嵌入式軟件有限狀態(tài)機(jī)的C語言實(shí)現(xiàn)

掃描關(guān)注一起學(xué)嵌入式，一起學(xué)習(xí)，一起成長

狀態(tài)機(jī)模式是一種行為模式，通過多態(tài)實(shí)現(xiàn)不同狀態(tài)的調(diào)轉(zhuǎn)行為的確是一種很好的方法，只可惜在嵌入式環(huán)境下，有時只能寫純C代碼，并且還需要考慮代碼的重入和多任務(wù)請求跳轉(zhuǎn)等情形，因此實(shí)現(xiàn)起來著實(shí)需要一番考慮。

近日在看到了一個狀態(tài)機(jī)的實(shí)現(xiàn)，也學(xué)著寫了一個，與大家分享。

首先，分析一下一個普通的狀態(tài)機(jī)究竟要實(shí)現(xiàn)哪些內(nèi)容。

狀態(tài)機(jī)存儲從開始時刻到現(xiàn)在的變化，并根據(jù)當(dāng)前輸入，決定下一個狀態(tài)。這意味著，狀態(tài)機(jī)要存儲狀態(tài)、獲得輸入（我們把它叫做跳轉(zhuǎn)條件）、做出響應(yīng)。

如上圖所示，{s1, s2, s3}均為狀態(tài)，箭頭c1/a1表示在s1狀態(tài)、輸入為c1時，跳轉(zhuǎn)到s2，并進(jìn)行a1操作。

最下方為一組輸入，狀態(tài)機(jī)應(yīng)做出如下反應(yīng)：

當(dāng)某個狀態(tài)遇到不能識別的輸入時，就默認(rèn)進(jìn)入陷阱狀態(tài)，在陷阱狀態(tài)中，不論遇到怎樣的輸入都不能跳出。

為了表達(dá)上面這個自動機(jī)，我們定義它們的狀態(tài)和輸入類型：

typedef?int?State;
typedef?int?Condition;
?
#define?STATES?3?+?1
#define?STATE_1?0
#define?STATE_2?1
#define?STATE_3?2
#define?STATE_TRAP?3
?
#define?CONDITIONS?2
#define?CONDITION_1?0
#define?CONDITION_2?1

typedef?void?(*ActionType)(State?state,?Condition?condition);
?
typedef?struct
{
????State?next;
????ActionType?action;
}?Trasition,?*?pTrasition;

然后按照上圖中的跳轉(zhuǎn)關(guān)系，把三個跳轉(zhuǎn)加一個陷阱跳轉(zhuǎn)先定義出來：

//?(s1,?c1,?s2,?a1)
Trasition?t1?=?{
????STATE_2,
????action_1
};
?
//?(s2,?c2,?s3,?a2)
Trasition?t2?=?{
????STATE_3,
????action_2
};
?
//?(s3,?c1,?s2,?a3)
Trasition?t3?=?{
????STATE_2,
????action_3
};
?
//?(s,?c,?trap,?a1)
Trasition?tt?=?{
????STATE_TRAP,
????action_trap
};

其中的動作，由用戶自己完成，在這里僅定義一條輸出語句。

void?action_1(State?state,?Condition?condition)
{
????printf("Action?1?triggered.\n");
}

最后定義跳轉(zhuǎn)表：

pTrasition?transition_table[STATES][CONDITIONS]?=?{
/*??????c1,??c2*/
/*?s1?*/&t1,?&tt,
/*?s2?*/&tt,?&t2,
/*?s3?*/&t3,?&tt,
/*?st?*/&tt,?&tt,
};

typedef?struct
{
????State?current;
}?StateMachine,?*?pStateMachine;
?
State?step(pStateMachine?machine,?Condition?condition)
{
????pTrasition?t?=?transition_table[machine->current][condition];
????(*(t->action))(machine->current,?condition);
????machine->current?=?t->next;
????return?machine->current;
}

舉個例子：task1(s1, c1/a1 –> s2)和task2(s2, c2/a2 –> s3)先后執(zhí)行，是可以順利到達(dá)s3狀態(tài)的，但若操作a1運(yùn)行的時候，執(zhí)行權(quán)限被task2搶占，則task2此時看到的當(dāng)前狀態(tài)還是s1，s1遇到c2就進(jìn)入陷阱狀態(tài)，而不會到達(dá)s3了，也就是說，狀態(tài)的跳轉(zhuǎn)發(fā)生了不確定，這是不能容忍的。

#define?E_OK????????0
#define?E_NO_DATA???1
#define?E_OVERFLOW??2
?
typedef?struct
{
????Condition?queue[QMAX];
????int?head;
????int?tail;
????bool?overflow;
}?ConditionQueue,?*?pConditionQueue;
?
?
int?push(ConditionQueue?*?queue,?Condition?c)
{???
????unsigned?int?flags;
????Irq_Save(flags);
????if?((queue->head?==?queue->tail?+?1)?||?((queue->head?==?0)?&&?(queue->tail?==?0)))
????{
????????queue->overflow?=?true;
????????Irq_Restore(flags);
????????return?E_OVERFLOW;
????}
????else
????{
????????queue->queue[queue->tail]?=?c;
????????queue->tail?=?(queue->tail?+?1)?%?QMAX;
????????Irq_Restore(flags);
????}
????return?E_OK;
}
?
int?poll(ConditionQueue?*?queue,?Condition?*?c)
{
????unsigned?int?flags;
????Irq_Save(flags);
????if?(queue->head?==?queue->tail)
????{
????????Irq_Restore(flags);
????????return?E_NO_DATA;
????}
????else
????{
????????*c?=?queue->queue[queue->head];
????????queue->overflow?=?false;
????????queue->head?=?(queue->head?+?1)?%?QMAX;
????????Irq_Restore(flags);
????}
????return?E_OK;
}
?
typedef?struct
{
????State?current;
????bool?inTransaction;
????ConditionQueue?queue;
}?StateMachine,?*?pStateMachine;
?
static?State?__step(pStateMachine?machine,?Condition?condition)
{
????State?current?=?machine?->?current;
????pTrasition?t?=?transition_table[current][condition];
????(*(t->action))(current,?condition);
????current?=?t->next;
????machine->current?=?current;
????return?current;
}
?
State?step(pStateMachine?machine,?Condition?condition)
{
????Condition?next_condition;
????int?status;
????State?current;
????if?(machine->inTransaction)
????{
????????push(&(machine->queue),?condition);
????????return?STATE_INTRANSACTION;
????}
????else
????{
????????machine->inTransaction?=?true;
????????current?=?__step(machine,?condition);
????????status?=?poll(&(machine->queue),?&next_condition);
????????while(status?==?E_OK)
????????{
????????????__step(machine,?next_condition);
????????????status?=?poll(&(machine->queue),?&next_condition);
????????}
????????machine->inTransaction?=?false;
????????return?current;
????}
}
?
void?initialize(pStateMachine?machine,?State?s)
{
????machine->current?=?s;
????machine->inTransaction?=?false;
????machine->queue.head?=?0;
????machine->queue.tail?=?0;
????machine->queue.overflow?=?false;
}