避障是機(jī)器人自主行動(dòng)的核心能力，直接決定了其能否在復(fù)雜環(huán)境中安全、高效地完成任務(wù)。深度傳感器作為避障系統(tǒng)的“眼睛”，通過(guò)精準(zhǔn)獲取障礙物的距離信息，為路徑規(guī)劃提供關(guān)鍵數(shù)據(jù)。
目前，主流掃地機(jī)器人避障方案主要包括三種技術(shù)路徑：ToF（飛行時(shí)間法）、線激光和雙目結(jié)構(gòu)光。其中ToF技術(shù)憑借較高的分辨率，能夠?qū)?xì)小障礙物有更好的成像能力，同時(shí)較低的算力消耗也可以支撐更高的幀率。
然而，iToF存在多徑效應(yīng)問(wèn)題，容易導(dǎo)致深度信息中包含錯(cuò)誤測(cè)量，給路徑規(guī)劃造成困擾，最終反而造成避障效果不佳。多徑效應(yīng)源于信號(hào)在傳播過(guò)程中被不同障礙物的多次反射，形成多條傳播路徑，造成接收端接收到多個(gè)延遲不同的信號(hào)，影響測(cè)距準(zhǔn)確性。
光鑒科技推出的sToF深度融合技術(shù)融合了結(jié)構(gòu)光的高精度與ToF的高分辨率，利用結(jié)構(gòu)光主動(dòng)投射的編碼光斑，有效抑制傳統(tǒng)iToF的多徑干擾，大幅提升測(cè)距精度，實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)。憑借毫米級(jí)障礙識(shí)別能力，sToF技術(shù)可精準(zhǔn)感知如電線、玻璃、鏡子等細(xì)小、透明或反光物體，顯著降低纏繞與碰撞風(fēng)險(xiǎn)。
sToF結(jié)合SLAM算法實(shí)現(xiàn)了單模組導(dǎo)航避障一體化，將傳統(tǒng)方案中避障與導(dǎo)航模塊合二為一。通過(guò)光鑒科技自研的mToF（調(diào)制ToF）技術(shù)，將激光在空間中進(jìn)行調(diào)制，實(shí)現(xiàn)10米范圍內(nèi)的高精度3D感知，測(cè)量誤差低于1%，大幅提升機(jī)器人在中遠(yuǎn)距離下的建圖與定位能力。
避障與建圖模塊的統(tǒng)一，使機(jī)器人能夠基于3D SLAM的精準(zhǔn)實(shí)時(shí)定位通過(guò)時(shí)序融合輸出3D障礙物點(diǎn)云，大幅超越傳統(tǒng)的單幀深度圖避障。不僅提升整體避障效率與精度，也進(jìn)一步降低硬件空間與成本，助力掃地機(jī)器人廠商打造出更具競(jìng)爭(zhēng)力的產(chǎn)品。
