信。研究人員能夠利用無線TPMS系統突破防盜ECU,展示了現代車輛復雜而相互連接的特性。
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這項研究是2024年1月舉辦的知名Pwn2Own黑客大賽的一部分,該比賽旨在發現并向制造商負責任地披露各種技術的漏洞。盡管Synacktiv的完整研究尚未公開,但他們已提供了關于這些漏洞如何發生及其對車主和制造商潛在影響的見解。當下特斯拉已經發布了修復該漏洞的固件更新,并建議用戶及時更新。
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#02
胎壓監測系統(TPMS)漏洞:這意味著什么???
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特斯拉汽車中的胎壓監測系統(TPMS)在駕駛安全中發揮著至關重要的作用,它能夠持續監測胎壓并提醒駕駛員任何異常情況。令人擔憂的是,這一看似無害的TPMS——現代汽車中常見的功能——竟然可以被利用來實現惡意目的。在這種情況下,黑客可以利用TPMS的無線通信作為攻擊其他關鍵車輛系統的入口,最終控制防盜系統及其他核心功能。
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特斯拉Model 3高度依賴復雜的電子控制單元(ECU)來管理其系統,由于其互聯特性,攻擊面更為廣泛。研究表明,攻擊者可能遠程解鎖和控制車輛的重要功能。盡管尚未出現此類惡意事件的報告,這一發現提醒我們,無論組件初看起來多么普通,都應確保聯網汽車中所有部件的安全性。
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#03
保障聯網汽車安全的重要性
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隨著電動汽車(EV)和自動駕駛技術的興起,汽車正日益成為“車輪上的計算機”。因此,它們面臨著日益增加的網絡安全威脅。盡管便利性和創新是這場技術革命的核心,但它也帶來了保護不斷擴大的攻擊面這一固有挑戰。
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Berard和Imbert在特斯拉Model 3中發現的TPMS漏洞引起了人們對全面審查聯網汽車各系統重要性的關注,即便是TPMS這樣看似與網絡安全無關的系統。聯網汽車通過藍牙低功耗(BLE)、超寬帶(UWB)和Wi-Fi等多種無線接口進行通信,這為黑客提供了利用薄弱環節的機會。保護這些通信渠道對于防止遠程代碼執行和維持對防盜系統等關鍵功能的控制至關重要。
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特斯拉在應對已發現漏洞方面有著良好的記錄,采取了包括遠程空中(OTA)軟件更新在內的主動措施來解決問題。然而,如今的TPMS漏洞,特斯拉及其他汽車制造商面臨的挑戰是如何始終領先于不斷尋求突破車輛系統的新方法的黑客。
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#04
展望未來:前行之路
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正如Berard、Imbert和相關研究機構展示的那樣,聯網汽車在技術上代表了一次巨大的飛躍,同時也帶來了重大的網絡安全挑戰。汽車制造商必須確保安全性融入到車輛系統的每一層,從外部通信協議到TPMS等內部組件。
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對于以尖端創新而聞名的特斯拉來說,這些漏洞提醒人們,安全性必須與技術同步發展。通過解決這些問題,特斯拉及其他汽車制造商可以繼續與客戶建立信任,同時保護他們免受潛在危害。
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隨著汽車行業數字化轉型的持續推進,聯網汽車的安全性將始終是重中之重。Berard和Imbert分享的研究敲響了警鐘,提醒汽車制造商加大網絡安全工作的力度。同時,諸如這樣的研究人員將繼續推動汽車安全領域的發展,確保漏洞在被惡意行為者利用之前被發現并修復。
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參考:?? ?
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  1. Breach in Tesla Model 3's TPMS Unveils Serious Security Flaw - Cybellum
  2. Hexacon on X: "Our very own @_p0ly_ and @masthoon are now presenting: 0-click RCE on Tesla Model 3 through TPMS Sensors #HEXACON2024 https://t.co/8p9VzPmKR1" / X? ??
  3. Hexacon on X: ""0-click RCE on Tesla Model 3 through TPMS Sensors" ?? by David BERARD (@_p0ly_) & Thomas Imbert (@masthoon) https://t.co/Er4fv2Qxoo" / X
  4. (5) Post | LinkedIn
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