關注公眾號，點擊公眾號主頁右上角“ ··· ”，設置星標，實時關注智能汽車電子與軟件最新資訊
自主駕駛和聯(lián)網(wǎng)汽車的趨勢已將基于域控制器的網(wǎng)絡中線束的可擴展性推向了極限。一種解決方案是將線束和ECU組織在空間區(qū)域的分區(qū)架構。對于空間區(qū)域的互連來說，必須有一條高性能的主干線。在這種情況下，ERIKA項目側重于開發(fā)一個基于OFDMA的車載通信主干網(wǎng)。OFDMA，從無線(LTE)或電力線通信而來，通過使用時間和頻率多路復用的雙絞線對提供多個同時傳輸?shù)母咝阅堋?/span>在這項工作中，我們對項目活動進行了概述，并介紹了基于OFDMA的汽車系統(tǒng)以太網(wǎng)機制。這些都可以減少布線開銷，處理不同的流量類別，支持敏捷的軟件集成，并增加穩(wěn)健性以避免故障。
近幾十年來，汽車電氣和電子系統(tǒng)的復雜性穩(wěn)步增加。此外，軟件組件變得高度相互依賴和相互聯(lián)系。近年來，建立了基于域控制器的IVN架構，如圖1所示。傳統(tǒng)上，為了滿足不斷增長的功能需求，需要增加更多的總線來擴展公共領域(底盤、動力總成、內飾、ADAS)。這也增加了電纜線束的復雜性，使可擴展性更具挑戰(zhàn)性。然而，目前自動駕駛和聯(lián)網(wǎng)汽車的趨勢已經(jīng)使這種傳統(tǒng)的方法達到了極限[1], [2]。
在傳感器和自動駕駛應用的推動下，數(shù)據(jù)速率和延遲要求正在迅速增加。標準總線系統(tǒng)，如CAN(-FD)、LIN、FlexRay和MOST，在數(shù)據(jù)速率、可擴展性和靈活性方面都不適合。在數(shù)據(jù)量和速度方面，交換式以太網(wǎng)是目前最先進的。然而，交換式以太網(wǎng)并不能解決線束的制造問題。
圖1.基于域控制器的通信系統(tǒng)。
這些問題促使車內網(wǎng)絡（IVN）轉向分區(qū)結構，見圖2，將線束分解成更小的部分[1], [2], [3]。根據(jù)這種方法，車內網(wǎng)絡被劃分為由高速鏈路連接的區(qū)域--主干網(wǎng)。與此同時，鏈路容量也得到了提高，例如1gbit /s[4]甚至10gbit /s，并且經(jīng)常考慮更高的傳輸速度等級。為了實現(xiàn)這些目標，通常考慮的IVN解決方案是以太網(wǎng)，通過處理時間和延遲要求（服務質量）的一系列擴展--時間敏感網(wǎng)絡（TSN）標準[5]。
圖2. 區(qū)域性骨干通信系統(tǒng)。
在這種情況下，"Elektromobilitat mit Redundanter Intelligenter Kommunikationsarchitektur"（ERIKA）項目的重點是引入一個新的高性能主干總線系統(tǒng)，提供與以太網(wǎng)的兼容性。該解決方案是基于無線和有線通信中已知的正交頻分多址（OFDMA）技術[6], [7]。用OFDMA接入不同的頻率，可以在同一條電纜上進行平行傳輸，并與時分多路接入（TDMA）相結合，使信息傳播的靈活性達到一個新的高度。對于上層的協(xié)議，基于OFDMA的以太網(wǎng)是為了對ip通信透明。
由此產(chǎn)生的主干技術，即基于OFDMA的以太網(wǎng)，通過時間和頻率復用實現(xiàn)了多路同時傳輸。在這樣的架構中，目前的交通將只消耗總頻率帶寬的一小部分，為其他類別的車輛通信，如傳感器數(shù)據(jù)，留下了空間。
在本出版物中，我們總結了ERIKA聯(lián)盟提出的解決方案的主要特點，其中包括：處理不同的流量類別，對永久性故障的穩(wěn)健性，減少線束的復雜性，并通過隔離的私人資源支持敏捷的軟件開發(fā)。
以下是本文的結構：在第二節(jié)，我們討論了對未來IVN的要求。然后，在第三節(jié)中，我們簡要介紹了所開發(fā)的基于OFDMA的以太網(wǎng)骨干網(wǎng)的運行和主要架構特點。隨后，我們在第四節(jié)中對該方法進行了定性評估，將其與第二節(jié)中的要求中普遍考慮的汽車以太網(wǎng)方法相比較。第五節(jié)總結了最重要的發(fā)現(xiàn)。
