RL78/F24新一代超低功耗汽車微控制器，非常適用于實現未來高可靠性的智能執行器和傳感器，是低端車身ECU的理想之選。作為對現有RL78/F1x MCU的創新擴展，RL78/F24可滿足未來市場的多種需求。RL78/F24具有更高的CPU性能、耐高溫能力和更強的外設功能，非常適合各種應用。為了響應E/E汽車架構的新趨勢，RL78/F24配備了CAN FD接口。
https://www.renesas.cn/cn/zh/products/microcontrollers-microprocessors/rl78-low-power-8-16-bit-mcus/rl78f24-next-gen-actuator-and-sensor-microcontroller?sample_code-title-filter=CAN
目前在官網上對于CANFD模塊，提供了所使用的RL78/F24 RS-CANFD lite Module Software Integration System和相關介紹文檔。本篇文章主要介紹如何使用該Middleware在e2studio中完成CANFD參考例程，并使用RL78F24 Target Board（RTK7F124FPC01000BJ）配合PCAN進行測試。
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https://www.renesas.cn/cn/zh/products/microcontrollers-microprocessors/rl78-low-power-8-16-bit-mcus/rtk7f124fpc01000bj-rl78f24-r7f124fpj-target-board
1. 所使用的硬件
瑞薩官方RL78/F24（R7F124FPJ）Target Board，需要用戶焊接CN5（CANFD接口），如果需要外部供電，還需要焊接TP1（VDD）和TP2（GND）。
另外，RL78F24 Target Board上，CANFD部分電路沒有終端電阻，針對本測試系統，需要在CANH和CANL之間焊上120Ω電阻。
調試器：瑞薩官方調試器E2或者E2 Lite（需要注意，E2 Lite只能提供3.3V供電，E2可以提供5V或者3.3V供電）。
輔助設備：使用CANFD其他器件用于測試發送和接收結果，這里使用PCAN（包括硬件和軟件，硬件上設置有終端電阻）。
PCAN上設置波特率、采樣點和過濾規則：
2. 軟件開發環境
e2studio：v2024-01（因為IAR需要License，所以沒有使用官網給出的IAR參考例程）
Renesas CC-RL Compiler?v1.13.00（RSCANFD驅動只能用于CC-RL編譯器）
Smart Configurator中
? Board Support Packages. -v1.62（r_bsp）
? Ports v 1.4.0
? RS-CANFD ?lite Module Software Integration System（r_rscanfd_rl78） v1.00
注意，用戶需要自己添加RS-CANFD lite Module Software Integration System（r_rscanfd_rl78）。
可以使用下面兩種方法的其中之一進行添加：
? 打開SC，選擇“Components”，點擊“Add Component”，點擊“Download RL78 Software Integration System modules”。
選擇相應的模塊進行下載。
? 將“r01an6334xx0100-rl78f24-sis”中內容，拷貝到Module Download文件夾。
3. 時鐘和模塊設置
3.1 ?根據文檔“r01an6982ed0090-rl78f24”中內容，需要根據實際板子需求配置時鐘
在這種情況下，CANFD模塊的屬性設置中DLC時鐘選擇Internal clock。
3.2 RL78的Smart Configurator中對于波特率的設置，需要手動設置
本測試代碼中以fCAN=20MHz、nominal Baud Rate=500kbps、data Baud Rate=2Mbps為例。
4. 調試配置
4.1 由于CANFD收發器需要5V供電，所以需要外部電源給板子提供5V供電
RL78/F24（R7F124FPJ）Target Board上有VDD和EVDD，可以分別供電，比如可以VDD使用3.3V供電，EVDD使用5V供電。但是此Target Board默認將VDD和EVDD連接在一起，所以一起用外部電源提供5V電源，此時，外部調試器選擇不供電。
4.2 由于系統使用外部主時鐘，所以調試器的配置需要做相應修改
5. 軟件流程
