昨天后半夜逛深水魚的時候，看見了一個飛控，看了看感覺性價比好高，就入手了，不過飛控的情況不是很確定情況，還是想賭。
旋風F4飛控 20mm
旋風35A四合一電調 20mm
旋風400mw圖傳20mm
都是50一個，嘖，這要是能用，我這不香哭了。賣家小哥說飛控是朋友刷錯了固件，是化骨龍的固件。現在的毛病就是可以連bf的地面站，但是?陀螺儀 加速度計 都沒有反應。這里可以大膽的推測，是因為化骨龍的傳感器和這個的不一樣，沒有驅動起來，至于為什么能連上bf地面站，是因為F4飛控底層的固件庫，就是STM32F4的固件庫一樣。
這里可以去搜索一下化骨龍的飛控是什么傳感器在上面。我這里在寫下哪些飛控可以被買到。當然一些自制的不算
1、開源Omnibus2、大通曼巴MAMBA3、創世泰克（TRANSTEC）4、大力（DALRC）5、雷蛇FOXEER6、海科HAKRC7、旋風8、化骨龍（HGLRC）9、MATEK10、幻蜂HIFIONRC11、RUSH12、翼飛iFlight13、T-MOTOR14、好盈hobbywing15、飛盈佳樂FLYCOLOR16、BETAFPV17、crazybee
30x30mm30.5?x?30.5mm20X20mm16X16mm
這里是安裝尺寸，基本上市面上的飛控就是這些安裝尺寸了
隨便找了一個，是MPU6000.。。這
我們繼續看這個飛控固件的問題，我找到了一個幾乎是一樣的飛控。
Typec的
這里說是OMNIBUSF4SD 的bf飛控
有個老哥也是一樣的飛控，我就問了下：
我們應該可以確定了
就是我指的地方
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Board---OMNIBUSF4
BF的顯示
接下來看看代碼~
這個是BF飛控的一些支撐的硬件
里面的飛控代碼
本來是可以看見這些板子的定義的，但是我好像為了讀代碼簡單。。。刪除的多了。。。
那看看代碼：
飛控的開始，里面有個飛控平臺得選擇
這里就是F4，上面說得F411可能就是這個芯片得意思，但其實是F405的意思
所以是F405
突然看見，好像定義還在
在此
看哪個？
我想。。。
是這個
那我們就不看源碼了，看看定義就過了
????
配置上面，大量的計時器，你可能問？有卵用？其實就是TIM輸出PWM
配置串口的定義了
串口功能的配置
這是PID的一些參數
這些是電機的參數
總之就是使用結構體來進行面向對象的操作，比較易懂
再看MK，MPU6500，是不是不對
換一個是了
那我應該看這個
因為WIKI就是專業寫的
飛控的說明也是這樣寫的
繼續看
F3確實沒人權，上來就這待遇
剩下就是引腳的定義
開啟的串口
使用SPI
這里是PPM的一個引腳，用計數器了
下面用了4個PWM的引腳，輸出線
走馬觀花的看了一手，接著我們繼續看代碼之外的事情。
電調+飛控+圖傳
https://wjlcmc.pixnet.net/blog/post/331552804這個就是我找到了一個關于這個飛控的資料頁面
組裝起來的樣子
圖傳和飛控以及SBUS接收機
飛控和電調的連接
可以2~6S的電池，可以接RGB的燈內置OSD，剩下就是一些接收機，以及LED，一個ADC的IO來測電壓，以及蜂鳴器也可以接，這個東西腦殼痛響的。
這是電調的參數
電調里面的MCU
https://www.silabs.com/mcu/8-bit-microcontrollers/efm8-busy-bee/device.efm8bb21f16g-qfn20文檔
電調是這個吧
是51的單片機
反正就是8位的51單片機了。接入4PWM信號。
這是圖傳
什么是BEC：
????BEC的全稱是Battey Elimination Circuit, 中文翻譯成免電池電路。名字可能有點費解哈，這要從頭說起。早期的航模都是油動的，所以接收機和舵機等需要一個5V或6V的單獨電池供電。后來電動機作為動力的模型剛出來時，還是沿用油動那一套遙控系統，所以除了供給電機的12V電池外，還要單獨一個5V或6V的電池給舵機和接收機供電。
于是人們自然就想到，何不把2個電源并成一個電源呢？于是在電調里內置了一個電路模塊，將12V電池輸出的電壓轉換到5V~6V給接收機和舵機等電子設備使用(當然，電機還是用12V供電的)，這樣就省去了原來的那個5V電池，這就是BEC(免電池電路)名稱的由來吧。
