基于MobileSDKV5版固件開發(fā)大疆無人機(jī)手機(jī)端遙控器（4）

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概要

相較與V4版本開發(fā)，V5版本有了更方便簡介的方式。V5不僅再功能上與V4增加更多的功能，而且在功能的使用及API的調(diào)用也做了優(yōu)化。雖然V5現(xiàn)在很新也在不斷地迭代，但是不免會(huì)出現(xiàn)對一些飛行或者遙控器出現(xiàn)bug，大疆的開發(fā)人員也在不斷的完善這整個(gè)V5開發(fā)包，已提供更全更優(yōu)的開發(fā)模式。下面是使用V5開發(fā)包進(jìn)行的大疆無人機(jī)飛控系統(tǒng)的開發(fā)過程。

整體架構(gòu)流程

DJI Mobile SDK V5擁有更加簡潔易用的無人機(jī)硬件控制接口和軟件服務(wù)接口，開放全開源的生產(chǎn)代碼及 Sample 和豐富的教程，為開發(fā)者提供了具有競爭力的無人機(jī)移動(dòng)端解決方案，極大的提升開發(fā)體驗(yàn)和效率?，F(xiàn)目前所支持的飛機(jī)有以下幾種：

Matrice 300 RTKMatrice 30 Series

DJI Mavic 3 Enterprise Series

DJI Mavic 3MDJI Mini 3

DJI Mini 3 Pro

現(xiàn)目前V5 SDK 有下面幾種功能：

• 參數(shù)獲取和設(shè)置：負(fù)載參數(shù)設(shè)置、無人機(jī)參數(shù)設(shè)置、負(fù)載狀態(tài)監(jiān)聽、無人機(jī)狀態(tài)監(jiān)聽。
• 飛行控制：航點(diǎn)自動(dòng)飛行、虛擬搖桿飛行、RTK定位配置、Tracking飛行。
• 應(yīng)用數(shù)據(jù)處理：實(shí)時(shí)碼流直播、MOP數(shù)據(jù)通道、媒體文件管理、實(shí)時(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取。
• 更多功能：健康管理、SD卡加密、升級提示、飛行記錄、網(wǎng)絡(luò)控制、備份鏈路。

技術(shù)細(xì)節(jié)

SDK 架構(gòu)體系概述

Mobile SDK的體系結(jié)構(gòu)被設(shè)計(jì)為高度可擴(kuò)展的，其中使用了抽象產(chǎn)品類和組件類，以便應(yīng)用程序可以使用相同的代碼控制不同的產(chǎn)品。對于一些沒法在不同產(chǎn)品中保持一致性的功能可以在運(yùn)行時(shí)被查詢調(diào)用，對于一些能保持一致性的功能則直接可以工作了。

例如，Phantom和Inspire系列產(chǎn)品的絕大多數(shù)功能是一致的。因此，為適配Phantom 4而編寫的應(yīng)用程序，除Inspire 1的一些獨(dú)特功能外，將可以直接在Inspire 1機(jī)型上使用。

這也意味著當(dāng)新產(chǎn)品發(fā)布時(shí)，就已經(jīng)可以與現(xiàn)有的應(yīng)用程序一起使用了（需要使用支持該新產(chǎn)品的最新SDK）。新產(chǎn)品中的任何新功能都需要添加到應(yīng)用程序中，但是所有現(xiàn)有功能都不需要做修改了。

層級架構(gòu)

移動(dòng)應(yīng)用程序一般通過下圖所示的幾個(gè)主要類來訪問Mobile SDK：

• SDKManager：MSDK工具包的入口類，管理MSDK的初始化，反初始化，MSDK注冊，以及監(jiān)聽DJI硬件產(chǎn)品的連接事件。
• KeyTools / KeyManager：MSDK V5版本使用了以Key為基礎(chǔ)元素的參數(shù)設(shè)置和參數(shù)獲取功能接口，KeyTools是創(chuàng)建Key的入口類，KeyManager是調(diào)用或者監(jiān)聽Key的入口類，大多數(shù)的功能都可以通過相應(yīng)的Key來控制，例如控制云臺(tái)旋轉(zhuǎn)或者控制相機(jī)拍照、錄像等。
• MediaDataCenter：應(yīng)用數(shù)據(jù)獲取功能的入口類，通過MediaDataCenter可以獲取到原始的碼流數(shù)據(jù)管理類，以及多媒體文件數(shù)據(jù)的管理類。
• WaypointMissionManager：航點(diǎn)任務(wù)自動(dòng)飛行的入口類，可以控制無人機(jī)基于航點(diǎn)的自主飛行。
• VirtualStickManager：虛擬搖桿飛行入口類，可以控制無人機(jī)進(jìn)入虛擬搖桿控制模式，進(jìn)入此模式之后可以通過實(shí)時(shí)發(fā)送動(dòng)作命令的形式控制無人機(jī)飛行。
• FlightLogManager：飛行日志管理類，可以獲取手機(jī)端存儲(chǔ)的日志路徑。
• DeviceHealthManager：設(shè)備健康管理模塊，通過此類可以實(shí)時(shí)獲取到設(shè)備的健康狀態(tài)以提醒無人機(jī)的操縱者。