參考文檔“RL78/F24 RS-CANFD lite Module Software Integration System Rev.1.00”（r01an6334ej0100-rl78f24）中內容。
https://www.renesas.com/us/en/document/apn/rl78f24-rs-canfd-lite-module-software-integration-system
5.1 設置P12：輸出模式，輸出低電平，以保證CANFD收發器處于Normal模式
5.2 添加RSCANFD組件，并設置屬性（屬性的詳細內容請參考文章后附上的參考工程）
5.3 添加相應的中斷函數
5.4 在主函數中添加CAN相關頭文件、R_CAN_Create函數和R_CAN_SetConfig函數，并等待通信就緒
5.5 配置幀屬性，準備將要發送的數據，然后發送CANFD數據
本測試代碼中，發送幀為標準數據幀，ID為0x7FE，數據長度為8，數據內容為0x11、0x22、0x33、0x44、0x55、0x66、0x77、0x88。
從PCAN中可以接收到RL78F24發送的CANFD數據。
可以看出，數據類型為FD，并且切換波特率。
通過邏輯分析儀觀察CTX和CRX波形，可以看到Nominal段和Data段波特率不一樣。
5.6 設置接收?filter功能
在R_CAN_SetConfig（）函數后，添加接收規則。
接收標準幀、ID為0x700的數據、將數據接收到RXBUF0中。
5.7 接收CANFD數據
在中斷函數RSCFD_A_GlobalMBReceiveIRQ中添加接收代碼。
使用PCAN發送以下ID（0x700）和數據，注意要勾選“CAN FD”和“Bit Rate Switch”。
MCU可以正常接收，可以看到FDF和BRS的值都為1。
驗證如果PCAN發送的ID為0x701（除0x700以外的ID，此處以0x701為例），MCU不會進入中斷。
6. 需要注意的問題
6.1 在接收中斷中，需要使用R_CAN_ReadRXMBInHandler，而并非R_CAN_ReadRXMB
6.2 發送FD數據，需要注意以下發送幀類型
s_tx_frame.Head.Bits.FDCTR
可從以下幾種類型中進行選擇
/* for FDCTR （st_can_tx_frame_t） （ESI is effective when ESIC=1 and not error passive） */#define CAN_FDCTR_FD_NMNL_ESI ? ? ? （0x05u） ? ? ? ? /* FD Frame （only Nominal Baud Rate， use ESI）
6.3 發送FD數據時，需要根據所用CANFD收發器的特性和所用波特率設置TDC（收發器延遲補償）
原因：如果數據階段使用高波特率（例如5Mbps），則發送器延遲可能會大于TSEG1。在這種情況下，發送器將始終檢測到CAN-FD幀的數據階段中的位錯誤。TDC（收發器延遲補償）可補償發送器無法在該位的采樣點接收其自身發送的位。（詳情請參考RL78/F24 硬件手冊中的“18.15.1.5 CAN Transmitter Delay Compensation”）。
https://www.renesas.com/us/en/document/mah/rl78f23-f24-users-manual-hardware-rev100?r=1552481
基于TDC原理和板上使用的高速CAN收發器。
對于此收發器，當波特率為2M時，應將TDC設置為Disabled。
通過計算（1/（140+140）*10^9=3.57M），當使用的波特率超過3.57M時，請考慮使用TDC。
至此，使用RL78F24進行CANFD發送和接收的參考例程已完成，參考例程請從Gitee上下載。用戶可以在此例程的基礎上，針對用戶板進行配置上的修改，也可以調整發送數據類型。
代碼-RL78F24 CANFD Sample Project - RECN_MCU_AE（gitee.com）
https://gitee.com/login?redirect_to_url=https%3A%2F%2Fe.gitee.com%2Frecn-mcu-ae%2Frepos%2Frecn-mcu-ae%2Frl78f24-canfd-sample-project%2Fsources
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https://community-ja.renesas.com/zh/forums-groups/mcu-mpu/
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