在這種情況下，"Elektromobilitat mit Redundanter Intelligenter Kommunikationsarchitektur"（ERIKA）項目的重點是引入一個新的高性能主干總線系統(tǒng)，提供與以太網(wǎng)的兼容性。該解決方案是基于無線和有線通信中已知的正交頻分多址（OFDMA）技術[6], [7]。用OFDMA接入不同的頻率，可以在同一條電纜上進行平行傳輸，并與時分多路接入（TDMA）相結合，使信息傳播的靈活性達到一個新的高度。對于上層的協(xié)議，基于OFDMA的以太網(wǎng)是為了對ip通信透明。
由此產(chǎn)生的主干技術，即基于OFDMA的以太網(wǎng)，通過時間和頻率復用實現(xiàn)了多路同時傳輸。在這樣的架構中，目前的交通將只消耗總頻率帶寬的一小部分，為其他類別的車輛通信，如傳感器數(shù)據(jù)，留下了空間。
在本出版物中，我們總結了ERIKA聯(lián)盟提出的解決方案的主要特點，其中包括：處理不同的流量類別，對永久性故障的穩(wěn)健性，減少線束的復雜性，并通過隔離的私人資源支持敏捷的軟件開發(fā)。
以下是本文的結構：在第二節(jié)，我們討論了對未來IVN的要求。然后，在第三節(jié)中，我們簡要介紹了所開發(fā)的基于OFDMA的以太網(wǎng)骨干網(wǎng)的運行和主要架構特點。隨后，我們在第四節(jié)中對該方法進行了定性評估，將其與第二節(jié)中的要求中普遍考慮的汽車以太網(wǎng)方法相比較。第五節(jié)總結了最重要的發(fā)現(xiàn)。
為了建立一個分區(qū)IVN的骨干通信系統(tǒng)，需要更詳細地考慮通信問題。表一從常用總線技術的角度概述了當今汽車中不同的通信用例(見列1)。在進一步的步驟中，該通信用例按照通信類型進行分組和分類。
表一的結構有三個方面：
第一：數(shù)據(jù)率從上到下遞減。
第二：在右邊一欄中，有一個用顏色或用字符A到E突出的類的分布。
????? A（紅色）：具有高比特率的連續(xù)數(shù)據(jù)流，沒有幀；例如，對相機圖片的拼接有硬性的時間要求。
????? B（藍色）：典型的以太網(wǎng)最佳流量；沒有硬性計時要求；以太網(wǎng)幀高達1522字節(jié)。
????? C（橙色）：需要低延遲和數(shù)據(jù)流保留；例如AVB。
????? D（綠色）：短信息幀；沒有硬性時間要求。
????? E（黃色）：低延遲和/或低周期時間；例如，底盤控制或安全氣囊點火。
第三："使用的標準 "這一欄顯示了以太網(wǎng)中已經(jīng)可用的技術之間的映射。
我們的主干總線必須滿足A到E類的通信要求，以及下面列出的其他要求:
????? 支持開發(fā)過程，因為IVN的開發(fā)可能會持續(xù)遷移，而代跳躍則會有很大的突破。
?????支持軟件開發(fā)
——在以太網(wǎng)通信的高級ISO/OSI層中的無縫集成
圖3. 頻率和子載波與子帶之間的相關性。
——支持服務導向
——敏捷式軟件開發(fā)
?????? 線束：
——???減少包裝、重量和電纜的數(shù)量
——??賦予自動化制造能力
?????? 靈活性：
——???HW的更新/擴展
——??智能處理通信技術（LIN、CAN、FleyRay......），例如隧道
——?可擴展性。例如，在汽車等級、驅動技術和指令選項上。
?????? 能源消耗：
——??PHY的低能量消耗
——???通過部分聯(lián)網(wǎng)實現(xiàn)低能耗
?????? 全面降低復雜性
?????? 降低成本
——?易于集成現(xiàn)成的組件
?????? 安全
——使用以太網(wǎng)的通用標準，如MAC-sec
??????保障
——?支持冗余
——? 自愈和智能退化
III.OFDMA作為潛在的汽車車載通信網(wǎng)絡的作用
