以前寫過一個ESP8266做的飛控，但是一直不會設計PCB，最近學會了。就蠢蠢欲動了，不過在設計以前正經(jīng)的教程沒有幾個。。。我找遍全網(wǎng)把ESP8266為主控的無人機項目都做了一次梳理。
現(xiàn)在作為廉價的配置就是ESP8266（樹莓派Pico）+MPU6050+MOSx4（Si2302 ）+LDO。然后原理圖已經(jīng)繪制完畢，接下來的問題就是PCB的布局，以及一些附件的添加。
其實Pico的成本也不高，就是沒有人愿意開這個頭。
在驅(qū)動部分都是使用的MOS管，但是可能會買到質(zhì)量不好的，這個需要看命了：
這個是一個常用的驅(qū)動電路
單個電路原理
這個是ESP32 無人機的一個MOS驅(qū)動，大同小異的，也可以使用
單個MOS管的原理圖，在器件布局的時候，一般機器偏大，會將管子布置的靠近電機，小的時候倒是沒有啥說法，一般是布置到4角。
在這里
上面這個圖有毛病（一開始的圖）：這個設計有大問題。電機的繞組具有電感特性，當PWM信號讓MOS關斷時，電感電流找不到續(xù)流通道，會產(chǎn)生一個超級高的感應電動勢，足以把MOS的源極和漏極擊穿。需要在電機上并聯(lián)續(xù)流二極管，或者用半橋拓撲。也正因為電機有這個特性，用PWM控制電機才不會導致電機輸出頓挫。在有續(xù)流回路的情況下，當關斷MOS，電機上的電流會緩慢下降，而不是直接變成0。只要你讓PWM頻率足夠高，以至于在系統(tǒng)輸出最小占空比時電機電流也不會降到0，電機在整個運轉(zhuǎn)周期中就會平穩(wěn)的產(chǎn)生扭矩。這個過程和驅(qū)動DCDC電路的BUCK拓撲一模一樣。
這個也是推薦的一種接法
每個MOS管接一個大電阻下拉，目的是為了防止在單片機沒接手電機的控制權時，電機由于PWM信號不穩(wěn)定開始猛轉(zhuǎn)。接一個下拉電阻，保證了場管輸入信號要么是高，要么是低，沒有不確定的第三種狀態(tài)。那么電機也只有兩種狀態(tài)，要么轉(zhuǎn)，要么不轉(zhuǎn)。主控輸出的是PWM波形，用于控制場效應管的關閉和導通，從而控制電機的轉(zhuǎn)動速度。
在最后還有張老圖，加上
這個就是看一個PCB的設計，注意板載天線為了性能整塊移動在外部。這個圖真好看呀，不知道是拿啥繪制的。把多余的引腳的可以印出來放置成標準件，不過會加2G的質(zhì)量，我還是不建議放了。擴展接頭 2×10 針 1.27mm (0.05”) 間距，包括電源、I2C 和 UART，這些接口引出的時候注意成對設計。?可以設計成2 層?PCB ，帶有用于數(shù)字和模擬電源的獨立穩(wěn)壓器！放屁用什么2層板了，lz現(xiàn)在會4層板了！（沒素質(zhì)了哈）
UART轉(zhuǎn)USB的芯片一般都是CP2102，記得離得近些
不錯
甚至可以做成這樣的無敵簡陋的版本
在我看來。模塊化設計是必要的，所以也可以考慮驅(qū)動和主控這塊變成接插件
還有一種做法是直接就留PWM接ESC就行，這里就可以移植數(shù)字的ESC協(xié)議了，有刷變無刷，單車變摩托了。
這個是找到的一個中古接線圖
這個和上面的方案一樣
這個也是雙層板的設計，可以看到布局吧，但是這個MPU的小板子就很占地方了。
別笑，反正可以飛起來的
這個是STM芯片的設計
使用的ESP8266-12F
供電設計
WifiPPM
找到一個有趣的項目：智能手機控制微型室內(nèi)四軸飛行器。該程序使用 HTML 5 網(wǎng)站啟動 wifi 接入點以控制 PPM 信號。PPM 信號由中斷產(chǎn)生。
代碼在Github了
https://github.com/yunswj/wifi-ppm
可以讓你的小飛機變成手機控制
還有Pico做無人機也是可以的
驅(qū)動部分
該部分由 n 溝道 MOSFET 組成，它將在其柵極端子上接收來自樹莓派 pico 的 PWM 信號。在這些信號的幫助下，MOSFET 將用作開關來打開和關閉電機。
設計的接插件的板子，我也去畫一個
這個是用在樹莓派的，我在給地平線的板子繪制
這個是光動力的接收機
上面是硅光電池
這個是Pico直接簡版飛行
IMU用的是ST家的，我也去買兩個
供電
供電
飛控電路圖
這個是我找的一個FPGA做飛控的板子
很漂亮啊
不過它眾籌的失敗了。。。可能大家不理解是啥產(chǎn)品吧
信息流圖
一些細節(jié)
太漂亮了
很漂亮
對了，板子的話，如果為了小，還是不要搞大器件設計了，只有單器件才可以很小。
為了應對一天張300百的機票，收拾東西回內(nèi)蒙了，年后加油
留個樂子，你猜這是啥？
https://phenox-ja.readthedocs.io/ja/latest/https://diydrones.com/profiles/blogs/phenox-fly-your-creativityhttps://rikei-tawamure.com/entry/2022/01/16/115729https://github.com/kouhei1970/pico_copterhttps://dojofordrones.com/what-is-mavproxy/https://github.com/yunswj/wifi-ppmhttps://www.instructables.com/Wifi-PPM-no-App-Neededhttps://drive.google.com/file/d/17LDkFm4QEIjEsGNwf-w4didpC_17Dgyg/viewhttps://www.instructables.com/Build-Drone-With-ESP8266/https://github.com/Renga-rider/WIFI-CONTROLLED-DRONE-V4https://www.pcbway.com/project/shareproject/WIFI_controlled_drone.html