??? BEC大多采用線性穩壓方式，線性穩壓方式的優點是線路簡單、體積小，只要一個穩壓管就可以了；但缺點是轉換效率不高，穩壓的時候能量損耗大(線性穩壓效率一般只有65%~70%)，所以在工作過程中穩壓管會很燙(電調發燙的主要熱量就來自這個穩壓管，真正控制電機的MOS開關管其實發熱量不大的)。由于其效率不高，自然輸出電流不可能很大，一般最大也就1A左右。
隨著時代發展，3D等飛行項目開始流行，對舵機輸出轉矩要求也更高，舵機就需要更大的電流來支持。由于前面所述線性穩壓的固有缺點，內置的BEC不可能滿足新的電流要求了，于是人們又想到一個方法，就是把內置的BEC搬出來，單獨做個體積更大輸出電流更強的穩壓模塊，以滿足大功率舵機的需求。這個大功率穩壓模塊就起名叫UBEC，全稱是Ultra Battery Elimination Circuit(Ultra的意思我想不用解釋了吧 )。既然穩壓模塊已經單獨搬出來了，體積限制已不成問題，那干脆一不做二不休，不用線性穩壓了，改用開關電源的方式來穩壓。開關電源的優點是轉換效率高(做得好的甚至能達到98%)，在穩壓過程中損耗小，所以摸上去不會很燙。但開關電源也有缺點，一個是元件多造成體積大，還有一個就是會產生較強的電磁干擾，所以一般UBEC的說明書上都會建議將UBEC放置得離接收機越遠越好。以前論壇上就有帖子討論使用UBEC導致炸機的事件。還有就是以前看論壇上有帖子說，UBEC還會除了產生較強的電磁輻射外，其電源輸出也并不十分純凈，有電源波紋存在，這樣對PPM的遙控方式影響就很大，所以建議還是用PCM遙控方式比較好。
4S（4個單體電池串聯）1P（1個單體電池；如果是2P就是2個單體電池并聯） 2200mAh20C-----整句話的意思就是4串1并。
飛控正面
背面
電調
??
圖傳的正反面
協議
說說這個協議：
SmartAudio是FC（飛行控制器）和VTX（視頻發射器）之間的通信協議。SmartAudio于2015年由TBS發明，之所以稱為Smart?Audio，主要是因為它主要是為了將VTX的Audio信號輸入與飛控的控制線共享。后來 SmartAudio 在 VTX 中獲得了單獨的專用輸入引腳，但音頻一詞仍保留在名稱中。
Betaflight 固件能夠通過 SmartAudio 控制 VTX 參數。要使用 SmartAudio，您需要將 VTX SmartAudio 引腳連接到 FC 上任何 UART 端口的 TX 引腳。SmartAudio 將通過CLI 命令、Betaflight OSD和LUA 腳本工作。對于LUA腳本的工作，你需要的??睿思凱??與SmartPort遙測工作的接收器。Betaflight OSD SmartAudio 控制適用于任何接收器。因此，您可以將 SmartAudio 與任何接收器配合使用。
SmartAudio 使用基于UART 的單線半雙工通信。在空閑模式下，主機 (FC) 和 VTX 都將 SmartAudio 引腳定義為輸入。如果主機想與 VTX 通話，他將 SmartAudio 引腳定義為輸出并開始發送命令。命令發送后，主機將 SmartAudio 引腳定義為輸入，VTX 將根據接收到的命令進行應答。VTX 僅在主機請求時才發送數據。
SmartAudio 協議命令為?GET SETTINGS、??SET POWER、??SET CHANNEL、??SET FREQUENCY和?SET OPERATION MODE（僅限 SmartAudio V2）。因此，我們可以了解可以控制的內容——通道、功率電平和操作模式（坑模式、鎖定/解鎖）。
?http://www.multirotorguide.com/guide/guide-smartaudio-vtx-control-and-how-to-set-it-up/
還有這個協議是開源的，有時間我搞個實物寫個文章看看協議的問題
圖傳電源
以及如何設置一些功能，就按照這個來，東西回來研究
老哥也送了老哥機架和兩個1103的電機
?
機架
機架
倆電機
7500KV，上三葉槳
飛控
我還需要，一個機架，一個2S的電池，一個攝像頭，一個5.8G的接收機，4個電機，4個槳等，才可以起飛。前提是飛控沒壞。
最后是關于冬至吃什么？
不愧是廣西老表
我就不一樣了，倆個雞腿，我就不信耳朵能凍了