未來的車載通信網(wǎng)絡必須滿足上述的要求。為了實現(xiàn)這一目標，我們使用了一種常見的已知技術--OFDMA[8]。OFDMA是正交頻分復用（OFDM）的延伸，它使用頻分多址（FDMA）。OFDM被廣泛用于消費行業(yè)，因此是一項知名的技術。
它特別用于移動通信，如WLAN、UMTS、LTE、5G或基于電纜的系統(tǒng)，如DOCSIS或電力線通信（PL）[9] （如ITU G.hn[7]）。然而，通信信道是高度不變的，并遭受到可能的扭曲。為了實現(xiàn)高性能和穩(wěn)健的通信，OFDMA使用分布在一個頻率范圍內的子載波，如圖3所示。
圖4是一個簡化框圖，概述了OFDMA調制過程。數(shù)據(jù)的處理從串行到并行的轉換開始，將數(shù)據(jù)映射到星座圖上。下一步，計算快速傅里葉反函數(shù)（IFFT）。然后，數(shù)模轉換器（DAC）產(chǎn)生一個模擬信號。
由于OFDM引擎是按時間片工作的，模擬信號被分割成所謂的OFDMA符號s(t)并進行傳輸。為了解碼，傳入的OFDMA符號r(t)被過濾并通過模數(shù)轉換器(ADC)，快速傅里葉函數(shù)(FFT)使以下的信號估計能夠接收傳輸?shù)臄?shù)據(jù)。?OFDMA能夠滿足在數(shù)據(jù)速率、穩(wěn)健性和適應性方面的預期要求。
圖4. 頻率和子載波與子帶之間的相關性。
這使得它在-車輛通信網(wǎng)絡中的應用也非常有趣。OFDMA支持所有類型的銅線。為了獲得良好的高頻信道質量，最好是采用菊花鏈。與普通的車載數(shù)據(jù)網(wǎng)絡相比，它使用編碼方案按順序傳輸信息。OFDMA允許在大量的子載波上并行調制頻域信息，從而使數(shù)據(jù)傳輸達到一個新的高度。子載波的數(shù)量取決于傳輸通道的質量，取決于電纜質量、拓撲結構和整體頻率帶寬。
圖5. OFDMA符號的頻域和時域用法。
圖6. 基于以太網(wǎng)的骨干網(wǎng)的電纜長度。
此外，與非OFDMA系統(tǒng)相比，基于OFDMA的總線，網(wǎng)絡設計者在時域和頻域的信息分配上具有更大的靈活性。數(shù)據(jù)可以在一個子帶中以低數(shù)量或高數(shù)量的子載波進行傳輸。第一個結果是慢速傳輸?shù)诙€是快速傳輸。在下文中，多個子載波的集合被稱為一個子帶。
圖5顯示了被分為六個子帶的頻段，每個子帶包含幾個資源塊。由于OFDMA符號長度，每個資源塊在時域上受到限制，而在頻域上則由于子帶中子載波的數(shù)量而受到限制。一個時間間隔的資源塊的組合被稱為OFDMA符號。將信息分配到時間和頻率網(wǎng)格內的資源塊中，這將是一個可能的應用，例如，確保帶寬小或時間間隔短的外部失真不會影響大部分的信息。此外，丟失符號的數(shù)據(jù)可以通過FEC進行重建。這種資源塊的分布在圖8中是示范性的。
IV.技術對比
新的分區(qū)IVN主干網(wǎng)必須為軟件集成提供靈活性，并確保穩(wěn)健性，同時不增加線束的復雜性和違反第二節(jié)中討論的其他要求。在下文中，我們將描述基于OFDMA的以太網(wǎng)如何滿足這些要求，并詳細說明哪些具體功能對骨干網(wǎng)的部署具有意義。此外，還給出了基于OFDMA的以太網(wǎng)功能和交換式以太網(wǎng)解決方案之間的比較。
A.線束
分區(qū)結構加上以太網(wǎng)或基于OFDMA的以太網(wǎng)作為骨干網(wǎng)是一個有希望的解決方案，以減少線束的復雜性[1], [2], [3]，這是未來IVN的主要挑戰(zhàn)之一。以太網(wǎng)通信架構被設計為提供所需的帶寬。然而，額外的功能被用來確保傳輸延遲和確定性行為的所需限制。
在交換式以太網(wǎng)的情況下，網(wǎng)絡是通過交換機和終端節(jié)點之間的點對點連接建立的。每增加一個終端節(jié)點，交換機上也必須保持一個可用的端口。這導致了可用端口過少或過多的情況，特別是在不同的配置變體方面。
與交換式以太網(wǎng)相比，用OFDMA實現(xiàn)的主干網(wǎng)只需要一根電纜。?
