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排版整理 | 嵌入式大雜燴
MISRA (The Motor Industry Software Reliability Association)，中文名稱為汽車工業軟件可靠性聯會，是英國的一個跨國汽車工業協會，其成員包括了大部分歐美汽車生產商。
其核心使命是為汽車工業提供服務和協助，幫助廠方開發安全的、高可靠性的嵌入式軟件。MISRA C則是由MISRA提出的針對嵌入式C語言開發標準，目的是提高嵌入式系統的安全性、可讀性和可移植性。
MISRA C一開始主要是針對汽車產業，后面他產業也逐漸開始使用MISRA C，包括航天、電信、國防、醫療設備、鐵路等領域中都已有廠商使用MISRA C。通常認為，如果能夠完全遵守這些標準，則該嵌入式C代碼就是易讀、可靠、可移植和易于維護的。
因此，很多嵌入式開發者都以MISRA C來衡量自己的編碼風格，比如著名的uC/OS就稱自己99%的代碼遵循MISRA C編碼規范標準。
因此，作為嵌入式開發者，不論哪個行業，都應以產品安全性為前提，保證可靠性、可讀性、可移植性，也就是保證自身代碼盡可能符合MISRA C。
MISRA C應用在越來越多領域，作為嵌入式開發者，編碼過程規范應該盡可能遵循MISRA C規則，但也分特殊情況，有的時候為了嚴格按規范做可能會嚴重提高工作量或者降低系統性能，此時需要衡量一個平衡點。
關于MISRA C，本人的幾點體會。
1）編碼過程盡可能遵循MISRA C規范，提高代碼可靠性、可讀性、可移植。可靠性（穩定性）是前提，可讀性、可移植是衡量一個程序員編碼水平的因素之一。
特別是對于嵌入式程序員，與硬件相關的編程，考慮到成本、供應鏈等問題，硬件可能會經常變動或者需要兼容多種硬件，此時，可移植性就體現出優勢了，大大減少重復的編碼工作。
2）特殊情況下，是可以打破規則的。比如，其中禁止使用goto語句，也是相關標準要求禁止的。有些時候是可以使用的，而且使用其他會使得程序邏輯更清晰。但，如果“特殊情況”出現非常頻繁，那就得考慮自身的程序架構是否合理了。
3）可以借助一些工具進行MISRA C檢查。如IAR中，就有支持MISRA C規則檢查。以下為MISRA C 2004規范標準。
規則1.1（強制）：所有的代碼應該遵守 ISO 9899:1990“Programming Language C”
規則1.2（強制）：只有當具備統一接口的目標代碼的時候才可以采用多種編譯器和語言。
規則1.4（強制）：檢查編譯器 / 連接器以確保支持 31 一個有效字符，支持大小寫敏感。
Rule 2.1（強制）：匯編語言應該封裝起來并且隔離。
例如：#define NOP asm( “NOP”)
規則2.2（強制）：源代碼只能采用 /* … * /風格的注釋。
規則2.3（強制）：字符序列 /* 不能在注釋中使用。
注: C 語言不支持注釋的嵌套即使一些編譯器支持這個語言擴展。
規則2.4（建議）：代碼段不能注釋掉。
注：應采用 #if 或者#ifdef 來構成一個注釋，否則代碼里如果有注釋會改變代碼的作用。
規則3.3（建議）：編譯器對于整數除法運算的實施應該寫入文檔。
例：
-5/3 = -1 余-2 有些編譯器結果是 -2 于＋1。
規則4.1（強制）：只能使用 ISO 標準定義的字符集。
規則6.5 （強制）：在內部范圍的標識符不能和外部的標識符用同樣的名字，因為會隱藏那個標識符。例：
int16_t i:
void f()
{
int16_t i;
i=3 ；
}
規則5.2（強制）：typedef 名稱只能唯一，不能重復定義。
規則5.4（強制）：標記名應該是唯一的標識符。
規則5.7（建議）：標識符不能重復使用。
規則6.1（強制）：char 類型只能用來存儲使用字符。
規則6.2（強制）：signed 和 unsigned char 只能用來存儲和使用數據值.
