簡 介： 山東賽區(qū)輪腿參賽隊伍創(chuàng)新研發(fā)"半跳半爬"步態(tài)融合方案，通過電流環(huán)與陀螺儀感知實現(xiàn)三級臺階穩(wěn)定攀爬。該方案無需外部傳感器，僅需對準方向即可自動完成步態(tài)切換，相比純跳躍方案更具穩(wěn)定性。團隊自主開發(fā)了主驅(qū)動力、閉環(huán)控制等核心模塊，方案符合比賽規(guī)則且可現(xiàn)場復現(xiàn)。目前已完成初步調(diào)試并計劃向賽區(qū)演示，希望憑借這一技術(shù)創(chuàng)新晉級國賽，為賽事增添觀賞性。團隊表示將繼續(xù)優(yōu)化該方案以展現(xiàn)更好效果。
關(guān)鍵詞：智能車競賽，半爬半跳
卓老師您好，我們是山東賽區(qū)輪腿穿越的參賽隊伍，想向您展示獨創(chuàng)的六無刷輪腿“半跳半爬”步態(tài)融合跳臺階方案。
這套方案在輪腿穿越規(guī)則內(nèi)進行創(chuàng)新： 通過電流環(huán)與陀螺儀實時感知輪端負載與車身姿態(tài)，使輪腿在接觸臺階時自動完成步態(tài)切換，無需大電流起跳即可穩(wěn)定上臺階，目前實現(xiàn)三次級的“爬跳”，且具備拓展?jié)摿Γ? 全程無攝像頭、激光測距或時間戳等檢測方法，對準發(fā)車方向即可自動上臺，穩(wěn)定性遠優(yōu)于純跳躍方案。整套運動控制邏輯創(chuàng)新不涉及車體結(jié)構(gòu)與器件的違規(guī)改動。
備賽期間我們同步完成了大功率主驅(qū)、電流環(huán)閉環(huán)控制、慣導融合定位等核心模塊的自主開發(fā)，整套方案可現(xiàn)場完整復現(xiàn)。我們計劃先向山東賽區(qū)組委會做現(xiàn)場演示，后續(xù)也可向您提交測試視頻與技術(shù)報告。
我們希望憑借這套創(chuàng)新方案參與國賽決賽正式比拼； 同時做技術(shù)展示，為比賽增添亮點與趣味性，回歸特邀初心。
如果有機會進入比賽特邀展示的話，我們會進一步完善這個上臺階的方式，展現(xiàn)出更好的效果。因為暑假備賽的時間比較緊湊，這個是我們調(diào)試了兩天的效果。
