電機(jī)控制算法

EV汽車邦 2025-03-10 10:16

高性能SGT MOS產(chǎn)品，保障BMS高效可靠運(yùn)行 進(jìn)階BLE開(kāi)發(fā)：DA1459x 外設(shè)、功耗與工程實(shí)戰(zhàn)

1、電機(jī)控制大家對(duì)于電機(jī)控制，最喜聞樂(lè)見(jiàn)的就是電機(jī)控制算法，通用的算法有磁場(chǎng)定向矢量控制、直接轉(zhuǎn)矩控制、模型預(yù)測(cè)控制、恒壓頻比控制。上述算法均在各個(gè)場(chǎng)合得到了大范圍的實(shí)際量產(chǎn)應(yīng)用。以電動(dòng)汽車為例，我們對(duì)他們進(jìn)一步進(jìn)行分析。

?此圖片來(lái)自網(wǎng)絡(luò)?

控制策略可以充分發(fā)揮電動(dòng)機(jī)的潛力。通常，電動(dòng)汽車中應(yīng)用的電動(dòng)機(jī)的主要控制策略被視為先進(jìn)技術(shù)，可進(jìn)一步分為三種主要類型：磁場(chǎng)定向控制（FOC）、直接轉(zhuǎn)矩控制（DTC）和MPC。這三種控制器之間的主要區(qū)別如上表所示。需要指出的是，在一些應(yīng)用中，轉(zhuǎn)矩參考將由中央控制器直接給出，這意味著速度PI回路被消除。在控制器在電動(dòng)汽車中的應(yīng)用中，討論了DTC控制方案，并可廣泛應(yīng)用于高功率和中等功率情況。通過(guò)將相電流的清晰去耦矩陣轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系，可以應(yīng)用FOC控制器來(lái)提供精確的相電壓。如今，隨著微處理器的巨大發(fā)展，MPC方案可以應(yīng)用于電動(dòng)機(jī)控制器。由于完全利用了電機(jī)模型，MPC為控制器設(shè)計(jì)提供了很大的靈活性，這意味著可以將現(xiàn)有控制器的概念結(jié)合到MPC的結(jié)構(gòu)下。此外，MPC由于其寬廣的速度范圍和快速的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，也越來(lái)越受到電動(dòng)汽車的關(guān)注。?

2、FOC?

此圖片來(lái)自網(wǎng)絡(luò) FOC（Field Oriented Control，磁場(chǎng)定向控制）作為一種先進(jìn)的電機(jī)控制技術(shù)，在未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)上可以預(yù)見(jiàn)以下幾個(gè)方向：更高精度和動(dòng)態(tài)性能：隨著控制理論和算法的不斷優(yōu)化，F(xiàn)OC將實(shí)現(xiàn)更高的電流和轉(zhuǎn)矩控制精度，以及更快的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度。這將有助于提升電機(jī)在各種復(fù)雜負(fù)載條件下的性能表現(xiàn)，如電動(dòng)汽車的動(dòng)力系統(tǒng)、精密機(jī)械臂的伺服驅(qū)動(dòng)等。傳感器less FOC技術(shù)的進(jìn)步：無(wú)傳感器FOC技術(shù)將持續(xù)發(fā)展，通過(guò)采用各類自適應(yīng)觀測(cè)器等方法來(lái)精確估計(jì)電機(jī)狀態(tài)，以降低對(duì)昂貴傳感器的依賴，提高系統(tǒng)的可靠性和降低成本。硬件加速與實(shí)時(shí)處理能力增強(qiáng)：利用FPGA、ASIC或高性能微處理器進(jìn)行電機(jī)控制算法的硬件加速，可有效提高FOC算法的實(shí)時(shí)計(jì)算能力和執(zhí)行效率，滿足高速高精度控制需求。節(jié)能與環(huán)保要求驅(qū)動(dòng)：面對(duì)日益嚴(yán)苛的能源效率法規(guī)和可持續(xù)發(fā)展目標(biāo)，F(xiàn)OC將在電機(jī)能效優(yōu)化方面發(fā)揮更大作用，助力高效節(jié)能電機(jī)系統(tǒng)的研發(fā)與推廣。總之，未來(lái)的FOC技術(shù)將進(jìn)一步提升電機(jī)系統(tǒng)的綜合性能，向更低損耗、更高效率、更強(qiáng)環(huán)境適應(yīng)性和智能化程度的方向演進(jìn)，從而在更多高端制造、新能源汽車、智能家居和工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

