前幾天在朋友圈看到面包板社區的小編發了個曬板子的活動，作為面包板社區的活躍用戶，這個活動必須要參加一下！
說起分享自己畫的板子，我首先想到的就是人生中設計的第一塊PCB板子：基于STM32+MPU6050的兩輪自平衡小車主控板，也是幾年前讀大學時的畢業設計。
當時答辯做的視頻：https://www.bilibili.com/video/BV1eq4y1v74D/
思緒轉到5年前，2017年的夏天，大三的暑假還沒有結束，我就一人坐上了開往北京的列車，沒想到，這一去，就是5年！
實習的工作不算復雜，樣板焊接、樣機調試，也會畫一些簡單的小板子。因為自己是雙非普通本科出身，也深知自己的不足，平時白天干活，晚上回去就學習PCB，單片機開發。實習了有半年的時間，到了大四下學期，回校準備畢業設計，由于有了一些實習經歷，畢業設計做起來就比較簡單了。
主控板是自己設計的，小車底盤（輪胎+電機+編碼器）和鋰電池是購買的成品。
PCB板焊接、硬件調試、軟件設計、調參，畢業論文，查重，答辯，一切都比較順利！記得當時答辯現場，可能是因為我是獨立設計、調試的，答辯老師們對我的設計很感興趣，整個答辯過程都是在和老師們愉快的溝通中進行的！最終，我的畢業設計被所在的學院所收藏，畢業設計所花費的費用也找學校報銷了，畢業設計也被評為了優秀！
哈哈，居然還能找到當時在某PCB板廠下的訂單，含運費一共90元，現在都是免費了吧！
和主題無關的話說的有點多了，下面來詳細介紹一下我當時畫的這塊處女板！
硬件設計
硬件電路主要包括以下幾部分：
STM32F103RET6，最小系統電路
TB6612兩路直流電機驅動，電機編碼器檢測
通過分壓電阻方式實現的鋰電池電壓ADC檢測
通過MOS管實現的鋰電池防過放，欠壓保護電路
板載MPU6050陀螺儀，用于獲取實時姿態信息
一路紅外接收頭，預留OLED顯示接口，板載HC-05藍牙模塊
一路復位按鍵，一路用戶按鍵、兩路用戶LED
預留SWD、串口、BOOT配置接口
硬件電路設計上的考慮不周到，電機AB相編碼器連接到了STM32的普通IO管腳， 而不是定時器的編碼器管腳，所以軟件控制效果不是太理想，哈哈，也可能是自己沒調好參數！
軟件設計
軟件設計上，僅僅實現了直立環，即平衡車直立效果，沒有實現速度環轉向控制，也沒有實現紅外、藍牙的遙控。
所以軟件方面的工作也比較簡單：
STM32基本外設驅動，GPIO、UART、TIMER、ADC、DMA、中斷等等。
MPU6050姿態獲取，使用官方DMP庫
PID控制算法實現，直立環，參數的整定
異常姿態檢測算法，小車倒地后剎車，防止堵轉造成電機和芯片燒壞。
再回首
現在，再回看自己當時設計的那塊板子，發現還是有很多不足之處的：
控制軟件方面不完美，僅僅實現了直立環，沒有實現速度環、紅外藍牙遙控等。
PCB布局布線不合理，導致過孔太多，走線比較混亂。
藍牙模塊射頻天線部分沒有預留凈空區，可能會導致信號很弱。
沒有在靠近電機驅動芯片的位置添加儲能電容，導致燒了幾次驅動芯片，后來加上才好點。
電機編碼器管腳沒有分配到定時器的編碼器接口，只能通過GPIO中斷方式測速，導致后續軟件調起來比較費勁
如今，我已經畢業四年，工作時間算是五年。畢業設計的空板我還保留至今，剩下的都是回憶！
雖然時過多年，當時所學的專業也已經停止招生了，而我也不做單片機開發了，轉向了另一種可編程器件FPGA的開發，但是當看到單片機相關的技術文章還是會仔細的研讀一下。
平時工作之余，也參加了多次面包板社區舉辦的開發板評測活動：
（可以長按復制鏈接，瀏覽器打開查看：https://mbb.eet-china.com/forum/topic/113966_1_1.html）
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富芮坤FR8016H開發板+ESP8266實現疫情監控
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血的教訓，Mini PCIe板子的厚度1.0mm即可，錫手指切掉了一部分才剛好能插進去。
看起來還挺精致的
根據網上開源的資料做得JLink-OB下載器
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一塊電路板是電路設計的最終呈現，也是工程師智慧的結晶。每個工程師對PCB設計都有自己的經驗和技巧，同一個電路，不同的工程師會畫出不同的設計。
面包板社區特在此發起“曬板子”有獎征文活動，方便大家相互學習。
活動時間：3月11日-4月11日
征文內容：曬板子，分享你的設計思路、經驗心得
秀出你的PCB！模電書、開發板、京東卡等你來領！
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