規則6.3（建議）：對于基本數據類型，必須使用typedef顯式標識出數據長度。
例：
typedef signed char int8_t;
typedef unsigned int uint16_t;
規則7.1（強制）：禁止使用八進制數（0除外）或者八進制轉義字符。
注:整型常數以 0開始會被認為是八進制。例：
code[1]=109
code[2]=100
code[3]=052
如果是對總線消息初始化，會有危險。
規則8.1（強制）：函數都應該有原型聲明，且相對函數定義和調用可見。
規則8.2（強制）：無論何時一個對象和函數聲明或者定義，它的類型應該明確聲明 。
規則8.3（強制）：函數聲明中的參數類型應該和定義中的類型一致。
規則8.4（強制）：如果對象或函數被聲明了多次，那么它們的類型應該是兼容的。
規則8.5（強制）：頭文件中不應定義對象或者函數。
規則8.6（強制）：函數應該聲明為具有文件作用域。
規則8.7（強制）：如果對象的訪問只是在單一的函數中，那么對象應該在塊范圍內聲明。
規則8.8（強制）：外部變量或者函數只能聲明在一個文件中。
規則8.9（強制）：具有外部鏈接的標識符應該具有準確的外部定義。
規則8.10（強制）：在文件范圍內聲明和定義的所有對象或函數具有內部鏈接，除非是在需要外部鏈接的情況下。
規則8.11（強制）：static存儲類標識符應該用于具有內部鏈接對象和函數的定義和聲明。
規則8.12（強制）：數組聲明為外部，應該明確聲明大小或者直接初始化確定。
規則9.1（強制）：所有變量在使用之前都應該賦值。
規則9.2（強制）：應該使用大括號一指示和匹配數組和結構的非零初始化構造。
規則9.3（強制）：在枚舉列表中，”=“不能顯式用于除首元素之外的元素上，除非所有的元素都是顯式初始化的。
規則10.1（強制）：整型表達式不要隱式轉換為其他類型。
1）轉換到更大的整型。
2）表達式太復雜。
3）表達式不是常數是一個函數。
4）表達式不是一個常數是一個返回表達式。
規則10.2（強制）：浮點數表達式不要隱式轉換為其他類型。
1）轉換到更大的浮點數。
2）表達式太復雜。
3）表達式是一個函數。
4）表達式是一個返回表達式。
規則10.3（強制）：整型表達式的值只能轉換到更窄小且是同樣符號類型的表達式。
規則10.4（強制）：浮點表達式的值只能轉換到更窄小的浮點表達式。
規則10.5（強制）：如果位運算～和<<應用在基本類型為unsigned char 或unsigned short的操作數，結果應該立即強制轉換為預期操作數的基本類型。例：
uint8_t a = 0x5a;
uint8_t b;
b = ((uint8_t)(~a))>>4;
規則10.6（強制）：所有的 unsigned 類型都應該有后綴“U”。
規則11.1（強制）：指針不能轉換為函數或者整型以外的其他類型。
規則12.2（強制）：表達式的值應和標準允許的評估順序一致。例：
x=b[i] + i++;
不同的編譯器給出的結果不一樣，b[i] 是否先執行？應：x=b[i]; i++; 比如：
x=func(i++,i);
規則12.3（強制）：sizeof 操作符不能用在包含邊界作用(side effect) 的表達式上。例:
int32_t=i;
int32_t=j;
j=sizeof(i=1234);
表達式并沒有執行，只是得到表達式類型int的size。
規則12.4（強制）：邏輯操作符 && 或者||右邊不能包含邊界作用 (side effect)。
例：
if(ishight) && (x== i++))
如果 ishight ＝0 那么 i++不會評估
規則12.5（建議）：++和- - 不能和其他表達式用在一個表達式中。
例：
u8a=++u8b + u8c–;
規則13.1（強制）：賦值語句不能用在一個產生布爾值的表達式中。
例：
if((x=y)!=0) …
if (x=y) …
規則13.3（強制）：浮點表達式不應該測試其是否相等或者不相等。
規則13.4（強制）：for控制表達式中不要包含任何浮點類型。
規則13.6（強制）：數字變量作為for循環的循環計數不要在循環體內部被修改。
例：
flag=1;
for(i=0;(i<5)&&(flag==1);i++)
{
flag=0;
i=i+3;
}
規則14.1（強制）：不要有執行不到的代碼。
例：
swich(event)
{
case 0;
do_wakeup();
break;
do_more();
…
}
規則14.4（強制) ：goto 語句不能使用。
規則14.5（強制）：continue 不能使用。
規則14.6（強制）：函數應在函數結束有一個出口。
規則14.7（強制）：witch、while do 、while for 語句體應是一個混合語句。
規則14.10（強制）：所有if else if 結構都應該由 else 結束。
switch(x)
{
uint8_t var; /* 違反*/
case 0:
…
}
規則16.2（強制）：函數不能直接或者間接的調用自己。
例：系統不能用遞歸，超出堆棧空間很危險。
規則16.8（強制）：non-void 類型函數的所有出口路徑都應該有一個明確的return 語句表達式。
規則17.1（強制）：指針的數學運算只能用在指向數組的地址上。
規則17.3（強制）：>，>=，<，<= 不能用在指針類型，除非指向同一個數組。
規則17.5（建議）：禁止使用 2 級以上指針。
規則18.4（強制）：禁止使用union（共用體）。
規則19.1（建議）：#include 語句的前面只能有其他預處理指令和注釋。
規則19.2（建議）：#include 指令中的頭文件名稱不能包含非標準的字符。
規則19.5（強制）：宏不能在函數體內定義。
規則19.8（強制）：類函數宏調用時不能沒有它的參數。
規則20.1(強制）：標準庫中的保留標識符，宏和函數不能定義，重定義和undefined。
規則20.4（強制）：動態內存分配不能使用。
例：不能使用malloc、calloc、free、realloc。
規則20.9（強制）：輸入輸出庫 (stdio.h) 不能用在產生嵌入式系統中。
規則20.12（強制）：時間處理函數 time.h不能使用。
規則21.1（強制）：通過使用以下手段確保把運行時故障最小化。
1）靜態分析工具/技術。
2）動態分析工具/技術。
3）編寫明確的代碼避免運行時錯誤。
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