智能任務(wù)

智能任務(wù)可以輕松實(shí)現(xiàn)飛行自動(dòng)化。其中基于航點(diǎn)和航點(diǎn)動(dòng)作定義的航點(diǎn)飛行任務(wù)（WaypointMission）可以使無人機(jī)沿著定義好的航點(diǎn)和航點(diǎn)動(dòng)作來自動(dòng)飛行，使用WaypointMissionManager來控制航點(diǎn)任務(wù)的執(zhí)行過程，航點(diǎn)動(dòng)作和航點(diǎn)任務(wù)可以由KMZ文件定義?；趯?shí)時(shí)命令的虛擬搖桿飛行功能，也可以讓飛機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)飛行，開發(fā)者可以基于自己的算法，調(diào)用VirtualStickManager中的接口來控制無人機(jī)進(jìn)行自主飛行。

空白項(xiàng)目集成 MSDK

新建空白項(xiàng)目

1、在 Android Studio 啟動(dòng)頁，選擇 New Project > Phone and Tablet > Empty Activity。

2、完成配置。

• Name：My Application Package。
• name：com.dji.myapplication。
• Minimum SDK：23。

3、compileSdkVersion 和 targetSdkVersion 為 29。

新建 MyApplication.kt 文件

1、新建 MyApplication.kt 文件。

2、參照 MSDK V5 Sample 的 DJIAllApplication 編輯成如下內(nèi)容。代碼的作用是引入 SDK 的解密加固包。

package?com.dji.myapplication

import?android.app.Application
import?android.content.Context

class?MyApplication?:?Application()?{
????override?fun?attachBaseContext(base:?Context?)?{
????????super.attachBaseContext(base)
????????com.secneo.sdk.Helper.install(this)
????}
}

修改 build.gradle(Module) 文件

1、在 dependencies 項(xiàng)里添加 MSDK 飛行器包，如只需全量包或手持包請參考 Sample 添加。

implementation?"com.dji:dji-sdk-v5-aircraft:5.2.0"
implementation?"com.dji:dji-sdk-v5-networkImp:5.2.0"
compileOnly?"com.dji:dji-sdk-v5-aircraft-provided:5.2.0"

implementation?'com.squareup.okio:okio:1.15.0'
implementation?'com.squareup.wire:wire-runtime:2.2.0'
implementation?'com.airbnb.android:lottie:3.3.1'

dji-sdk-v5-aircraft：飛機(jī)主包，提供 MSDK 對飛機(jī)控制的支持。dji-sdk-v5-networkImp：網(wǎng)絡(luò)庫包，為 MSDK 提供聯(lián)網(wǎng)能力。

dji-sdk-v5-aircraft-provided：飛機(jī)編譯包，提供飛機(jī)包相關(guān)接口。

2、在 android 項(xiàng)里添加 packagingOptions。

packagingOptions?{
????doNotStrip?"*/*/libconstants.so"
????doNotStrip?"*/*/libdji_innertools.so"
????doNotStrip?"*/*/libdjibase.so"
????doNotStrip?"*/*/libDJICSDKCommon.so"
????doNotStrip?"*/*/libDJIFlySafeCore-CSDK.so"
????doNotStrip?"*/*/libdjifs_jni-CSDK.so"
????doNotStrip?"*/*/libDJIRegister.so"
????doNotStrip?"*/*/libdjisdk_jni.so"
????doNotStrip?"*/*/libDJIUpgradeCore.so"
????doNotStrip?"*/*/libDJIUpgradeJNI.so"
????doNotStrip?"*/*/libDJIWaypointV2Core-CSDK.so"
????doNotStrip?"*/*/libdjiwpv2-CSDK.so"
????doNotStrip?"*/*/libffmpeg.so"
????doNotStrip?"*/*/libFlightRecordEngine.so"
????doNotStrip?"*/*/libvideo-framing.so"
????doNotStrip?"*/*/libwaes.so"
????doNotStrip?"*/*/libagora-rtsa-sdk.so"
????doNotStrip?"*/*/libc++.so"
????doNotStrip?"*/*/libc++_shared.so"
????doNotStrip?"*/*/libmrtc_28181.so"
????doNotStrip?"*/*/libmrtc_agora.so"
????doNotStrip?"*/*/libmrtc_core.so"
????doNotStrip?"*/*/libmrtc_core_jni.so"
????doNotStrip?"*/*/libmrtc_data.so"
????doNotStrip?"*/*/libmrtc_log.so"
????doNotStrip?"*/*/libmrtc_onvif.so"
????doNotStrip?"*/*/libmrtc_rtmp.so"
????doNotStrip?"*/*/libmrtc_rtsp.so"
}

