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作者 | strongerHuang
使用斷言（Assert）
什么是Assert斷言？這里舉一個栗子來說明吧。
int Array[5] = {0xA1, 0xB2, 0xC3, 0xD4, 0xE5};intFun(char i){return Array[i];}
int a;
a = Fun(8);有經驗的朋友肯定都猜到了，在Fun函數中增加斷言（Assert）機制，就可以避免出錯。
斷言（Assert）是代碼中最常見的一種容錯設計，很多源碼庫都能看到斷言的身影，比如STM32外設庫：
voidGPIO_Init(GPIO_TypeDef* GPIOx, GPIO_InitTypeDef* GPIO_InitStruct){/* Check the parameters */assert_param(IS_GPIO_ALL_PERIPH(GPIOx));assert_param(IS_GPIO_MODE(GPIO_InitStruct->GPIO_Mode));assert_param(IS_GPIO_PIN(GPIO_InitStruct->GPIO_Pin));/* ... */}
明確返回值和錯誤碼
大家常用的協議棧、外設庫、操作系統等，它們的API大多設計的很完美，為函數設計合理的返回值，用于反饋操作的成功或失敗。例如，使用0表示成功，非0值表示特定的錯誤代碼。
比如RTOS創建任務函數：
INT8U OSTaskCreate(void (*task)(void *p_arg),void *p_arg,OS_STK *ptos,INT8U prio){OS_STK *psp;INT8U err;OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;if (OSSafetyCriticalStartFlag == OS_TRUE) {OS_SAFETY_CRITICAL_EXCEPTION();return (OS_ERR_ILLEGAL_CREATE_RUN_TIME);}if (prio > OS_LOWEST_PRIO) { /* Make sure priority is within allowable range */return (OS_ERR_PRIO_INVALID);}OS_ENTER_CRITICAL();if (OSIntNesting > 0u) { /* Make sure we don't create the task from within an ISR */OS_EXIT_CRITICAL();return (OS_ERR_TASK_CREATE_ISR);}/* ... */}
為函數設計合理的返回值和錯誤碼，也會讓你的代碼更健壯，特別是找bug時更容易。
日志記錄
我們為什么要記錄日志？記錄詳細的日志信息，包括錯誤發生的時間、位置、原因等，以便在有bug出現時進行追蹤和分析。
我們學嵌入式之初，基本都會學習 printf 這種打印輸出的功能，這種打印對應的另一種功能就是日志記錄。
除了存儲在本地的日志之外，也可以使用 printf 打印輸出至另外終端（比如上位機）進行存儲日志。
致命Bug重啟策略
我們軟件遇到一些致命的bug時，比如硬件故障（HardFault）、內存溢出（MemManage）等，這個時候可以選擇重啟策略。
當然，重啟也要根據項目實際情況，選擇什么方式重啟，比如：內核復位、系統復位。
1. 內核復位
只復位Cortex-M內核，不會復位UART這些片內外設。
在Cortex-M內核文檔中大概有這樣的描述：通過設置 NVIC 中應用程序中斷與復位控制寄存器(AIRCR)的VECTRESET 位，可只復位處理器內核而不復位其它片上設施。
內核復位函數（參考內核代碼修改而來）：
voidNVIC_CoreReset(void){__DSB();SCB->AIRCR = ((0x5FA << SCB_AIRCR_VECTKEY_Pos) |(SCB->AIRCR & SCB_AIRCR_PRIGROUP_Msk) |SCB_AIRCR_VECTRESET_Msk); //置位 VECTRESET__DSB();while(1) { __NOP(); }}
2. 系統復位
軟件復位中的系統復位操作的寄存器位（SYSRESETREQ）不同，復位的對象為整個芯片（除后備區域）。
系統復位函數：
voidNVIC_SysReset(void){__DSB();SCB->AIRCR = ((0x5FA << SCB_AIRCR_VECTKEY_Pos) |(SCB->AIRCR & SCB_AIRCR_PRIGROUP_Msk) |SCB_AIRCR_SYSRESETREQ_Msk); //置位 SYSRESETREQ__DSB();while(1) { __NOP(); }}
靜態分析工具
使用靜態分析工具檢查代碼中的潛在問題，如未初始化的變量、內存泄漏、緩沖區溢出等。這些工具可以在編譯前發現許多問題，從而提高代碼質量。
雖然這算不上容錯設計，但這也是開發過程中重要的一個環節，其作用在一定程度上超過常規的容錯設計。
這里推薦閱讀：嵌入式開發常用的代碼靜態分析工具