?3、DTC

?直接轉(zhuǎn)矩控制（Direct Torque Control, DTC）算法是交流電機(jī)控制領(lǐng)域中一種先進(jìn)而直接的控制策略，其目標(biāo)是通過(guò)直接對(duì)電機(jī)定子磁鏈和轉(zhuǎn)矩進(jìn)行精確控制，實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)和高動(dòng)態(tài)性能。由于滯環(huán)控制器的存在，DTC的總諧波失真（THD）性能可能會(huì)更差。如今已經(jīng)給出了一些改進(jìn)的解決方案。1）為了提高DTC的性能，將PWM技術(shù)在FOC中的應(yīng)用概念結(jié)合到DTC中，以減少其扭矩波動(dòng)。2）一些控制器保持磁滯控制器的結(jié)構(gòu)，但細(xì)分開(kāi)關(guān)表以提供精確的電壓矢量。3）無(wú)差拍控制概念可以與DTC相結(jié)合，以獲得更快的瞬態(tài)性能和更好的穩(wěn)態(tài)性能。此圖片來(lái)自網(wǎng)絡(luò)?

4、MPC

?MPC控制方案可以提供靈活的控制方案。根據(jù)電動(dòng)汽車的要求，可以設(shè)計(jì)MPC的開(kāi)關(guān)頻率、轉(zhuǎn)矩紋波和效率。在電動(dòng)汽車的應(yīng)用中，MPC可以進(jìn)一步提高汽車的性能。例如，扭矩產(chǎn)生的快速響應(yīng)可以為電機(jī)本身提供更快的制動(dòng)，這可以為一些危險(xiǎn)情況（如汽車熄火）提供額外的安全性。此外，基于模型的控制器可以進(jìn)一步與參數(shù)識(shí)別策略相結(jié)合，從而進(jìn)一步確保驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的安全性。總之，MPC的結(jié)構(gòu)是靈活的。因此，現(xiàn)有控制器和MPC的組合可以進(jìn)行小的修改，這意味著在相同的結(jié)構(gòu)下，MPC可以獲得與現(xiàn)有控制器相同的穩(wěn)態(tài)性能和比現(xiàn)有控制器更好的動(dòng)態(tài)性能。 ?在電力電子和電機(jī)控制領(lǐng)域，模型預(yù)測(cè)控制（MPC）算法的研究趨勢(shì)正朝著以下幾個(gè)方向發(fā)展：實(shí)時(shí)性與計(jì)算效率優(yōu)化：由于傳統(tǒng)的多步MPC計(jì)算復(fù)雜度較高，尤其是在大規(guī)模、高維度系統(tǒng)中，因此研究者正致力于開(kāi)發(fā)高效求解算法，如快速動(dòng)態(tài)矩陣控制（Fast Dynamic Matrix Control, FD-MPC）、迭代學(xué)習(xí)MPC等，以降低在線計(jì)算負(fù)擔(dān)，提高控制器的實(shí)時(shí)響應(yīng)速度。非線性與不確定系統(tǒng)的建模與控制：針對(duì)永磁同步電機(jī)（PMSM）、感應(yīng)電機(jī)等非線性電力電子驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的精確建模與控制問(wèn)題，研究人員將發(fā)展適用于這類系統(tǒng)的非線性MPC方法，包括基于擴(kuò)展卡爾曼濾波器的狀態(tài)估計(jì)與反饋校正，以及模糊邏輯、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等混合智能預(yù)測(cè)控制策略。多物理場(chǎng)耦合及多目標(biāo)優(yōu)化：在復(fù)雜的電力電子與電機(jī)一體化系統(tǒng)中，考慮到熱、機(jī)械、電磁等多種物理效應(yīng)的相互作用，未來(lái)MPC研究將更加關(guān)注于多物理場(chǎng)耦合建模，并結(jié)合多目標(biāo)優(yōu)化技術(shù)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)性能、效率、可靠性和壽命的綜合最優(yōu)控制。分布式與協(xié)同預(yù)測(cè)控制：對(duì)于多電機(jī)系統(tǒng)或分布式能源系統(tǒng)，分布式MPC成為研究熱點(diǎn)，旨在通過(guò)信息共享和協(xié)調(diào)控制實(shí)現(xiàn)整體系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行和資源優(yōu)化配置。數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)與模型融合：結(jié)合大數(shù)據(jù)和機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)，利用實(shí)際運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行在線參數(shù)辨識(shí)和模型更新，構(gòu)建數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)型MPC算法，進(jìn)一步提升控制精度和魯棒性。嵌入式應(yīng)用與硬件加速：隨著微處理器技術(shù)和FPGA/ASIC技術(shù)的發(fā)展，研究者將針對(duì)嵌入式平臺(tái)設(shè)計(jì)適合電力電子和電機(jī)控制的輕量級(jí)MPC算法，并探索利用硬件加速器來(lái)提升計(jì)算效能，適應(yīng)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)控制的需求。先進(jìn)控制結(jié)構(gòu)的集成：MPC與其他先進(jìn)控制技術(shù)如滑模控制、自抗擾控制等相結(jié)合，形成復(fù)合控制策略，以充分利用各種控制方式的優(yōu)點(diǎn)，克服單一控制策略的局限性。?

