沒圖說p,看圖
https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetracer#setup獨立自主的AI賽車
RC車模
專業(yè)的RC車模
單擊 Jupyter 實驗室中打開終端File -> New -> Terminal
在終端中，鍵入以下命令以列出可用的 WiFi 網(wǎng)絡(luò)，并查找網(wǎng)絡(luò)的 。ssid_name
sudo nmcli device wifi list
連接到選定的 WiFi 網(wǎng)絡(luò)
它應(yīng)該在同一網(wǎng)絡(luò)上， 您將從網(wǎng)絡(luò)編程
sudo nmcli device wifi connect <ssid_name> password <password>
記下以下命令返回的 WiFi 接口的 WiFi IP 地址 （）。我們稱之為inetwlan0jetson_ip_address
ifconfig
以上內(nèi)容是打開nano連接WiFi。在瀏覽器內(nèi)連接
其實我的方案比這個好，直接就是用串口連接看IP，然后SSH連接
http://<jetson_ip_address>:8888用這個IP來連接小車，就可以打開電腦編程了
接下來的內(nèi)容是，下載安裝好幾個要運行的庫~
cd $HOMEgit clone https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetcamcd jetcamsudo python3 setup.py install
cd $HOMEgit clone https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/torch2trtcd torch2trtsudo python3 setup.py install
cd $HOMEgit clone https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetracercd jetracersudo python3 setup.py install
因為執(zhí)行的腳本都差不多，我給你講一下是什么意思。先把目錄轉(zhuǎn)移到家目錄，然后clone對應(yīng)的庫。接著轉(zhuǎn)移到下載的庫內(nèi)，執(zhí)行python的安裝腳本
sudo nvpmodel -m1接著把Nano的功率鎖定在5W的水平上面，畢竟是個充電寶驅(qū)動?xùn)|西，活力全開受不了~
這個就是我們的安裝文件
install_requires=['marshmallow>=3.0.0b11']
在這個setup文件安裝對應(yīng)的庫的時候，可以這樣寫對應(yīng)的依賴
ind_package()命令是用來查找依賴包的，理想情況下，一句find_package()把一整個依賴包的頭文件包含路徑、庫路徑、庫名字、版本號等情況都獲取到，后續(xù)只管用就好了。我沒有見過這個包，查找了一下~
https://www.cnpython.com/pypi/adafruit-circuitpython-servokit
是個伺服電機的庫
這樣的,所有的輪子都是用PWM控制的
可以級聯(lián)控制板
你看一次可以控制多少舵機，（其實就是有多少路PWM）
http://www.elecfans.com/d/1123469.html
在pi中的連接，在nano里面也是這個連接法
init是必須寫的文件
Traitlets 允許Python自定義類擁有類型檢查、動態(tài)計算默認值和Change回調(diào)這三種特性。1
只需要繼承HasTraits即可讓自定義的類獲得這一系列特性。
看見了一個修飾符，查查看
在源碼中是用到這里的
我查了一下這個單詞的意思
在學(xué)術(shù)里面找到了這個意思
那我們可以找到，這個類里面是控制車的運動情況的
一個是油門，一個就是這個steering（就好像舵機一樣），這兩個量可以控制小車的前進狀態(tài)
def _clip_steering(self, proposal):if proposal['value'] > 1.0:return 1.0elif proposal['value'] < -1.0:return -1.0else:return proposal['value']
在值大于1的時候返回1，小于-1就是返回-1
在1-（-1）之間就返回自己的值，也就是說，對輸出的量進行了規(guī)約
在另一個文件，我們先看到導(dǎo)入的文件。一個是規(guī)約文件，一個是靜態(tài)庫，一個是伺服電機的控制庫
首先是對要控制的賽車的一些參數(shù)的標定
我們可以這樣想，對于一個車想轉(zhuǎn)彎的時候，前面的導(dǎo)向輪是要轉(zhuǎn)動一些角度。一個多少度，二是轉(zhuǎn)彎的這個過程有多塊（就是是不是蹭的一下就角度有了，此時對應(yīng)的是急轉(zhuǎn)彎，這個值就是增益系數(shù)），所以這個值就是給了轉(zhuǎn)向。
steering_gain = traitlets.Float(default_value=-0.65) # 轉(zhuǎn)向增益steering_offset = traitlets.Float(default_value=0) # 轉(zhuǎn)向偏移steering_channel = traitlets.Integer(default_value=0) # 轉(zhuǎn)向通道throttle_gain = traitlets.Float(default_value=0.8) # 油門增益throttle_channel = traitlets.Integer(default_value=1) # 油門通道
此時的值可以分為兩組
這段代碼是對類的初始化，首先是繼承。其次是讀取伺服電機的地址
def __init__(self, *args, **kwargs):super(NvidiaRacecar, self).__init__(*args, **kwargs)self.kit = ServoKit(channels=16, address=self.i2c_address)# 連續(xù)伺服self.steering_motor = self.kit.continuous_servo[self.steering_channel]# 油門馬達self.throttle_motor = self.kit.continuous_servo[self.throttle_channel]
以及油門和轉(zhuǎn)向的伺服電機通道設(shè)置
下面的代碼要用到這個修飾符
@traitlets.observe('steering')def _on_steering(self, change):self.steering_motor.throttle = change['new'] * \self.steering_gain + self.steering_offset#轉(zhuǎn)向馬達 = 一個輸入的值X轉(zhuǎn)向增益+轉(zhuǎn)向偏移@traitlets.observe('throttle')def _on_throttle(self, change):self.throttle_motor.throttle = change['new'] * self.throttle_gain# 油門馬達 = 一個輸入的新值X油門增益
想
from jetracer.nvidia_racecar import NvidiaRacecarcar = NvidiaRacecar()
一開的代碼一定是創(chuàng)建一個類，名字叫car~
