一、WiFi主從模塊設置
1. 實驗器材
2. 實驗步驟
① 給控制板刷一套空的程序。
② 將Esp8266模塊連接到Bigfish擴展板上，并將擴展板插到控制板上。
③ 在arduino的Seiral Monitor中，輸入AT指令集，觀察模塊的相應應答。
3. 常用指令
① 基礎AT指令
② WiFi功能AT指令。
③ TCP/IP 工具箱 AT 命令。
二、WiFi定位
1. 實驗器材
2. 定位算法
Rssi三點定位算法。
3. 實驗操作
① 使用文末資料中的“ESP8266調試工具”將三個模塊設置為AP模式，并記錄其NAME，用于存儲在程序中，按照下面方法連接ESP8266模塊和Basra主控板。
② 使用“ESP8266調試工具”將與主控板連接的WiFi模塊設置為Statino模式，按照下面方法連接ESP8266模塊和BigFish主控板，OLED顯示屏使用四芯輸入排線與BigFish進行連接。
③ 將實驗例程（ESP8266RSSIPosition.ino）下載到主控板中。
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by 機器譜 2023-09-12 https://www.robotway.com/
#include
------------------------------*/
/*將與主控板相連接的wifi模塊使用“esp8266調試工具軟件”設置為Station模式
將其余三個模塊設置為AP模式，并記錄其NAME,存儲在程序中*/
//#define DEBUG
#define ESP_AP_NUMBER 3
#include
#include
#include
SoftwareSerial myESP(2,3);
RssiPositionComputer myPositionComputer;
Point2D master_point;
LCD_SSD1306 lcd;
char esp_ap_name[ESP_AP_NUMBER][10] = {"ESP826601","ESP826602","ESP826603"};
int rssi[ESP_AP_NUMBER];
float distance[ESP_AP_NUMBER];
void setup()
{
delay(1000);
Serial.begin(115200);
while(!myESP.available())
myESP.begin(9600);
#ifdef DEBUG
Serial.println("begin");
#endif
while(myESP.available()&&myESP.read());
{
myESP.println("AT");
lcd.clear();
delay(1000);
}
while(myESP.available()&&myESP.read());
#ifdef DEBUG
Serial.println("Resonse ok");
#endif
lcd.begin();
for(int i=0;i=0)
lcd.setCursor(30,4);
lcd.print("Hello, world!");
}
void loop()
{
int n = searchESPAP(esp_ap_name,rssi);
name_string[n] = in_char;
if(n == 8)
{
n = -3;
ap_n = nameToNumber(name_string,name);
if(ap_n != -1)
{
state = 2;
#ifdef DEBUG
Serial.print("ap_n:");Serial.println(ap_n);
Serial.print('\n');
#endif
}
else
{
state = 0;
}
}
}
if(n == 2)
else if(state==2)
{
n++;
if(n>=0)
rssi_string[n] = in_char;
{
rs[ap_n] = atof(rssi_string);
state = 0;
search_result_number++;
#ifdef DEBUG
}
Serial.print('\n');
Serial.print("rssi["+String(ap_n)+"]:");Serial.println(rs[ap_n]);
#endif
}
dis = pow(10.0,((abs(rssi)-47)/10.0/2.212));
}
return(search_result_number);
}
float rssiToDistance(int rssi)
{
float dis = 0;
return dis;
}
④ 將不同模塊按照三點定位擺放開（在1m×1m的空間內），如下圖所示，觀察實驗效果。
4. 資料下載