5、V/F 電機(jī)控制領(lǐng)域的V/F（電壓/頻率）控制算法作為傳統(tǒng)的交流變頻調(diào)速技術(shù)，雖然其原理相對(duì)簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)，但隨著技術(shù)進(jìn)步和應(yīng)用需求的提升，研究趨勢(shì)呈現(xiàn)以下特點(diǎn)：精確性和魯棒性增強(qiáng)：研究更精確的V/F曲線模型以適應(yīng)不同類型電機(jī)和負(fù)載變化，提高系統(tǒng)在不同工況下的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。通過(guò)自適應(yīng)控制技術(shù)改進(jìn)V/F控制算法，使其能夠根據(jù)電機(jī)參數(shù)變化或工作環(huán)境條件的改變進(jìn)行自我調(diào)整。低頻區(qū)域轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償：對(duì)于需要大啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩和低速高精度控制的應(yīng)用場(chǎng)合，研究者將進(jìn)一步完善低頻段的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償技術(shù)，確保在整個(gè)速度范圍內(nèi)都有良好的轉(zhuǎn)矩輸出特性。多目標(biāo)優(yōu)化與節(jié)能設(shè)計(jì)：隨著能源效率要求的提高，V/F控制算法將更加關(guān)注能效優(yōu)化，包括改進(jìn)電機(jī)損耗模型，開(kāi)發(fā)出既滿足性能又節(jié)省電能的新型控制策略。面向特定行業(yè)定制化解決方案：針對(duì)不同的工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景（如風(fēng)力發(fā)電、電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)、精密加工設(shè)備等），研究針對(duì)各領(lǐng)域特性的專用V/F控制算法，以滿足特定行業(yè)的高性能和高可靠性的要求。

隨著寬帶隙（WBG）功率器件的技術(shù)成熟和商業(yè)化，它可以提高電動(dòng)汽車牽引系統(tǒng)的功率密度。

?1、容錯(cuò)控制 1）為了保證電動(dòng)汽車的安全性，需要進(jìn)一步提高故障診斷的速度。故障診斷的最終目標(biāo)是在一個(gè)控制周期內(nèi)檢測(cè)故障。2）為了降低驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的成本，應(yīng)避免使用其他基于設(shè)備的方法，并應(yīng)進(jìn)一步改進(jìn)基于計(jì)算的方法。3）由于容錯(cuò)控制塊不是直接用于控制牽引電機(jī)的，因此需要在不損失性能的情況下進(jìn)一步簡(jiǎn)化容錯(cuò)算法本身。?

