[導讀] 大家好，我是逸珺。
之前挖了圖解freeRTOS的坑，挖了坑就得填。今天就從使用開始，先把freeRTOS用起來。先聊一聊在STM32F407上的如何電燈，如果只用freeRTOS點燈，無疑有點殺雞用牛刀的感覺。但是想用freeRTOS做產品，先照類似步驟則可以驗證最小系統，驗證freeRTOS是否能正確跑起來，再在此基礎上開始做應用開發，就把任務分解了。本文主要梳理一下如何利用官方移植例子，創建一個自己demo工程，對于沒用過的有點參考價值。
注：本文基于IAR for ARM 8.22.1(個人喜歡IAR)，硬件采用正點原子的STM32F407探索者開發板，STLink V2。
去官網https://www.freertos.org/a00104.html下載：
按圖中所示下載，目前最新為202104.00，這個帶多種移植好的例子。解壓出來，是這樣的：
使用開源軟件，記得看看README,一般會有些介紹信息。分別介紹一下該文件夾下的大體內容：1.打開IAR，創建Workspace
2.創建工程
選擇空工程(Empty project)，命名為demo保存。
設置工程
右鍵選擇Options，進入設置界面
設置單片機為STM32F407VG
Library Configuration使能CMSIS
添加源文件
4.1 新建freeRTOS文件夾
4.2 添加內核文件，在工程文件夾下新建freeRTOS文件夾，將下列文件拷貝過來
4.3 添加進IAR工程
4.4 將freeRTOS下的include文件夾以及portable文件夾拷貝到當前工程下
4.5 portable文件夾下保留下面這幾個文件夾
4.6 IAR文件夾下保留下面這兩個文件夾
注：全保留也可以，就是其他的用不到，會使工程文件夾變的很大，如果用版本控制軟件管理，會增加倉庫的大小。ARM_CM4F_MPU文件夾暫時沒用，這個留做備用。
4.7 在IAR工程中新建portable文件夾，并加入相應的文件
4.8 將下面幾個文件從官方例子中拷貝過來，并加入工程
FreeRTOSConfig.h是內核配置文件，本文配置如下：
#define configUSE_PREEMPTION 1
#define configUSE_IDLE_HOOK 0
#define configUSE_TICK_HOOK 0
#define configCPU_CLOCK_HZ ( SystemCoreClock )
#define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 )
#define configMAX_PRIORITIES ( 5 )
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ( ( unsigned short ) 130 )
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 75 * 1024 ) )
#define configMAX_TASK_NAME_LEN ( 10 )
#define configUSE_TRACE_FACILITY 1
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0
#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1
#define configUSE_MUTEXES 1
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 8
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 1
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 1
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0
/* Co-routine definitions. */
#define configUSE_CO_ROUTINES 0
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 )
/* Software timer definitions. */
#define configUSE_TIMERS 1
#define configTIMER_TASK_PRIORITY ( 2 )
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 2 )
/* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero
to exclude the API function. */
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1
#define INCLUDE_vTaskDelete 1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 1
#define INCLUDE_vTaskSuspend 1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1
#define INCLUDE_vTaskDelay 1
將IDLE_HOOK/TICK_HOOK禁止了，先不去關注這兩個功能。
將STM32相關文件搬過來，如下加入到工程
建立main.c
正點原子的板子，有兩個LED，我們就建立兩個任務來閃燈吧，相當于hello world，容易理解。
/* 操作系統頭文件. */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "timers.h"
#include "semphr.h"
#include "stm32f4xx.h"
//LED管腳
#define LED1_PIN GPIO_Pin_9
#define LED1_GPIO_PORT GPIOF
#define LED1_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOF
#define LED2_PIN GPIO_Pin_10
#define LED2_GPIO_PORT GPIOF
#define LED2_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOF
static void prvLedInitialise()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
/* LED1時能時鐘 */
RCC_AHB1PeriphClockCmd(LED1_GPIO_CLK, ENABLE);
/* LED1 GPIO 配置為輸出 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED1_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(LED1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
/* LED2時能時鐘 */
RCC_AHB1PeriphClockCmd(LED2_GPIO_CLK, ENABLE);
/* LED2 GPIO配置為輸出 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED2_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(LED2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}
static void prvSetupHardware( void )
{
/* 配置時鐘，PLL,FLASH */
SystemInit();
/* 配置NVIC優先級. */
NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
/*LED GPIO配置*/
prvLedInitialise();
}
//500ms LED1燈狀態翻轉一次
static void led1Task( void * pvParameters )
{
while(1)
{
LED1_GPIO_PORT->ODR ^= LED1_PIN;
vTaskDelay(500);
}
}
//1000ms LED2燈狀態翻轉一次
static void led2Task( void * pvParameters )
{
while(1)
{
LED2_GPIO_PORT->ODR ^= LED2_PIN;
vTaskDelay(1000);
}
}
int main(void)
{
prvSetupHardware();
xTaskCreate(led1Task,"LED1",256,NULL,100,(TaskHandle_t *)NULL);
xTaskCreate(led2Task,"LED2",256,NULL,101,(TaskHandle_t *)NULL);
/* 啟動任務調度器. */
vTaskStartScheduler();
}
5.設置包含路徑
5.1 右鍵打開options，設置C/C++編譯器包含路徑
5.2 設置包含路徑為：
$PROJECT_DIR$是一個變量，表示當前路徑，不要設成絕對路徑，否則拷貝到不同路徑就無法編譯了。
$PROJ_DIR$\
$PROJ_DIR$\hal\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include
$PROJ_DIR$\hal\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\inc
$PROJ_DIR$\freeRTOS\include
$PROJ_DIR$\freeRTOS\portable\IAR\ARM_CM4F
$PROJ_DIR$\Common\include示當前工程目錄，利用這個變量就可以設置和工程相關的路徑了，不要設置為絕對路徑，否則如果工程拷貝到其他路徑，就無法正確編譯了。并設置兩個宏：
USE_STDPERIPH_DRIVER
STM32F4XX
5.3 設置匯編器包含路徑
6. 設置鏈接配置文件
注：如果遇到下面的錯誤，應該是你使用了老版本的startup_stm32f4xx.s
Warning[25]: Label 'CAN2_SCE_IRQHandler' is defined pubweak in a section implicitly declared root
官方例子中下面路徑的startup_stm32f4xx.s為老版本
CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Source\Templates\iar
該警告詳細信息可參考：
https://www.iar.com/knowledge/support/technical-notes/assembler/warning25-label-xxxxx-is-defined-pubweak-in-a-section-implicitly-declared-root/
設置ST-Link
下載運行
閃燈效果
官方的例子，要直接拿來開發產品有很多不需要的文件，可以按照本文的步驟做些刪減，先建立這樣一個基本工程，然后就可以結合自己的實際硬件以及需求，開始做應用開發了。
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