3. 控制程序描述
介紹本應用筆記的目標軟件。
3.3 控制的內容
3.3.1 配置選項
可以使用RA配置器來配置電機的無傳感器矢量控制模塊的配置選項。生成代碼時，發生更改的選項會自動反映到hal_data.c文件中。表3-13列出了選項名稱和設置值，如下所示。
表3-13 無傳感器模塊的配置選項
圖3-11 電機無傳感器矢量控制的FSP配置（FSP 3.5.0)
3.3.2 包含的模塊的配置選項
電機的無傳感器矢量控制模塊包含以下模塊。
電流模塊
速度模塊
角度模塊
驅動程序模塊
這些包含的模塊的每個配置參數均與無傳感器矢量控制模塊相同。下面的表中列出了選項名稱和設置值。
表3-14 電流控制的配置選項
圖3-12 電機電流控制器的FSP配置 (FSP 3.5.0)
表3-15 速度控制的配置選項 [1/2]
表3-16 速度控制的配置選項 [2/2]
圖3-13 電機速度控制器的FSP配置 (FSP 3.5.0)
表3-17 角度和速度估算的配置選項
圖3-14 電機角度驅動器的FSP配置器 (FSP 3.5.0)
表3-18 驅動器訪問的配置選項
圖3-15 ADC和PWM調制驅動器的FSP配置 (FSP 3.5.0)
3.4 控制流程圖
3.4.1 主過程
圖3-16 主過程流程圖
3.4.2 100[μs] 周期中斷（載波同步中斷）過程
圖3-17 100[μs] 周期中斷（載波中斷）過程流程圖
圖3-18 1[ms] 周期中斷過程流程圖
3.4.4 過電流檢測中斷過程
過電流檢測中斷是指外部過電流檢測信號在POEG引腳輸入時，或者在GTETRGD輸出電平比較操作檢測到輸出短路時所發生的中斷。在這兩種情況下，PWM輸出端均處于高阻抗狀態。因此，在該中斷過程開始執行時，PWM輸出端已經處于高阻抗狀態，并且已停止向電機輸出。
圖3-19 過電流檢測中斷過程流程圖
下一章：評估環境說明
推薦閱讀
RA6T2無傳感器矢量控制應用筆記 [2] 系統概述
RA6T2無傳感器矢量控制應用筆記 [3] 控制程序描述 (1)
RA6T2無傳感器矢量控制應用筆記 [4] 控制程序描述 (2)
