在FOC控制的電流采樣中，如果使用下橋臂電阻采樣，那么就要用到運放。在實際方案中，往往是用運放把電阻兩端的信號放大，然后送到ADC采樣。
在實物調試中，如果非要對比交流狀態下的相電流是否采樣精準，起碼你得有個電流探頭，在示波器端顯示出相電流波形。同時可以把運放輸出波形用電壓探頭勾取，在示波器端顯示。最后還有一種方法，可以用DAC打印出ADC采樣的電流信號，然后用電壓探頭勾取，在示波器端顯示出來。在以上3種顯示方式中，電流探頭和運放輸出是連續信號，而DAC打印可以明確是離散的信號。因為DAC一般是一個開關周期打印一次，那么其顯示更新頻率是就是開關頻率。在這個開關周期更新，到下個周期刷新顯示值之前，就保持當前周期更新后的值，類似臺階一樣。但是對于電流探頭和運放輸出，說成是連續信號也不是特別準確。因為我們看到的示波器上信號，其信號是連續的，這是因為示波器和探頭的采樣率和顯示分辨率足夠高，欺騙了我們的眼睛。物理上來說，相電流和運放輸出的信號肯定是連續的模擬信號，但是到了示波器上顯示，經過了示波器這個采樣裝置，只要示波器的采樣率足夠高，采樣后的信號在示波器上展示出來，分辨率足夠高，也近似算作連續信號了。上圖中，CH1就是電流探頭采樣的相電流，CH2就是DAC打印出的相電流，打印頻率8kHz, CH3是運放輸出端的電流采樣信號。CH2因為打印的頻率足夠高，8kHz，所以欺騙了我們的眼睛，看起來是個連續信號，后續會給大家證明。CH1是電流探頭信號，CH3是運放輸出波形，是采樣率足夠高的前提下，顯示也是個連續信號。需要注意的是，CH3下橋臂電流采樣波形，大家是不是見識了真正的電阻兩端的波形？是個類似PWM的波形，并不是正弦波。這個波形代表了流過了下管的電流波形。同理，流過上管的電流波形跟這個類似，但是相位互補，二者共同組成了連續的正弦波相電流，也許這也是PWM調制的一種美吧。雖然這個波形是PWM波，但是包絡線和相電流重合，所以合適的時刻也能采樣到相電流。剛才說過，DAC的打印頻率足夠高，欺騙了大家的眼睛，以為是連續信號。接下來降低DAC打印頻率40倍，以200Hz頻率打印，就可以證明我的觀點。通過以上波形，可以清晰看到，在下個打印點更新之前，DAC就保持之前的數據，跟ADC采樣的階梯數據其實一致的，離散采樣就是這樣子。只要采樣率足夠高，在硬件支撐的前提下，那么就可以實現更好的效果，更真實復現波形。不光是電流采樣，對于角度，當編碼器讀取頻率較低，角度是離散信號的時候，是不是可以插補，讓角度分辨率更高，更加接近真實電機運轉工況？回到相電流采樣，無論是DAC打印，還是運放端采樣，當電流采樣不準，是不是可以這樣子定位問題？包括采樣極性，采樣幅值，相序，是不是都可以準確，清晰直觀的排查定位？甚至當電流探頭的精度足夠高，并且經過校驗后，是不是可以直接拿電流探頭測試波形，直接對比DAC打印的采樣波形，來驗證采樣精度？不管直流還是交流，二者波形在精度足夠高的情況下，是可以基本重合的。當然要考慮示波器探頭采樣的延時，DAC生效的延時，電壓探頭采樣的延時，所以二者在相位上會有小小差異。************************************機器人關節項目開發，GaN電控方案開發，FOC培訓，請添加客服聯系方式：************************************ 如何系統學習FOC？
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