一、 MPU-6050模塊簡介
名稱：MPU-6050模塊(三軸陀螺儀+ 三軸加速度)
使用芯片：MPU-6050
供電電源：3-5v（內部低壓差穩壓）
通信方式：標準IIC通信協議
芯片內置16bit AD轉換器,16位數據輸出
陀螺儀范圍：±250 500 1000 2000 °/s
加速度范圍：±2±4±8±16g
特征：
以數字輸出6軸或9軸的旋轉矩陣、四元數(quaternion)、歐拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算數據。
具有131 LSBs/°/sec 敏感度與全格感測范圍為±250、±500、±1000與±2000°/sec 的3軸角速度感測器(陀螺儀)。
可程式控制，且程式控制范圍為±2g、±4g、±8g和±16g的3軸加速器。
移除加速器與陀螺儀軸間敏感度，降低設定給予的影響與感測器的飄移。
數字運動處理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可減少復雜的融合演算數據、感測器同步化、姿勢感應等的負荷。
運動處理數據庫支持Android、Linux與Windows
內建之運作時間偏差與磁力感測器校正演算技術，免除了客戶須另外進行校正的需求。
以數位輸出的溫度傳感器
以數位輸入的同步引腳(Sync pin)支援視頻電子影相穩定技術與GPS
可程式控制的中斷(interrupt)支援姿勢識別、搖攝、畫面放大縮小、滾動、快速下降中斷、high-G中斷、零動作感應、觸擊感應、搖動感應功能。
VDD供電電壓為2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO為1.8V± 5%
陀螺儀運作電流：5mA，陀螺儀待命電流：5μA；加速器運作電流：350μA，加速器省電模式電流：20μA@10Hz
高達400kHz快速模式的I2C，或最高至20MHz的SPI串行主機接口(serial host interface)
內建頻率產生器在所有溫度范圍(full temperature range)僅有±1%頻率變化。
使用者親自測試
10,000 g 碰撞容忍度
為可攜式產品量身訂作的最小最薄包裝 (4x4x0.9mm QFN)
符合RoHS及環境標準
應用領域：
運動感測游戲
現實增強
電子穩像 (EIS: Electronic Image Stabilization)
光學穩像(OIS: Optical Image Stabilization)
行人導航器
“零觸控”手勢用戶接口
姿勢快捷方式
認證
市場
智能型手機
平板裝置設備
手持型游戲產品
3D遙控器
可攜式導航設備
二、 Mpu-6050與51開發板連接測試說明
主控芯片：STC89C52RC
硬件環境：mini51V2.0開發板+mpu-6050+lcd1602液晶
測試程序:mpu-6050測試程序
接線說明：
MPU-6050模塊與51V2.0開發板接線說明：
VCC—5V；
GND—GND；
SCL—P10；
SDA—P11；
1602液晶和51V2.0開發板的接線說明：
RS—P15
RW—P16
EN—P17
數據口使用的是P0口
實驗現象：
線連接好后，下載對應的程序液晶屏上會顯示對應的數值
A （x的值） （y的值） （z的值）
G （x的值） （y的值） （z的值）
A代表加速度，G代表陀螺儀
三、MPU-6050與arduino板子連接說明
硬件環境：arduino UNO開發板 + MPU-6050
測試程序: MPU-6050測試程序
測試步驟：
先按照下面的說明連接好線
mpu-6050 arduino開發板
SDA — A4
SCL — A5
VCC — 5V或者3V3
GND — GND
要注意的是：mpu受溫度的影響精度相差比較大！
把程序寫進后，打開串口，可看到下面圖片中的內容。
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