ESPcopter無人機源碼分析.1

云深之無跡 2021-01-21 00:00

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ESPcopter無人機初探（UWB定位+ESP8266MCU）

這篇文章就開始對無人機的源碼開始分析了，對飛機的具體說明在上了鏈接~

按說這個庫是可以記載在Arduino的，但是失敗了

http://espcopter.com/code-release/

改了名字也加載不了

今天看這個源碼

readme沒有對自己的項目做描述，而是在講述昨天說的定位模塊

標準的格式，最重要的是name，version

關鍵字，這個東西被加載到arduino以后。關鍵字的顏色是高亮的

分為源碼以及demo，我們先看demo。然后實現看源碼

基礎的這是LED小燈

配置+loop

這個函數在所有的ino內，被首先調用。足以見其的重要性

前面這些code在我昨天的文章里面已經有詳細的分析了

PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脈沖寬度調制縮寫，它是通過對一系列脈沖的寬度進行調制，等效出所需要的波形（包含形狀以及幅值），對模擬信號電平進行數字編碼，也就是說通過調節占空比的變化來調節信號、能量等的變化，占空比就是指在一個周期內，信號處于高電平的時間占據整個信號周期的百分比，例如方波的占空比就是50%.PWM用途很廣，像一些步進電機、舵機等等都需要用到。

看樣子是用循環對PWM的引腳初始化

搜索

4個螺旋槳

自定義PWM通道

名稱：pwm_init含義：PWM 初始化示例：pwm_init(uint32 freq, uint32 *duty, uint32 pwm_channel_num, uint32 (*pin_info_list)[3]);描述：PWM GPIO, 參數和定時器初始化參數： uint32 freq: PWM 的周期 uint32 *duty: 各通道占空比參數 uint32 pwm_channel_num: PWM 通道數。 uint32 (*pin_info_list)[3]: PWM 各通道的 GPIO 硬件參數，該參數是一個 n*3 的數組指針。數組中定義了 GPIO 的寄存器，對應 PIN 腳的 IO 復用值，和 GPIO 對應的序號。例如：初始化一個 3 通道的 PWM。 uint32 io_info[][3] =  {{PWM_0_OUT_IO_MUX, PWM_0_OUT_IO_FUNC, PWM_0_OUT_IO_NUM}, {PWM_1_OUT_IO_MUX, PWM_1_OUT_IO_FUNC, PWM_1_OUT_IO_NUM}, {PWM_2_OUT_IO_MUX, PWM_2_OUT_IO_FUNC, PWM_2_OUT_IO_NUM}}; pwm_init(light_param.pwm_period, light_param.pwm_duty, 2, io_info);調用：系統初始化時調用。目前只能調用一次。返回值：無

到現在完成了引腳的PWM初始化

PWM的頻率

對于PWM的初始化以外，就是pwm的啟動了。以上代碼就是pwm的啟動

接著是這個函數，掃描擴展的傳感器地址

先總線初始化，然后定義兩個比特變量

設備數初始化為0，然后打印開始打印

從1地址開始，遍歷所有的

i2c_scanner使用Write.endTransmisstion的返回值來查看設備是否確實確認了該地址。

下面對返回值進行判斷

error為0的時候先打印0x處未發現設備，address小于16，打印0 addres ！

22和41是激光傳感器

122是多重環狀激光避障傳感器

查了一下這個

8是光流傳感器

9是短波

注意這里會對發現的傳感器進行計數

用這個語句打印

以及沒有找到這些擴展傳感器，打印沒有找到

此時我們的代碼讀到一半了

此時讓我們回顧一下，我們現在學到的東西。首先就是開啟了調試用的串口，初始化了所有的引腳，以及明確了引腳的狀態。接著就是初始化了4個PWM的引腳，而且讓4個PWM的引腳成為可以使用的就緒態。接著讓記載的燈亮起。EEPROM一開始申請512字節。以及一個函數去掃描（為了注冊傳感器）的一個函數，而且都是I2C的通信的傳感器。

以下插一些相關的資料：

https://www.cnblogs.com/liming19680104/p/11176481.html

EEPROM（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory），電可擦可編程只讀存儲器——一種掉電后數據不丟失的存儲芯片。

EEPROM可以在不使用文件和文件系統的情況下用來固化一些數據，常見的比如用來保存SSID或者Password，保存用戶設置等數據，這樣就可以不用每次都通過燒寫程序來改變系統運行時的初始值。

