Github上好玩嵌入式項目——開源、模塊化、高度可定制的機器人Tobor

Tobor（名字來源：機器人Robot的反向拼寫），旨在成為最通用的開源機器人系統。Tobor是一款功能齊全的機器人系統，可通過無限定制滿足您的自動化需求，可以輕松組合機械臂、運動平臺、傳感器、執行器等組件，打造屬于您的獨特機器。

Github地址（目前版本V00）：

https://github.com/evezor/tobor_v00?tab=readme-ov-file

https://www.crowdsupply.com/evezor-inc/tobor-robotics

鏈接中有相關的視頻展示。

Tobor 機械臂特點? ??

·具有 4 MB SPIRAM 的 ESP32 微控制器

? ? o運行 Micropython

·3 DRV8825步進電機驅動器

·2 AS5048B 14 位絕對編碼器

? ? o允許低運動/無運動歸位? ??

? ? o協作編程

·8 位可尋址 LED 環

? ? o可用于顯示電機或機器的狀態

·外部步進驅動器和外設端口

·CNC 控制器由 Fluid NC 提供支持，帶有專用的 FTDI 和復位開關

·Micro-SD 卡插槽

·啟用 WiFi

·CANbus Edge Board 接口

·伺服接頭

·24 VDC 電源輸入

·1 個用戶可編程觸覺按鈕

·復位按鈕

·FTDI 端口

·Edgeboard 標準

? ? o心跳 LED

? ? o功能按鈕

? ? o狀態可尋址 LED

原理圖：

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Tobor 的多種編程選項??

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Tobor 在設計時充分考慮了多功能性，可以使用各種工藝進行定制。

與 Tobor 協作編程?

控制 Tobor 的一種令人興奮的方式是使用“協作模式”。Tobor 的編碼器允許您“記錄”手動動作，然后可以保存和重播以構建您的程序！只需用手移動 Tobor 來記錄動作，然后點擊重播，Tobor 就會自動重播保存的位置（閉環控制）。這是創建許多作的好方法，無需細致的自定義動作編程。

這種 “錄制” 模式也是一個很好的介紹，適合那些不熟悉編程、計算機或機器人的人。通過使用這種 “協作” 模式設計自動化工作流程，您可以學習基本的機械原理并更好地了解機器人如何執行代碼。

使用游戲控制器控制您的 Tobor?

您還可以使用游戲控制器移動 Tobor！將按鈕和縱桿映射到軸、執行器（夾持器、真空吸塵器等）和子例程。

這是“邊做邊學”的另一個例子。教 Tobor 如何使用控制器移動，您的 Tobor 將重播這些錄制的事件。

編輯：嵌入式雜談

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