關(guān)于ESP8266小飛機(jī)的設(shè)計(jì)和源碼解讀開始了！
8266的數(shù)據(jù)總線
一些設(shè)計(jì)指南
因?yàn)镮IC傳感器很多，這里也看一下
因?yàn)閷τ贓SP8266來講，純的Arduino開發(fā)其實(shí)沒有那么多，所以要結(jié)合底層看。
管腳定義先看
i的意思感覺是內(nèi)部的意思，就是加載到內(nèi)存的意思，我說這樣理解的
ESP8266的開發(fā)有兩個，NoOS，RTOS，我一開始以為Arduino是NoOS的，但是我錯了，其實(shí)是RTOS實(shí)現(xiàn)的。
因?yàn)槌霈F(xiàn)了很多的PWM的使用，所以一開始我們就先睹為快。
在RTOS的這個位置。
所有的API，也就是調(diào)用這些
隨便看個頭，PWM的啟動
PWM的初始化
也對esp_err_t感興趣，在這里有定義
我覺得我們可以看下NoOS里面的API再看RTOS的。
是軟件實(shí)現(xiàn)的，還有不可屏蔽的中斷
這打太極的寫法，軟件算法
這是PWM的參數(shù)，這肯定夠我玩耍了
代碼實(shí)例
先不要追究最上面的結(jié)構(gòu)體是什么，先可以看具體函數(shù)的作用。PWM的初始化，開啟PWM，設(shè)置占空比，獲取占空比，設(shè)置頻率，得到頻率。
配置幾路，這個參數(shù)會傳到這個地方
可以看一下PWM的初始化配置。周期，各通道的占空比。傳入的通道數(shù)，引腳引腳的硬件參數(shù)。
我們結(jié)合飛控看看怎么配置的：
要用的參數(shù)都用宏寫好，四旋翼是4個通道，使用4，寄存器上面也要寫好
這個結(jié)構(gòu)體的寫的是GPIO的寄存器，對應(yīng)PIN腳的IO復(fù)用值，GPIO的序號。是一個n x 3的數(shù)組指針。
4通道還是
包括處理器也有自己獨(dú)特的數(shù)據(jù)封裝
開始初始化的配置
注意看PWM_init（）函數(shù)的參數(shù)。
使用for循環(huán)將各通道的占空比參數(shù)都設(shè)置
設(shè)置周期
設(shè)置占空比
其實(shí)還有一些東西沒有說明白。
就這些，其實(shí)對于寫文章來講，我現(xiàn)在完全可以就寫下面的，但是為了學(xué)習(xí)的需要，這里就再具體的寫。
文檔要看技術(shù)參考
這個寄存器的名字叫，功能選擇寄存器
有一個Excel的REG表，第一個就是
大概就是這樣的設(shè)計(jì)方法，在一個MUX上面按照順序排寄存器
第二個參數(shù)是在寄存器的組里面選第三個IO的功能，就是說這個腳上面可以有這么多的功能，現(xiàn)在用第三個的意思。
就是這樣，注意到reg是0定義，所以功能記得+1
https://docs.espressif.com/projects/esp8266-rtos-sdk/en/latest/api-reference/peripherals/pwm.html
ESP8266?RTOS
https://github.com/espressif/ESP8266_RTOS_SDK
RTOS的Doc
http://wiring.org.co/
Arduino的原型
https://www.espressif.com/zh-hans/support/documents/technical-documents?keys=&field_type_tid%5B%5D=14
