激光雷達基礎介紹與仿真測試流程

1.首先，在CANoe中建立接收的套接字和發送的套接字，此時可以拿到仿真的點云數據，并對數據進行解析以進一步進行后處理。

2.在解析完點云數據之后，可按照真實激光雷達的UDP組包協議來將解析完成的點云數據填充至相應的UDP結構內，同時將部分信息保存至系統變量，以便后期實現傳感器數據相關的故障仿真等等。

3.最后，在將一幀的完整點云數據組包完成之后，通過建立的套接字來將數據發送至目標IP或激光雷達的上位機進行驗證。

1.比如獲取仿真的激光雷達點云數據、毫米波數據和視頻流數據等，驗證域控制器的感知融合算法；

2.使用激光雷達點云數據與其他仿真數據，通過CANoe將不同的總線協議信號一起注入給智駕域控制器，實現ACC、AEB等規控功能的驗證；

3.通過CANoe直接處理的點云數據，也可實現對激光雷達進行通道故障、點云丟失、幀數據不同步等仿真，從而驗證域控制器的功能安全機制。