編者語：后臺回復(fù)“入群”，加入「智駕最前沿」微信交流群
在自動駕駛系統(tǒng)中，激光雷達(dá)作為重要的感知硬件，成為了很多車企的主要選擇。激光雷達(dá)雖然可以獲得環(huán)境的深度信息，但在灰塵較多的環(huán)境下，會出現(xiàn)返回信號被大量散射和衰減、點云中噪聲激增且分布無規(guī)律、目標(biāo)輪廓模糊或部分丟失、有效探測距離顯著縮短以及偶發(fā)的虛假障礙回波等現(xiàn)象，這會導(dǎo)致目標(biāo)檢測與跟蹤精度下降、定位和路徑?jīng)Q策受影響，甚至觸發(fā)誤報緊急制動等情況。灰塵這一不起眼的小東西，是如何影響激光雷達(dá)識別效果的？
激光雷達(dá)的“眼睛”是怎么工作的？
在聊灰塵為什么會影響激光雷達(dá)的識別效果前，需要先厘清激光雷達(dá)是如何工作的。
激光雷達(dá)（LiDAR，全稱LightDetectionandRanging）是一種主動傳感器，它自己發(fā)出激光光束，激光束在碰到周圍物體后會反射回來。通過測量每個激光脈沖從發(fā)射到返回所需要的時間，就可以算出目標(biāo)物體的距離和方向，從而構(gòu)建出周圍環(huán)境的三維點云圖。
圖片源自：網(wǎng)絡(luò)
這種設(shè)計在理想狀態(tài)下可以獲得非常準(zhǔn)確的環(huán)境信息，但如果遇到如雨滴、煙霧、灰塵等物體時，會受到非常大的影響，這些障礙物會影響激光束，從而影響返回的信號質(zhì)量。
灰塵是如何干擾激光信號的？
在人類駕駛汽車時，若環(huán)境中有灰塵，其實影響并不大。但對于激光雷達(dá)來說，灰塵其實是一個非常麻煩的干擾源。
圖片源自：網(wǎng)絡(luò)
當(dāng)激光束遇到空氣中的灰塵顆粒時，會發(fā)生散射現(xiàn)象，原本應(yīng)該直線傳播的光被灰塵粒子打偏。這樣的散射會讓返回信號變得更弱、更模糊，甚至一些光可能根本回不到接收端去。灰塵越多，光斑散射會更嚴(yán)重，探測到的有效信號就越弱，最終表現(xiàn)為點云數(shù)據(jù)的噪聲增加、物體輪廓變得不清晰，甚至讓系統(tǒng)誤判沒有障礙物存在。
除了偏折光線外，灰塵還會讓光束在傳播過程中損失能量，導(dǎo)致雷達(dá)接收端接收到的信號強(qiáng)度下降。信號強(qiáng)度一旦降到傳感器的噪聲水平附近，就很難準(zhǔn)確區(qū)分真實反射和背景噪聲，這會直接影響測距精度和對遠(yuǎn)距離物體的識別能力。
灰塵還會導(dǎo)致激光雷達(dá)視窗污染，激光雷達(dá)發(fā)射和接收光束需要透過一個透明的保護(hù)玻璃或窗口。如果這個視窗表面附著了灰塵，并且隨著時間逐漸積累變厚，激光在穿越這層污染層時就會產(chǎn)生漫反射和吸收，光束出去和回來的信號就被削弱甚至改變方向。這種物理的遮擋對點云的整體質(zhì)量影響極大，不僅會讓距離測量不準(zhǔn)，還可能讓系統(tǒng)誤以為前方有障礙或根本沒看到真實的物體。
灰塵影響識別質(zhì)量的實際表現(xiàn)
知道了灰塵是怎么干擾激光信號的，我們再來看這些干擾在真實應(yīng)用中會帶來什么后果。
在自動駕駛或機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中，激光雷達(dá)的作用是幫助車輛理解周圍的三維空間。如果點云數(shù)據(jù)質(zhì)量差，系統(tǒng)就很難準(zhǔn)確分辨前方是空曠的路面還是一個障礙物。這種誤判可能會讓車輛提前剎車、忽略真實障礙，甚至執(zhí)行錯誤的避障動作。特別是在一些粉塵飛揚的工廠、礦區(qū)等場景里，因為大量小顆粒懸浮在空氣中，持續(xù)干擾激光傳播，這種干擾就更明顯。