?在電力電子和電機(jī)控制領(lǐng)域，容錯(cuò)控制算法的研究趨勢(shì)主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：智能故障診斷與預(yù)測(cè)：利用機(jī)器學(xué)習(xí)、人工智能等技術(shù)提高故障的實(shí)時(shí)檢測(cè)和預(yù)測(cè)能力，提前發(fā)現(xiàn)潛在故障并采取措施，從而降低系統(tǒng)停機(jī)風(fēng)險(xiǎn)。自適應(yīng)與魯棒性增強(qiáng)：開(kāi)發(fā)更加靈活且具有自適應(yīng)能力的容錯(cuò)控制策略，能夠根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)和運(yùn)行環(huán)境的變化動(dòng)態(tài)調(diào)整控制參數(shù)，保證在部件發(fā)生故障時(shí)系統(tǒng)仍能維持穩(wěn)定運(yùn)行。分布式與協(xié)同容錯(cuò)：在多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)或分布式能源網(wǎng)絡(luò)中，研究分布式容錯(cuò)控制方法，實(shí)現(xiàn)多個(gè)子系統(tǒng)的協(xié)同工作和冗余備份，確保整體系統(tǒng)的可靠性。硬件層面的冗余設(shè)計(jì)與軟件算法結(jié)合：結(jié)合硬件層面的多重化冗余設(shè)計(jì)（如雙電源供電、雙通道驅(qū)動(dòng)電路等），通過(guò)軟件算法實(shí)現(xiàn)對(duì)硬件冗余的有效利用，提升系統(tǒng)在單一元件失效情況下的抗干擾性和恢復(fù)能力。無(wú)傳感器或弱傳感器方案的容錯(cuò)控制：針對(duì)無(wú)傳感器電機(jī)控制技術(shù)，研發(fā)基于模型預(yù)測(cè)、觀測(cè)器等手段的容錯(cuò)控制算法，以減少對(duì)傳感器依賴的同時(shí)保障控制系統(tǒng)在傳感器故障時(shí)的正常運(yùn)行。混合型容錯(cuò)控制架構(gòu)：混合多種容錯(cuò)策略和技術(shù)，比如將傳統(tǒng)的PID控制與現(xiàn)代的滑模控制、模糊邏輯控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等相結(jié)合，形成復(fù)合型容錯(cuò)控制結(jié)構(gòu)。標(biāo)準(zhǔn)化與模塊化設(shè)計(jì)：推動(dòng)容錯(cuò)控制算法的標(biāo)準(zhǔn)制定和模塊化設(shè)計(jì)，使得控制器易于集成到各種不同的應(yīng)用場(chǎng)合，并方便進(jìn)行維護(hù)升級(jí)和功能擴(kuò)展。嵌入式計(jì)算平臺(tái)的應(yīng)用：依托于高性能嵌入式處理器和FPGA等硬件平臺(tái)，優(yōu)化容錯(cuò)控制算法的實(shí)時(shí)性能，使其能在苛刻的工業(yè)環(huán)境中高效地執(zhí)行復(fù)雜的容錯(cuò)邏輯。綜上所述，未來(lái)電力電子和電機(jī)控制領(lǐng)域的容錯(cuò)控制算法將繼續(xù)向智能化、自適應(yīng)、分布式及無(wú)傳感器方向發(fā)展，并不斷尋求與新型硬件技術(shù)的深度融合，以滿足日益增長(zhǎng)的安全可靠性和經(jīng)濟(jì)高效性的需求。

