ESPcopter無人機源碼分析.4

ESPcopter無人機源碼分析.3（閱讀環境搭建）

ESPcopter無人機源碼分析.2(使用分時庫)

ESPcopter無人機源碼分析.1

ESPcopter無人機初探（UWB定位+ESP8266MCU）

這篇文章同樣是不完整的，因為我隔得時間太久了，我思路沒有了。

https://www.espressif.com/zh-hans/support/documents/technical-documents?keys=&field_type_tid%5B%5D=14

ESP8266的文檔頁面

https://github.com/esp8266/Arduino

ESP8266 arduino

https://github.com/yunswj/esp8266-drone

應該源碼在我的GT上面

把源碼放一起

一個最簡單的demo

這是引入的頭文件引入的文件

啟動了很多的實例：基礎，TOF，PID，姿態解算，積木接口

對于一個無人機來講，需要管理的硬件有很多，需要一個比較強大的初始化

不知道為啥

為了串口正確初始化

這個應該是Arduino里面的封裝

要啟用的引腳

對速度的控制在應該drone里面很重要，使用PWM去體現，所有有必要對PWM展開說說。

符號樹

還有對4個電機引腳的初始化工作，使用4個PWM的通道

4給電機4個通道

全部關閉，把4個通道都關閉，占空比都關了！！！

https://github.com/espressif/ESP8266_NONOS_SDK

https://github.com/espressif/ESP8266_RTOS_SDK

樂鑫的開發有一個NONOS_SDK,還有一個RTOS

對于ESP8266_NONOS_SDK，
用ICACHE_FLASH_ATTR編譯的函數編譯到IROM部分; 對于這些功能，CPU執行指令高速緩存中的代碼。
相反，系統啟動時沒有ICACHE_FLASH_ATTR的函數加載到IRAM中。因此，使用ICACHE_FLASH_ATTR有助于降低IRAM要求。
不要在中斷處理程序中使用ICACHE_FLASH_ATTR函數，因為它可能與閃存R / W操作沖突。

static pwm_phase_array pwm_phases[3];

typedef?struct?pwm_phase(pwm_phase_array)[PWM_MAX_CHANNELS?+?2];

我覺得這個時代寫的東西應該是NOSDK寫的

Non-OS SDK 主 要使?定時器和回調函數的?式實現各個功能事件的嵌套，達到特定條件下觸發特定功能 函數的?的。

此時不知道花了多少時間。。。。：

https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/2c-esp8266_non_os_sdk_api_reference_cn.pdf

API在此

PWM在意的是占空比的時間，就是這個高電平的時間

這個地方看wiki的解釋好了

https://zh.wikipedia.org/zh-cn/%E8%84%88%E8%A1%9D%E5%AF%AC%E5%BA%A6%E8%AA%BF%E8%AE%8A

PWM是一個23位的硬件定時器，NMI就是個不可屏蔽中斷

總之就是很吊，爺一啟動誰都攔不住

硬件定時器不能和PWM混用，雖然Arduino的定時器控制起來很鬼畜

NMI就是要一種全部資源傾向它的中斷，很狂，但是為了這個任務一馬前行

寄存器不是很多，比較好控制

PWM的配置

PWM計算出定時器的周期，然后保存各通道的參數。中斷以后會被要求給一個新的參數，這個參數使用標志位來控制，看不懂了，看看代碼。

在這里

這是Demo，電燈的程序，PWM控制

這里就似乎跟著我們的代碼看定義，燈的定義是1，0是個傳感器設備

PWM通道5個，剩下是RGB，剩下是冷色和暖色？

這個就是我們文檔里面說的這個參數保存

因為是SDK嘛，數據類型也要自成體系

這里就是函數的修飾，這個函數編譯的時候放哪里

這個是得到通道數量

就是這個結構體的信息

set就是設置燈的占空比信息

得到PWM的周期