圖7. 基于OFDMA的以太網(wǎng)骨干網(wǎng)的電纜長度。
B.OFDMA的優(yōu)勢
圖8. 對不同類型數(shù)據(jù)流的頻率分配。
引入的技術提供了一個機會，利用時間和頻率復用在不同的頻率（子帶）上進行無干擾的平行傳輸。
圖8展示了一個在時間（X軸）和子帶（Y軸）上的示范性分配軌跡。第二部分的數(shù)據(jù)類被分配到四個子帶，兩個子帶被保留。該圖說明了顏色突出的類別之間的分離，其中最佳類別（B,C,D）與時間敏感的類別（E）是隔離的。在一個基于OFDMA的以太網(wǎng)中，子帶的數(shù)量取決于頻帶劃分，參見III。例如，子帶數(shù)量與構建子帶的子載波數(shù)量之間的權衡是由系統(tǒng)設計者和使用的硬件決定的。
典型的汽車交換機支持四到八個流量類別。如圖9所示，實現(xiàn)不同流量等級和時間觸發(fā)傳輸?shù)腡SN仲裁器是用分層整形器設計的。圖中顯示了八個流量類別（TC），其中兩個使用基于信用的整形器，所有類別都使用時間感知整形器和優(yōu)先級整形器。復雜性不僅來自分流器本身的實現(xiàn)，例如，IEEE802.1Qbv中的時間感知分流器或IEEE802.1Qav中的基于信用的分流器，還來自隊列管理機制。
由于一次只能傳輸一個數(shù)據(jù)包，干擾導致不同流量類別的數(shù)據(jù)包在緩沖區(qū)內累積。相比之下，在基于OFDMA的以太網(wǎng)中，一個簡單的仲裁器允許通過為不同的子帶分配臨界等級來繞過被封鎖的子帶。
因此，例如，仲裁可以減少到一個級別，以相同的能力來傳輸時間關鍵型數(shù)據(jù)和流媒體數(shù)據(jù)，緩沖區(qū)大小和隊列開銷可以減少。此外，相比之下，基于OFDMA的以太網(wǎng)中可能的子帶數(shù)量，以及因此支持的流量類別的數(shù)量要比使用TSN的可能性高得多。
通信類之間的隔離可以為功能開發(fā)團隊提供專用總線。私有總線可以用圖8所示的一個空閑子帶實現(xiàn)。這實現(xiàn)了敏捷的軟件開發(fā)和自動的軟件部署，而不需要通過復雜的IVN整合過程。
最先進的技術是一個復雜和耗時的整合過程，需要多次迭代以消除所有大多是零星的故障。一旦開發(fā)過程完成，專用總線可以被整合到其他子帶中，這樣就可以為新的開發(fā)提供資源。
因此，基于OFDMA的以太網(wǎng)促進了系統(tǒng)的變化，如向分區(qū)主干線添加數(shù)據(jù)流。它還能為未來的功能實現(xiàn)高效、敏捷的軟件開發(fā)，而無需復雜的整合過程。
C.搶占的時間方面 - TDMA
為每個數(shù)據(jù)類別或數(shù)據(jù)流提供一個單獨的子帶并不總是可能或需要的。這就是在一個子帶上傳輸多個數(shù)據(jù)類別的原因。然而，必須遵守數(shù)據(jù)流的約束，以滿足時間要求。為了實現(xiàn)這一點，一個常見的解決方案是在共享介質中使用搶占。
圖9. 以太網(wǎng)交換機端口的出口處理，參照[13]。
基于OFDMA的以太網(wǎng)在一個TDMA網(wǎng)格中逐一傳輸數(shù)據(jù)符號。每個符號都是獨立于其他符號的，由幾個資源塊組成，更多細節(jié)請考慮第三節(jié)。
下面的例子顯示了第二部分的數(shù)據(jù)流類的共享子帶訪問，其中OFDMA符號級的搶占有積極的影響。