?2、無(wú)感控制 1）無(wú)傳感器控制方法高度依賴于電機(jī)參數(shù)。為了保證無(wú)傳感器控制的準(zhǔn)確性，必須獲得電機(jī)參數(shù)的任何微小變化。2）現(xiàn)有的無(wú)傳感器控制方法大多側(cè)重于穩(wěn)態(tài)性能，而無(wú)傳感器控制的動(dòng)態(tài)性能需要進(jìn)一步分析。3）電動(dòng)汽車的運(yùn)行條件多種多樣且復(fù)雜。因此，無(wú)傳感器控制應(yīng)該對(duì)轉(zhuǎn)矩變化和擾動(dòng)具有魯棒性。4）在低速情況下，基于注入的方法會(huì)造成額外的損失，并且這些方法中使用的濾波器會(huì)影響位置估計(jì)的準(zhǔn)確性。為了進(jìn)一步提高電動(dòng)汽車的性能，需要克服這個(gè)問(wèn)題。?

無(wú)位置傳感器電機(jī)控制的研究趨勢(shì)主要集中在以下幾個(gè)方面：算法創(chuàng)新與優(yōu)化：研究更精確、魯棒性強(qiáng)的無(wú)傳感器估計(jì)技術(shù)，如基于模型的觀測(cè)器設(shè)計(jì)（包括滑模觀測(cè)器、擴(kuò)展卡爾曼濾波器等）、基于信號(hào)處理的自適應(yīng)算法和深度學(xué)習(xí)等智能方法，以提高轉(zhuǎn)子位置和速度估算精度。自抗擾控制與容錯(cuò)控制：結(jié)合自抗擾控制(ADRC)策略，設(shè)計(jì)能夠在存在不確定性及外部干擾時(shí)仍能穩(wěn)定運(yùn)行的無(wú)位置傳感器控制方案，同時(shí)增強(qiáng)系統(tǒng)在部分故障條件下的容錯(cuò)能力。多物理場(chǎng)耦合建模與分析：將電機(jī)內(nèi)部電磁、熱力學(xué)等多種物理現(xiàn)象綜合考慮，通過(guò)精確的多物理場(chǎng)耦合模型提升無(wú)傳感器控制算法對(duì)電機(jī)狀態(tài)的預(yù)測(cè)和跟蹤性能。實(shí)時(shí)性和嵌入式應(yīng)用：針對(duì)實(shí)際硬件平臺(tái)的計(jì)算能力和功耗限制，研究高效的實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)算法和輕量化軟件架構(gòu)，以便于將無(wú)位置傳感器控制技術(shù)集成到嵌入式系統(tǒng)中。面向特定應(yīng)用領(lǐng)域的定制化解決方案：雖然通用算法的開(kāi)發(fā)難度很大，但是可以根據(jù)不同行業(yè)需求（例如電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)、家用電器等），開(kāi)發(fā)針對(duì)特定應(yīng)用環(huán)境和負(fù)載特性的無(wú)位置傳感器電機(jī)控制系統(tǒng)。融合多種傳感信息：利用現(xiàn)有的非位置傳感器數(shù)據(jù)（如電流、電壓、溫度等）進(jìn)行間接測(cè)量和信息融合，以輔助或替代位置傳感器功能，實(shí)現(xiàn)更高可靠性和成本效益的無(wú)傳感器控制。標(biāo)準(zhǔn)制定與規(guī)范化：推動(dòng)無(wú)位置傳感器電機(jī)控制相關(guān)技術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)制定工作，促進(jìn)其在各個(gè)行業(yè)的廣泛應(yīng)用和互操作性，以及提高產(chǎn)品安全性和質(zhì)量保證。總之，無(wú)位置傳感器電機(jī)控制的研究正朝著更高級(jí)別的智能化、精準(zhǔn)化和實(shí)用化的方向發(fā)展，旨在進(jìn)一步提升電機(jī)系統(tǒng)的效率、可靠性以及降低制造成本。 3、EMI控制

