簡 介： 本文介紹了第21屆智能車競賽人工智能視覺組比賽規則的三項重要修改：1）統一車模標識牌安裝方式，采用磁吸設計并固定高度為15cm；2）將標識牌顏色由黃色改為灰綠色（RGB:90,179,89），避免與場地黃色邊框沖突；3）將場地AprilTag定位碼高度統一調整為15cm，與車模標識牌同高，解決虛擬車模定位偏差問題。這些修改旨在優化系統識別穩定性，確保虛擬車模與實際位置一致。所有修改均基于已發布的比賽細則進行更新。
關鍵詞：智能視覺組，規則修改
針對游戲系統的識別定位優化，有三處內容需要更改。以下規則修改均基于鏈接：第21屆智能車競賽人工智能視覺組比賽細則：https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/154697884
??需要將比賽車模上車模標識牌的安裝方法統一起來，方便比賽時使用統一的車模方向標識牌，方便系統穩定的進行識別。
（1） 車模標識牌采用可磁吸設計，兩鐵片中心間距20cm。
（2） 車模標識牌的高度由“≤15cm”修改為固定值“15cm”
??由于車模本身未作統一，參賽選手需根據所選車模，按照上述尺寸要求自行制作對應的支架并預裝磁鐵。比賽現場將提供官方車模標識牌，供選手磁吸安裝到各自的車模作品上。
▲ 圖1.1.1 車模上安裝磁吸磁鐵示意圖
▲ 圖1.1.2 車模頂部吸附標識牌距離地面15厘米??可以在已發布規則的如下截圖位置進行內容修改和圖片更新：
▲ 圖1.1.3 原始文檔對應的規則修改之處??將車模方向標識牌中的黃色調整為灰綠色，修改原因是避免與現有規則場地中的黃色邊框產生沖突，導致虛擬車模定位出現異常。
??由于游戲系統根據車模標識牌的 AprilTag 碼動態設定色塊識別閾值，因此調整車模標識牌的色塊顏色無需更新游戲系統。只需要在規則中把車模方向標識圖片換一下。
▲ 圖1.2.1 修改后的車模標識牌??可以在已發布規則的如下截圖位置進行內容修改和圖片更新：
▲ 圖1.2.2 原始文檔中規則修改地方??將場地上的AprilTag定位碼也相應抬高至15cm，與車輛識別碼同高度。
▲ 圖1.3.1 AprilTag碼支架示意圖，后面會補充支架3D打印文件
▲ 圖1.3.2 場地內防止AprilTag碼示意圖??可以在已發布規則的如下截圖位置進行內容修改和示意圖片增加：
▲ 圖1.3.3 原始文檔修改地方??注：2、3兩項調整是解決此前因標識牌與AprilTag高度不一致，導致逆透視變換后虛擬車模位置與實際車模位置出現偏差的問題。該偏差受攝像頭架設位置影響較大，而高度統一后，無論攝像頭如何安裝，虛擬車模與實際車模的位置均可保持一致。
