2024-2024學(xué)年春季學(xué)期前九周，工物系科協(xié)舉辦了第十八屆智能車大賽。比賽采用賽課結(jié)合的方式，對(duì)應(yīng)課程《智能車技術(shù)創(chuàng)新與實(shí)踐》（課程號(hào)01510422）（自帶P/F）
本屆比賽由自動(dòng)化系的卓晴老師和工物系的李亮老師共同作為指導(dǎo)教師，采用課賽結(jié)合的方式來完成比賽和培養(yǎng)目標(biāo)。
課程和比賽涵蓋以下內(nèi)容：
ROS基礎(chǔ)知識(shí)
計(jì)算機(jī)視覺及音頻
導(dǎo)航算法和建圖算法
小車控制器及傳感器的調(diào)用和控制方法
每周三晚上的六教6A213，卓晴老師會(huì)講解理論部分，科協(xié)同學(xué)進(jìn)行技術(shù)培訓(xùn)。
卓晴老師講課
與上一屆相比，本屆比賽的技術(shù)培訓(xùn)由四次擴(kuò)充為七次，旨在為選手們提供更詳細(xì)的指導(dǎo)。
往屆現(xiàn)場(chǎng)比賽
認(rèn)真聽技術(shù)培訓(xùn)的同學(xué)們
ROS具有良好的仿真模擬可視化環(huán)境Gazebo，在仿真平臺(tái)上，智能車位于核電站環(huán)境中，并配備有一個(gè)強(qiáng)度監(jiān)測(cè)器（由 radiation 功能包的 radiation 話題發(fā)出），能夠?qū)崟r(shí)獲取所在位置的輻射強(qiáng)度。
需要選手編寫程序根據(jù)已過位置的輻射劑量來推斷輻射場(chǎng)的分布從而獲取泄漏輻射源的位置，完成以下任務(wù)：
任務(wù)0 | 智能車接收輻射信號(hào)，導(dǎo)航至輻射源。 |
任務(wù)1 （30分） | 在?ucar_ws?文件夾下向?rad_info.txt?文件中分別寫入輻射源的 x 坐標(biāo)和 y 坐標(biāo)，以空格隔開，無多余信息。 |
任務(wù)2 （20分） | 兩個(gè)輻射信號(hào)同時(shí)存在，智能車導(dǎo)航到較遠(yuǎn)的輻射源。 |
任務(wù)3 （20分） | 在?ucar_ws?文件夾下向?rad_info2.txt?文件中分別寫入較近輻射源的 x 坐標(biāo)和 y 坐標(biāo)，較遠(yuǎn)輻射源的 x 坐標(biāo)和 y 坐標(biāo)，以空格隔開，無多余信息。 |
每支隊(duì)伍的源代碼會(huì)在相同條件下測(cè)試 3 次，取最好成績。
初賽排名優(yōu)先比較初賽分?jǐn)?shù)，再比較初賽完成時(shí)間（加上罰時(shí)）。
如果有算法或其他方面的創(chuàng)新，根據(jù)情況用時(shí)減5-20s。
碰撞墻體或障礙物? | 3s |
車身與終點(diǎn)區(qū)有重合部分，? 但未完全進(jìn)入 | 4s |
播報(bào)的輻射源位置與真實(shí)輻射源位置距離小于? 0.1，但大于0.01 | 5s |
10分鐘內(nèi)未完成比賽 | 不計(jì)成績 |
罰時(shí)規(guī)則
本屆比賽的初賽，選手們進(jìn)行了許多亮眼的創(chuàng)新。
在導(dǎo)航算法方面，有三支隊(duì)伍自行查閱資料，將默認(rèn)的 DWA 算法改為了 TEB 算法，并進(jìn)行細(xì)致的調(diào)參，使得小車的行動(dòng)流暢而迅速。
在定位算法方面，優(yōu)化枚舉思路、梯度下降、牛頓迭代、多層感知機(jī)、數(shù)學(xué)推導(dǎo)尋找解析解、使用開源庫求解線性方程組……選手們八仙過海、各顯神通，真正展現(xiàn)了什么叫數(shù)理基礎(chǔ)扎實(shí)，編程水平過硬。
決賽賽道
時(shí)間：第九周周六（4月27日）下午14:00~16:30
地點(diǎn)：挑戰(zhàn)杯科展現(xiàn)場(chǎng)
在如圖所示的 4mx3m 賽道中，A?為起點(diǎn)區(qū)。B、C?為終點(diǎn)區(qū)。B?或?C?處有一活度未知的輻射源，其輻射強(qiáng)度與距離平方反比。
圖中紅色短線處貼有二維碼，其內(nèi)容為一個(gè)數(shù)字，表示二維碼所在板子中點(diǎn)處的輻射強(qiáng)度。需要選手根據(jù)輻射強(qiáng)度定位輻射源，并完成以下任務(wù)：
任務(wù)0 | 決賽前繪制賽道地圖。 |
任務(wù)1 （10分） | 使用電腦遠(yuǎn)程連接智能車，啟動(dòng)程序，智能車經(jīng)過語音喚醒出發(fā)。 |
任務(wù)2 （20分） | 智能車在電腦屏幕輸出輻射源位置（誤差0.5米內(nèi)即可）。 |
任務(wù)3 （20分） | 智能車導(dǎo)航至終點(diǎn)區(qū)（不一定要正確）。 |
任務(wù)4 （20分） | 智能車根據(jù)輻射信號(hào)導(dǎo)航至正確終點(diǎn)區(qū)。 |
任務(wù)5 （20分） | 到達(dá)終點(diǎn)區(qū)后語音播放（可自行選擇內(nèi)容）。 |
每支隊(duì)伍有 20 分鐘的比賽時(shí)間，期間最多進(jìn)行?5 次嘗試，取最好成績。
總排名優(yōu)先比較初賽與決賽分?jǐn)?shù)之和，再比較初賽和決賽完成時(shí)間之和（加上罰時(shí)）。
比賽前的調(diào)試
比賽進(jìn)行中，選手和觀眾都很緊張
小車運(yùn)行實(shí)況
經(jīng)過初賽和決賽的激烈角逐，最終以下隊(duì)伍獲得獎(jiǎng)項(xiàng)，恭喜他們！
一等獎(jiǎng) | 智途無輛 |
二等獎(jiǎng) | 暫未命名 |
二等獎(jiǎng) | lz |
三等獎(jiǎng) | 什么檔次敢跟我作隊(duì) |
三等獎(jiǎng) | 無隊(duì)名 |
三等獎(jiǎng) | 寶寶巴士隊(duì) |
優(yōu)秀獎(jiǎng) | map |
第十八屆智能車賽已圓滿結(jié)束，感謝大家的參與和支持
文案 | 孫樂然
排版 | 楊哲涵
審核 | 夏子睿
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