考慮到一個子帶有256個子載波，每個子載波有512個正交振幅調制（QAM）[8]（9個比特在QAM 512中被編碼，參見星座映射4），一個資源塊的傳輸數(shù)據(jù)量為:
因此，一個1522字節(jié)的以太網(wǎng)幀需要三個資源塊來傳輸。基于每個資源塊是獨立的這一事實，有可能在各自的資源塊之間搶占傳輸?shù)臄?shù)據(jù)類。
圖10. 將數(shù)據(jù)類別分配給OFDMA符號，包括一個子帶的搶占。
圖11. 為TSN 100Mbit/s的以太網(wǎng)幀分配數(shù)據(jù)類別的例子。
調度器對OFDMA頻域和時域的媒介訪問進行仲裁，決定每個資源塊允許在當前子帶中傳輸哪個數(shù)據(jù)類別。因此，改變傳輸?shù)臄?shù)據(jù)類別是由調度器提供的。這導致了一種自然的搶占機制。圖10說明了三個臨界等級B、D和E的傳入數(shù)據(jù)幀對資源塊的分配過程。
由用箭頭表示。沿著X軸編號的矩形代表的是資源塊。首先，B類的一幀被分配到資源塊（3）、（4）和（5）。B類的第二幀首先被分配到資源塊（6）。接下來E類的一個幀準備傳輸，并搶占C類的低優(yōu)先級幀，因此下一個資源塊(7)被分配給E類。在傳輸完資源塊(8)和(9)后，C類繼續(xù)使用資源塊(8)和(9)。
用1Gbit/s以太網(wǎng)的同樣例子得出的結果是，用1Gbit/s以太網(wǎng)可以省略搶占。一個1522字節(jié)的以太網(wǎng)幀的傳輸時間約為12微秒，與第二節(jié)中數(shù)據(jù)類的延遲相比，相對較短。要實現(xiàn)小于10μs的定時延遲，仍然需要防護間隔和時間感知整形器。
OFDMA技術所支持的搶占，甚至為時間緊迫的流量提供了最大的傳輸時間，而無需復雜的硬件支持配置。
D.安全性和冗余性
參照ISO26262標準，功能安全是汽車的主要要求。因此，確保功能安全對于交換式以太網(wǎng)以及基于OFDMA的變體來說是最重要的。此外，ISO26262標準將汽車功能分為四個等級的關鍵性，稱為汽車安全完整性等級（ASIL）A至ASIL D和未分類的交通。
因此，在物理層，有必要確保傳輸?shù)倪B續(xù)性，即使一個組件或電纜發(fā)生故障，以確保安全關鍵功能的運行，例如線控轉向或線控制動。
圖12. 用一個額外的交換機和四根電纜（紅色）實現(xiàn)以太網(wǎng)內的冗余。
因此，一個冗余的概念是必不可少的。在本節(jié)中，我們比較了兩種網(wǎng)絡結構（交換式以太網(wǎng)和基于OFDMA的變體）在保證車輛故障安全運行方面的線束復雜性。
正如[14]和[15]中所討論的，可以引入冗余協(xié)議來強制執(zhí)行基于交換式以太網(wǎng)的網(wǎng)絡的無錯誤（正常）運行。冗余的直
接解決方案是重復。每個來自安全關鍵的數(shù)據(jù)包，例如（ASIL D）的傳輸，都是通過兩條完全獨立的路線從源頭發(fā)送到其匯點。這樣的靜態(tài)資源分配方案是由一個TSN標準（FRER，IEEE 802.1CB[16]）提出的。
對于前面提到的冗余機制來說，至關重要的是關鍵部件的重復。圖12是從上一節(jié)的例子中得出的，顯示了三個與終端節(jié)點連接的開關，例如一個功能（A或B）在上面運行。