Arduino提供了完善的eeprom庫，不過需要注意的是ESP8266沒有硬件EEPROM，使用的是flash模擬的EEPROM

EEPROM庫在Arduino中經常用于存儲設定數據。當然基于Arduino的ESP8266也不例外。但是，和真正的Arduino板子不一樣的是，ESP8266采用的方式是將flash中某一塊4K的存儲模擬成EEPROM。至于為什么是4K呢？主要原因是flash是以sector為一個單位，1 sector等于4096Bytes（4KB），操作flash時是以sector為一個整體來操作

讀取操作是通過ESP8266 SDK提供的API將flash中的內容讀取到Buffer中是沒有限制一次就要將4K全讀完，Buffer的大小由EEPROM.begin(size)決定，但是由于Buffer大小會占用內存RAM，所以務必按照實際需要來定義大小

寫入操作是通過commit將flash eeprom地址的4K 存儲內容刪除后才將Buffer寫入flash中（也就是說就算你buffer只有4個字節，但是最終還是會刷新整個sector）

和標準的EEPROM庫不一樣的是，你需要在讀或者寫操作之前先通過 EEPROM.begin(size) 來聲明你需要操作的存儲大小，size取值范圍為4~4096字節

EEPROM.write() 不會立刻把內容寫進flash，如果你希望保持到flash去，那么你必須調用 EEPROM.commit()。當然，EEPROM.end() 不僅也能完成commit,同時會釋放申請的eeprom ram資源

EEPROM庫非常簡單:

函數：begin(size) 該功能用于申請具體大小的ram內存空間并從flash中讀取相應數據到內存

size：要申請的內存大小(size取值范圍為4~4096字節)

返回值：無

注意點：size必須大于0

雖然我們可以輸入自定義size，但是最終會經過計算得到真正的size（4的倍數），并申請對應的內存空間

函數：write(address,value) 該功能用于往內存空間寫入數據

address：要寫入的地址位置，取值范圍為內存空間的地址0~size

val：寫入的數據。

返回值：無

注意點：寫入的數據只是寫入到申請的內存空間，并不是立刻寫入到flash中

EEPROM其實是從外部flash中存儲器最末尾開辟的4096字節空間

【write只寫一個字節的數據，所以數據的值應該在0~255之間，超過255的數據寫入就不正確了】

函數：read(address) 該功能用于讀取數據操作

address：要讀取的地址位置，取值范圍為內存空間的地址0~size

返回值：返回存儲數據

注意點：讀取的數據也是從begin中生成的內存空間中去獲取，并不會直接操作flash

【read只讀一個字節的數據】

函數：commit() 該功能用于把內存空間的數據覆蓋到flash eeprom塊去

參數：無；

返回值：返回bool值，表示是否覆蓋成功；

注意點：這個方法才是真正的把數據從內存控件寫回到flash空間;

而且，寫回flash之前會把整一塊sector全部擦除掉，也就意味著就算我們begin(1)最終也是會擦除4096字節空間。但是size的大小決定了內存空間的剩余量以及回寫的快慢，所以根據具體情況來設置size

函數：end() 該功能用于寫入flash，并且釋放內存空間

參數：無

返回值：無

注意點：end包含了寫入flash，并且回收內存空間

建議讀者操作完EEPROM之后，必須調用這個方法，回收內存空間很重要

//功能描述：該代碼向EEPROM寫入100字節數據#include <EEPROM.h>int addr = 0; //EEPROM數據地址
void setup() { Serial.begin(115200);Serial.println("");Serial.println("開始寫write");EEPROM.begin(100);//申請內存并讀取flash中相應的數據到內存for(addr = 0; addr<100; addr++){ int data = addr; EEPROM.write(addr, data); //寫數據}EEPROM.end(); //把數據寫入flash,并釋放內存Serial.println("結束write");
 }void loop() { 
 }

#include <EEPROM.h>int addr = 0; //EEPROM數據地址
void setup() { Serial.begin(115200);Serial.println("");Serial.println("開始讀數據");EEPROM.begin(100);//申請100內存空間for(addr = 0; addr<100; addr++){ int data = EEPROM.read(addr); //從內存中讀取一個字節數據 Serial.println(data); delay(2);}EEPROM.end();}void loop() { 
 }