?在過(guò)去的十年里，基于硅碳化硅（SiC）和氮化鎵（GaN）等材料的WBG器件引起了學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的極大關(guān)注。WBG器件最突出的特點(diǎn)之一是開(kāi)關(guān)頻率高，高達(dá)兆赫級(jí)。這一功能可以增加電機(jī)控制系統(tǒng)的帶寬，并使電動(dòng)汽車的牽引電機(jī)能夠延長(zhǎng)運(yùn)行速度，這有利于提高整個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功率密度。1）至于減少EMI，需要避免基于硬件的方法，因?yàn)樗鼈兛赡苷加煤艽蟮目臻g。因此，應(yīng)提高基于軟件的方法的有效性和簡(jiǎn)單性。2） PCB設(shè)計(jì)中的一些特性，如寄生電感和電容，應(yīng)進(jìn)行理論量化。需要進(jìn)行更多的理論分析。3）需要進(jìn)一步開(kāi)發(fā)用于參數(shù)變化和負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化的有效EMI緩解方法。該圖片來(lái)自于網(wǎng)絡(luò) 在電力電子和電機(jī)控制領(lǐng)域，EMI（電磁干擾）控制算法的研究趨勢(shì)主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：集成化設(shè)計(jì)與優(yōu)化：研究將EMI濾波器設(shè)計(jì)與電力電子拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)電路及電機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行一體化考慮，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)級(jí)的EMI抑制方案。通過(guò)協(xié)同設(shè)計(jì)方法，在減少電磁干擾的同時(shí)優(yōu)化系統(tǒng)的整體性能和體積。智能動(dòng)態(tài)控制：開(kāi)發(fā)基于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和反饋機(jī)制的智能EMI控制算法，利用先進(jìn)的數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)對(duì)系統(tǒng)中的瞬態(tài)行為進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，動(dòng)態(tài)調(diào)整控制參數(shù)以降低EMI噪聲。新型材料與結(jié)構(gòu)應(yīng)用：探索新型電介質(zhì)、磁性材料以及三維立體布局等技術(shù)在EMI濾波器中的應(yīng)用，提升濾波效果，同時(shí)減小設(shè)備體積和重量，適應(yīng)更高功率密度的需求。模型預(yù)測(cè)與自適應(yīng)控制：利用模型預(yù)測(cè)控制(MPC)和自適應(yīng)控制理論開(kāi)發(fā)針對(duì)EMI問(wèn)題的高級(jí)控制策略，使得系統(tǒng)能夠根據(jù)工作狀態(tài)和環(huán)境變化自適應(yīng)地調(diào)節(jié)控制參數(shù)，有效抑制不同工況下的EMI問(wèn)題。標(biāo)準(zhǔn)化與規(guī)范化：隨著國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和法規(guī)對(duì)電磁兼容性的要求日益嚴(yán)格，研究符合最新規(guī)范要求的EMI控制算法，并推動(dòng)其在工業(yè)界的應(yīng)用和推廣。多物理場(chǎng)耦合分析：將電磁場(chǎng)、熱場(chǎng)等多種物理現(xiàn)象耦合分析，深入理解并定量描述EMI產(chǎn)生機(jī)理，從而為設(shè)計(jì)高效EMI控制算法提供更精確的物理模型和計(jì)算方法。混合仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證：利用高級(jí)電磁仿真工具結(jié)合實(shí)驗(yàn)測(cè)試手段，對(duì)新型EMI控制算法進(jìn)行深度評(píng)估與驗(yàn)證，確保理論成果能夠在實(shí)際工程中得到有效應(yīng)用。總之，未來(lái)的EMI控制算法研究將繼續(xù)深化對(duì)電磁干擾現(xiàn)象的理解，探索更為先進(jìn)、智能和高效的解決方案，以滿足現(xiàn)代電力電子和電機(jī)控制系統(tǒng)小型化、高性能、低能耗的發(fā)展需求。

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