弄到一個壞掉的MIT Mini Cheetah執行器，決定拆開研究一下。
迷你獵豹由麻省理工學院仿生機器人實驗室制作，是一款小巧靈活的四足機器人，機械結構堅固耐用，可承受高強度跌落和意外事故。高速高扭矩執行器使機械狗能夠奔跑，跳躍和后空翻。
執行器先來一個全家福：
先看控制部分，PCB反面非常簡單，MCU居然使用了STM32F103C8T6，看來機械狗的FOC也不需要太高端的MCU。電流檢測只用了一個低側分流器，電機線直接焊接到MOSFET的引腳上。
預驅型號為FD6288T，正中間有一個15位的絕對霍爾角度編碼器實時獲取電機位置。
正面有兩個光耦，兩個個LDO，6個MOS，一個DCDC，還有一個CAN轉換器，用于動作的同步。
后蓋有硅脂墊，用于MOS的散熱。
電機的頂殼超級難拆，沒有任何能抓到固定的地方，也很鋒利，只能用繩子小心拽開，以免損壞零件。撬開前要先弄開碳纖維板，以免損壞里面的線路。
之后可以將轉子推出，共有 42 個磁鐵，齒輪有 19 個齒。
整個行星齒輪系統都安裝在定子內部，可以節省了很多空間。
繼續拆，這里得用M4螺栓固定一下，因為擰下最后一個螺絲時輸出軸還會繼續轉動。之后，找個長螺絲，從后面插入，把整個輸出軸殼體推開就行了。
行星齒輪有38個齒，并且使用滾針軸承而非滾珠軸承。環形齒輪有95個齒，這意味著減速比為1:6，既能獲得高扭矩，又能保持反向驅動能力。
行星架和輸出軸。
在此處插入一把小號一字螺絲刀，撬開前碳纖維板，取出電線。
定子有36個槽，每個槽繞有16圈0.8mm的導線，不過，定子沒有任何鎖定機構，它僅靠與頂板的摩擦力固定。
殼體和環形齒輪。
拆解作者為TiManh，是一個電子機械工程師，這個執行器的整體設計怎么樣，高手們評論一下哈！