這兩種功能都代表了由主干線連接的安全關鍵功能。參與安全關鍵功能傳輸?shù)拿總€組件（如交換機或鏈路）必須是冗余的。在這個例子中，至少要在網(wǎng)絡中增加一個有四條鏈路（紅色鏈路）的額外交換機，以實現(xiàn)所需的冗余度。此外，由于不是每個ECU都有冗余的網(wǎng)絡連接，因此在部署過程中的靈活性被降低，因為將功能從一個ECU轉移到另一個ECU的能力是有限的。
因此，通過重復組件實現(xiàn)的冗余導致了昂貴的設置，即每個組件上有大量的接口，復雜的布線，更少的靈活性和更高的維護。
在基于OFDMA的主干網(wǎng)的情況下，僅僅通過增加第二條OFDMA電纜就可以實現(xiàn)冗余，特別是由于沒有使用交換機。在這兩種技術中都需要有第二個物理層的存在。與交換式以太網(wǎng)相比，上一節(jié)的例子中提到的OFDMA主干電纜長度可能減少近50%。通過增加第二條電纜，冗余OFDMA設置在電纜長度方面與基本以太網(wǎng)設置相當。此外，通過基于OFDMA的物理層，也可以引入環(huán)形拓撲結構。
菊花鏈是一種線路拓撲結構，上述電纜的兩端可以由一個主動轉發(fā)信息的控制器連接起來。圖13展示了這兩種方法，它顯示了由基于OFDMA的以太網(wǎng)通過菊花鏈連接的終端節(jié)點。
圖13. 基于OFDMA的以太網(wǎng)的冗余概念；要么是第二條電纜，要么是帶有主動防護的電纜。
圖中還顯示了額外的電纜（紅色），為安全關鍵功能增加了一個冗余連接（A，B）。還展示了帶有主動防護控制器和閉環(huán)拓撲結構的第二種方法。
前面展示的冗余概念都是以交換式以太網(wǎng)或基于OFDMA的以太網(wǎng)為重點。這兩種骨干網(wǎng)技術在技術上都是多樣化的，因此，兩者的結合會產(chǎn)生一個冗余的、多樣化的IVN。對于某些用例，需要使用不同的技術來避免系統(tǒng)誤差。這可以通過結合交換式和基于OFDMA的以太網(wǎng)來實現(xiàn)。
V.總結
基于OFDMA的以太網(wǎng)是一個很有前途的候選者，可用作汽車車輛的骨干通信系統(tǒng)。我們已經(jīng)表明，基于OFDMA的以太網(wǎng)能夠處理未來的挑戰(zhàn)，例如，如果在分區(qū)IVN中用作骨干網(wǎng)，可以減少線束的復雜性。它還支持符合未來的數(shù)據(jù)傳輸要求，尤其是因為它繼承了重要的TSN屬性。例如，使用的FDMA提供了流量類別之間的隔離。
參考文獻：
[1]G. Xie, Y. Li, Y. Han, Y. Xie, G. Zeng, and R. Li, “Recent advances and future trends for automotive functional safety design methodologies,"?IEEE Transactions on Industrial Informatics,?vol. 16, no. 9, pp. 5629-5642, 2020.
[2]???H. Zinner, J. Brand, and D. Hopf, “Automotive E/E Architecture evolu-tion and the impact on the network,"?https://ieee802.org/1/files/public/?docs2019/dg- zinner- automotive- architecture- evolution- 0319- v02.pdf, 2019, [Online; accessed 22-April-2021].