圖片源自：網(wǎng)絡(luò)
另一個常見的表現(xiàn)是點云的噪點增多。在晴朗無塵的環(huán)境下，激光雷達(dá)返回的點云主要來自于實際物體表面，那些點排列有序、反映真實界面。但如果空氣中充滿灰塵，那么很多光束會被灰塵散射后返回，這些雜亂的返回信號就會在點云中生成大量與真實物體無關(guān)的“噪點”。這些無意義的點會干擾后續(xù)的幾何計算和目標(biāo)識別算法，使得整個系統(tǒng)的感知準(zhǔn)確率下降。
灰塵對識別距離的影響也不容忽視，在灰塵密集的環(huán)境中，由于激光信號能量的快速衰減，有效的檢測距離會縮短。也就是說，在正常條件下能準(zhǔn)確識別100米之外的物體，在灰塵環(huán)境下可能只能識別50米甚至更短距離范圍內(nèi)的物體。對于高速行駛的自動駕駛車輛來說，這樣的感知盲區(qū)將帶來潛在的安全風(fēng)險。
有些灰塵粒子還會被誤判為真實障礙物。比如在空氣中漂浮的細(xì)小顆粒會反射回來一些微弱信號，這些信號可能被算法誤認(rèn)為是小的障礙物，從而導(dǎo)致虛假的緊急制動或避障行為。這時系統(tǒng)雖然“看起來”很忙，但實際上是在對本不該存在的障礙做出反應(yīng)。
如何減輕灰塵對激光雷達(dá)的影響
針對灰塵干擾，其實已經(jīng)有不少對策被提出和應(yīng)用。
一種思路是從硬件上減少灰塵對視窗的附著。在雷達(dá)的外殼材料和涂層設(shè)計上，采用高透光性且抗污能力強(qiáng)的材料，可以減少灰塵在保護(hù)罩上的積累，從而保證激光盡量少受遮擋。比如一些應(yīng)用場景中，會使用表面帶有納米抗污涂層的保護(hù)罩，使灰塵不易粘附，延長設(shè)備的清潔周期。
圖片源自：網(wǎng)絡(luò)
在軟件層面，行業(yè)內(nèi)也開發(fā)了針對性的濾波和識別算法。這些算法會結(jié)合激光回波的強(qiáng)度、距離以及點云周圍點的分布情況，來判斷哪些點更可能是灰塵散射產(chǎn)生的噪聲，然后把它們從點云數(shù)據(jù)中剔除。這樣的“去塵算法”能在一定程度上還原真實環(huán)境的點云信息，并減少虛假障礙物的影響。
還有一種方法是傳感器融合，就是把激光雷達(dá)和其他類型的傳感器結(jié)合起來一起用。像是攝像頭就可以提供圖像信息，幫助區(qū)分灰塵和真實目標(biāo)，毫米波雷達(dá)對雨霧灰塵的穿透能力更好，將他們結(jié)合起來就能形成更魯棒的感知系統(tǒng)，在復(fù)雜環(huán)境中比單一激光雷達(dá)可靠得多。
在一些特殊的極端場景，還會加入主動清潔措施，比如在激光雷達(dá)外部加裝吹氣裝置、刷子或者其他機(jī)械清潔模塊，定期把視窗表面的灰塵清理掉。不過這類方案成本和維護(hù)要求較高，主要用于工業(yè)或特殊機(jī)器人環(huán)境。
最后的話
灰塵對激光雷達(dá)的影響是多方面的。它不僅會讓激光傳播路徑變得混亂，還會降低信號強(qiáng)度，污染傳感器視窗，最終導(dǎo)致點云數(shù)據(jù)噪聲增加、識別精準(zhǔn)度下降、探測距離縮短甚至誤判障礙物。對于自動駕駛這樣的安全關(guān)鍵應(yīng)用來說，這些影響不容忽視。
-- END --
