6月13日晚20:00-21:00，虹科技術(shù)工程師張工為大家分享了“虹科CANopen設(shè)備開發(fā)方案”主題直播課程，課程的主要內(nèi)容包括CANopen協(xié)議概述、對(duì)象字典、NMT、PDO、SDO等干貨內(nèi)容，同時(shí)也介紹了虹科CANopen設(shè)備開發(fā)方案，助力用戶快速又標(biāo)準(zhǔn)化地開發(fā)CANopen設(shè)備。錯(cuò)過(guò)直播的小伙伴也不要著急，若需獲取課程回放&PPT&更多資料&技術(shù)交流，歡迎長(zhǎng)按識(shí)別下方二維碼加入虹科課程交流群！
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CANopen協(xié)議是基于CAN總線協(xié)議建立的應(yīng)用層協(xié)議，來(lái)定義CAN報(bào)文中的11/19位標(biāo)識(shí)符和8字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。它可以讓設(shè)備、節(jié)點(diǎn)（如工業(yè)機(jī)械）之間具有現(xiàn)成的互操作性，并且提供了安裝前和安裝后配置設(shè)備的標(biāo)準(zhǔn)方法。
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對(duì)象字典是CANOpen最重要的特性，它將設(shè)備的描述標(biāo)準(zhǔn)化。CANopen的對(duì)象字典是一組帶有 16 位索引和 8 位子索引的數(shù)據(jù)或?qū)ο蟆?/span>對(duì)象字典下面主要包含：數(shù)據(jù)類型、通信對(duì)象、應(yīng)用對(duì)象。對(duì)象字典以EDS文件（電子數(shù)據(jù)文檔）的形式傳遞；
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NMT用來(lái)控制所有從站的狀態(tài)及錯(cuò)誤處理。NMT協(xié)議屬于主/從模式，一個(gè)網(wǎng)絡(luò)里有且只能有1個(gè)NMT主站，其他都是NMT從站。NMT的功能包括Module Control Services從站狀態(tài)控制、Error Control Services錯(cuò)誤控制(斷線處理)、Boot-up節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)控制
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虹科可提供一站式CANopen開發(fā)方案，包括IO模塊、OEM開發(fā)模塊、協(xié)議棧、上位機(jī)軟件、診斷分析軟件等，可幫助用戶快速又標(biāo)準(zhǔn)化地開發(fā)CANopen設(shè)備。
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?SDO讀寫：使用快速、分段和塊SDO從節(jié)點(diǎn)讀取和寫入
?允許高度靈活的布局定制。CANopen消息解釋和準(zhǔn)確的時(shí)間戳。靈活的過(guò)濾和配置選項(xiàng)。
?支持復(fù)雜場(chǎng)景的Python腳本
?讀取和配置PDO。同時(shí)查看多個(gè)節(jié)點(diǎn)的PDO，以便于數(shù)據(jù)映射
?創(chuàng)建網(wǎng)絡(luò)上具有動(dòng)態(tài)NMT狀態(tài)的所有節(jié)點(diǎn)的概覽，向一個(gè)或所有節(jié)點(diǎn)發(fā)送網(wǎng)絡(luò)管理(NMT)消息
?將CANopen網(wǎng)絡(luò)上的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)與儀表和圖形相關(guān)聯(lián)，以實(shí)現(xiàn)可視化
?創(chuàng)建自定義模擬節(jié)點(diǎn)，并實(shí)時(shí)可視化對(duì)象字典
?定義出現(xiàn)在網(wǎng)絡(luò)上的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，然后在跟蹤窗口中查看這些數(shù)據(jù)，或者使用儀表和圖表進(jìn)行可視化
?分析總線負(fù)載和消息類型
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每個(gè)節(jié)點(diǎn)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)包括:
?最小/最大心跳時(shí)間
?最短/最長(zhǎng)SDO響應(yīng)時(shí)間
?啟動(dòng)次數(shù)
?傳送的緊急情況數(shù)量
?PDO消息速率
虹科CANopen Logxaminer不僅生成統(tǒng)計(jì)信息，還生成包含所有重要系統(tǒng)事件的事件列表。并從事件列表日志中過(guò)濾信息，包括:
?節(jié)點(diǎn)ID分配(由LSS)
?啟動(dòng)(預(yù)期/意外)
?緊急事件
?SDO中止
?意外消息
?LSS序列中的誤差
?SDO序列的錯(cuò)誤
Q1/
一驅(qū)多軸時(shí)不同軸的通訊參數(shù)在對(duì)象字典中應(yīng)該怎么定義？
A1：標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備子協(xié)議的索引值范圍為0x6000～0x9FFF，因此最多是可以帶8個(gè)軸，其通訊參數(shù)是參照6000h-67FFh中的定義來(lái)定義。例如，第一個(gè)軸的controlword為0x6040h，則第二個(gè)軸的controlword為0x6840h，以此類推。具體的可以翻一下協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)中針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的 CiA402（402_2）
Q2/
針對(duì)從站PDO無(wú)應(yīng)答，主從站任何判斷報(bào)文是否發(fā)送成功/從站是否處于錯(cuò)誤？
A2：協(xié)議本身PDO就是規(guī)范了無(wú)應(yīng)答這一方案，主站不能夠自己知道報(bào)文是否發(fā)送成功或者處于錯(cuò)誤；只能通過(guò)實(shí)際應(yīng)用情況來(lái)判斷。
Q3/
從設(shè)備出現(xiàn)問(wèn)題可以通過(guò)NMT進(jìn)行復(fù)位嗎？
A3：可以通過(guò)NMT報(bào)文來(lái)切換從站的狀態(tài)。一般對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)從站來(lái)說(shuō)，一上電就會(huì)進(jìn)入Pre-OP，并發(fā)送bootup報(bào)文。但是設(shè)備處于Pro-OP狀態(tài)下只能操作SDO，發(fā)不了PDO，所以需要OP