[3]??T. Kropf, “Real-Time Systems Engineering,"?https://www.ecrts.org/?archives/fileadmin/WebsitesArchiv/ecrts2019/wp- content/uploads/2019/?07ZKeynote_Kropf.pdf, 2019, [Online; accessed 22-April-2021].
[4]????“IEEE Standard for Ethernet Amendment 4: Physical Layer Specifica-tions and Management Parameters for 1 Gb/s Operation over a Single Twisted-Pair Copper Cable,"?IEEE Std 802.3bp-2016 (.Amendment to IEEE Std 802.3-2015 as amended b^ IEEE Std 802.3bw-2015, IEEE Std 802.3by-2016, and IEEE Std 802.3bq-2016),?p. 1-211, 2016.
[5]????“Time-Sensitive Networking (TSN) Task Group ,"?https://Lieee802.org/?tsn/, [Online; accessed 22-April-2021].
[6]????“IEEE Standard for Information Technology-Telecommunications and Information Exchange between Systems?-?Local and Metropolitan Area Networks-Specific Requirements?-?Part 11: Wireless LAN Medium Access Control (MAC) and Physical Layer (PHY) Specifications,"?IEEE Std 802.11-2020 (Revision of IEEE Std 802.11-2016),?p. 1-4379, Feb 2021.
[7]????V. Oksman and S. Galli, “G.hn: The new itu-t home networking standard,"?IEEE Communications Magazine,?vol. 47, no. 10, p. 138-145, 2009.
[8]????J. Armstrong, “OFDM for Optical Communications,"?Journal of Light-wave Technology,?vol. 27, no. 3, p. 189-204, 2009.
[9]????T. Gehrsitz, H. Kellermann, W. Kellerer, and H.-T. Lim, “Analysis of medium access protocols for power line communication realizing in-car networks," in?2014 IEEE 80th Vehicular Technology Conference (VTC2014-Fall), Sep. 2014, p. 1-7.
[10]???“IEEE Standard for Local and metropolitan area networks- Virtual Bridged Local Area Networks Amendment 12: Forwarding and Queuing Enhancements for Time-Sensitive Streams,"?IEEE Std 802.1Qav-2009 (Amendment to IEEE Std 802.1Q-2005),?pp. 1-72, 2010.
[11]???“IEEE Standard for Local and metropolitan area networks - Bridges and Bridged Networks - Amendment 25: Enhancements for Scheduled Traffic,"?IEEE Std 802.1Qbv-2015 (Amendment to IEEE Std 802.1Q- 2014 as amended by IEEE Std 802.1Qca-2015, IEEE Std 802.1Qcd- 2015, and IEEE Std 802.1Q-2014/Cor 1-2015),pp. 1-57, 2016.
[12]???“IEEE Standard for Ethernet,"?IEEE Std 802.3-2018 (Revision of IEEE Std 802.3-2015), p. 1-5600, Aug 2018.
[13]???D. Panell, “Choosing the Right TSN Tools to meet a Bounded
Latency,"?https://standards.ieee.org/content/dam/ieee-standards/
standards/web/documents/other/eipatd-presentations/2019/D2-10_ PANNELL-ChoosingThe_Right_TsN_Tools_To_Meet_A_Bounded_ Latency.pdf, 2019, [Online; accessed 22-April-2021].
[14]???L. Wisniewski, M. Hameed, S. Schriegel, and J. Jasperneite, “A survey of ethernet redundancy methods for real-time ethernet networks and its possible improvements,"?IFAC Proceedings Volumes, vol. 42, no. 3, pp. 163-170, 2009, 8th IFAC Conference on Fieldbuses and Networks in Industrial and Embedded Systems. [Online]. Available:?https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1474667016341520
[15]???M. Pustylnik, M. Zafirovic-Vukotic, and R. Moore, “Performance of the rapid spanning tree protocol in," 2007.
[16]???“IEEE Standard for Local and metropolitan area networks-Frame Repli-cation and Elimination for Reliability,"?IEEE Std 802.1CB-2017,?p. 1-102, 2017.
關注公眾號，點擊公眾號主頁右上角“ ··· ”，設置星標，實時關注智能汽車電子與軟件最新資訊
