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1.Camera鏈路完整框架
1.1 鏈路框架圖：
GMSL1方案：? ? ? ? ? ? ? ?3Gbps
NOTE:
攝像頭模組采用森云SG2-AR0231C-0202-GMSL
GMSL2方案：? ? ? ? ? 6Gbps
NOTE:
攝像頭模組采用森云SG2-AR0233C-5200-GMSL2
1.2 camera模組信息：
SG2-AR0231C-0202-GMSL（GMSL1）:
模組框圖：
默認地址信息（8bit表示，7bit表示需要自己轉換）：?
MAX96705 : 0x80? ? ? ? ?轉成7bit對應為0x40
AP0202 : 0xBA
AR0231 : 0X20
關鍵參數：
HDR支持
1920*1080/22fps
YUV422@8bit輸出
SG2-AR0233C-5200-GMSL2（GMSL2）：
模組框圖：
默認地址信息（8bit表示，7bit表示需要自己轉換）：? ? ?
MAX9295A : 0x80? ? ? ? ?轉成7bit對應為0x40
GW5200 : 0xDA
AR0233 : 0X20
關鍵參數：
HDR支持
LFM支持? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ---- LED閃爍抑制
LED在道路上的普遍使用，卻帶來“LED閃爍”現象。“LED閃爍”是由LED驅動方式而產生的現象，LED燈以交流方式驅動，驅動頻率一般在90Hz以上，即最慢脈沖周期為11毫秒左右，LED在11毫秒周期內實現一次亮滅，為節能及延長使用壽命，占空比通常不超過50%。
如果相機曝光時間較短（例如3毫秒），則有可能曝光時間正好對上LED被關滅期，這時候圖像傳感器抓到的就是LED滅掉的圖像，如果是LED陣列，在這種情況下拍到的圖像就是一部分亮，一部分暗，這就是“LED閃爍”現象
1920*1080/30fps
YUV422@8bit輸出
2.I2C地址確定
以GMSL1為例說明
max96712:
首次上電通過CFG0上拉情況確定，具體詳情如下：
我們電路配置為0xD6,bit0為方向位，所以右移一位后7bit地址為0x6B
DEV_ADDR（0x00）為地址寄存器，可通過0x6B寫入新的地址，如寫入0x90,實際地址右移掉方向位bit0變為0x48,后續通過該地址操作max96712
default addr:0x80,右移一位后就是0x40,在i2c配置分別依次打開lane通道的時候會分別去寫入新的地址到reg（0x00）上，LaneA、LaneB、LaneC、LaneD分別設置為0x41,0X42,0X43,0X44.
如下：
regArray[0] = 0x00;sendBuf[0] = 0x80 + 2 * (i + 1);i2c_ptr->I2cWrite(0x40, regArray, 1, sendBuf, 1); ? ?//分別配置ABCD通道max96705 i2c 地址note : max96705 有個i2c address translatation功能//set i2c_source AregArray[0] = 0x09; ? ? ? ?sendBuf[0] = 0xba + 2 * (i + 1);i2c_ptr->I2cWrite(0x41 + i, regArray, 1, sendBuf, 1);//set i2c dst AregArray[0] = 0x0a;sendBuf[0] = 0xba;i2c_ptr->I2cWrite(0x41 + i, regArray, 1, sendBuf, 1);
如上例子i=0時候，就是將0xba+2(0xbc,對應的i2c address 是0x5e)轉換為0xba，也就是下面說道的ap0202默認地址。i分別從0到3就會分別把0x5e,0x5f,0x60,0x60轉換成0xba
AP0202：
我們的模組默認是連接到VDDIO_H，所以是0xBA，和上面max96705的i2c address translation功能結合就可以達到配置ap0202的目的
max9295A:
default addr : 0x80，右移一位后為0x40，再依次打開96712上的laneA-laneD通道時候分別將相應的MAX9295A改為0x41-0x44,代碼如下：
linux下i2c-tools工具使用：
linux下的開源代碼i2c-tools工具包，提供了多個i2c工具，可以基于該工具包掃描地址(i2c-detect)，測試i2c寄存器讀取寫入等
3. pipeline說明
GMSL1 pipeline圖：
說明：
GMSL1模式下，每個串行器不能包含多個pipe，且進入max96712后也不能隨意搭配內部pipe，固定連接如上圖紅色部分：
GMSL1 A -->PIPE 0
GMSL1 B -->PIPE1
GMSL1 C -->PIPE 2
GMSL1 D -->PIPE3
GMSL2 pipeline圖：
說明：
串行器可以配置為pipe X/pipe Y/pipe Z/pipe U 4個輸出pipe，一般情況下配置為一個即可（我們配置為pipe Z），但是如果需要輸出RAW原始數據或者HDR數據可以配置超過一個pipe，如上圖GMSL2 A/GMSL2 D都配置了兩個輸出pipe
96712解串器可以為pipe0-pipe7選擇輸入的PORTA-PORTD中的pipex/y/z/u，詳情可以參見寄存器0xF0,0xF1,0xF2,0xF3
pipe、map_src、map_dst、mipi-csi2相關寄存器和通路選擇配置、VC虛擬通道配置等請參加0X90A開始的相關寄存器，如0x90a/0x90b/0x92d/0x90d/0x90e等等
我們為96712的4個通道數據分別分配了VC為0/1/2/3等4個虛擬通道號，占用兩個bit位
4.PWM觸發幀同步
默認方案：不使用外部GPIO來觸發FSYNC，使用內部FSYNC信號
配置如下：
reg : 0x4a0? ? ? ? ? val : 0x02
PWM外部GPIO輸入96712觸發FSYNC
配置如下：
reg : 0x4a0? ? ? ? ?val : 0x08
reg : 0x4af? ? ? ? ? val : 0x9f
note:
該模式下需要soc觸發PWM并輸出到max96712的FSYNC同步管腳，可以實現控制多個camera的圖像觸發時間、同步、幀率，如下圖分別提供了20Hz/25Hz測試情況
20Hz:? ? 應用層10幀圖片獲取間隔500ms
25Hz:? 應用層10幀圖片獲取間隔時間400ms
5.圖像基礎
YUV簡述
分為三個分量，“Y”表示明亮度（Luminance或Luma），也就是灰度值；而“U”和“V” 表示的則是色度（Chrominance或Chroma），作用是描述影像色彩及飽和度，用于指定像素的顏色。
YUV分為planar和packed兩種格式，planar格式是先存儲所有像素的Y，再存儲UV，分為2-planar/3-planar。packed格式每個像素Y,U,V連續交替存儲
YCbCr中的Cb標識U,Cr標識V
YUV422 8bit:? ? ? ? ?重點說明，其他格式自行學習
采樣圖例：
傳輸樣式：
?frame format:
來源：古月居
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AutoSec?2023 第七屆中國汽車網絡安全周暨第四屆智能汽車數據安全展，9月13-15日，上海
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