修改 AndroidManifest.xml 文件

1、參照 Sample 的 AndroidManifest.xml 添加 SDK 需要的最基礎(chǔ)權(quán)限。

"android.permission.ACCESS_NETWORK_STATE"?/>
"android.permission.ACCESS_WIFI_STATE"?/>
"android.permission.INTERNET"?/>
"android.permission.ACCESS_COARSE_LOCATION"?/>
"android.permission.ACCESS_FINE_LOCATION"?/>
"android.permission.KILL_BACKGROUND_PROCESSES"/>
"android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE"?/>
"android.permission.READ_EXTERNAL_STORAGE"?/>
"android.permission.READ_PHONE_STATE"?/>

2、參照 MSDK V5 Sample 的 AndroidManifest.xml 添加 USB 相關(guān)權(quán)限，為了連接遙控器使用。

????android:name="android.hardware.usb.host"
????android:required="false"/>
????android:name="android.hardware.usb.accessory"
????android:required="true"/>

3、在 application 標(biāo)簽下添加 Myapplication 文件的聲明，啟動(dòng)的時(shí)候需要加載。

????android:name="com.dji.myapplication.MyApplication"

4、參照 MSDK V5 Sample 的 AndroidManifest.xml 添加 SDK API KEY。用戶需要使用工程中的 AndroidManifest.xml 中的package，前往 開發(fā)者網(wǎng)站 申請 appkey，成功后將appkey替換如下代碼段中的X。本指導(dǎo)中 package=com.dji.myapplication。申請 appkey 時(shí)，Package Name 需填寫com.dji.myapplication。

????android:name="com.dji.sdk.API_KEY"
????android:value="X"/>

5、在 activity 標(biāo)簽下添加 intent-filter 和 meta-data。

????"android.intent.action.MAIN"?/>
????"android.hardware.usb.action.USB_ACCESSORY_ATTACHED"?/>
????"android.intent.category.LAUNCHER"?/>


????android:name="android.hardware.usb.action.USB_ACCESSORY_ATTACHED"
????android:resource="@xml/accessory_filter"?/>

修改 MainActivity.kt 文件

添加 MSDK 的 init 函數(shù)即可。

package?com.dji.myapplication

import?android.os.Bundle
import?android.util.Log
import?androidx.appcompat.app.AppCompatActivity
import?dji.v5.common.error.IDJIError
import?dji.v5.common.register.DJISDKInitEvent
import?dji.v5.manager.SDKManager
import?dji.v5.manager.interfaces.SDKManagerCallback

class?MainActivity?:?AppCompatActivity()?{
????private?val?TAG?=?"myApp"

????override?fun?onCreate(savedInstanceState:?Bundle?)?{
????????super.onCreate(savedInstanceState)
????????setContentView(R.layout.activity_main)
????????registerApp()
????}

????private?fun?registerApp()?{
????????SDKManager.getInstance().init(this,?object?:?SDKManagerCallback?{
????????????override?fun?onRegisterSuccess()?{
????????????????Log.i(TAG,?"myApp?onRegisterSuccess")
????????????}

????????????override?fun?onRegisterFailure(error:?IDJIError)?{
????????????????Log.i(TAG,?"myApp?onRegisterFailure")
????????????}

????????????override?fun?onProductDisconnect(productId:?Int)?{
????????????????Log.i(TAG,?"myApp?onProductDisconnect")
????????????}

????????????override?fun?onProductConnect(productId:?Int)?{
????????????????Log.i(TAG,?"myApp?onProductConnect")
????????????}

????????????override?fun?onProductChanged(productId:?Int)?{
????????????????Log.i(TAG,?"myApp?onProductChanged")
????????????}

????????????override?fun?onInitProcess(event:?DJISDKInitEvent,?totalProcess:?Int)?{
????????????????Log.i(TAG,?"myApp?onInitProcess")
????????????????if?(event?==?DJISDKInitEvent.INITIALIZE_COMPLETE)?{
????????????????????Log.i(TAG,?"myApp?start?registerApp")
????????????????????SDKManager.getInstance().registerApp()
????????????????}
????????????}

????????????override?fun?onDatabaseDownloadProgress(current:?Long,?total:?Long)?{
????????????????Log.i(TAG,?"myApp?onDatabaseDownloadProgress")
????????????}
????????})
????}
}

導(dǎo)入 UXSDK 開源框架

1、將 UXSDK 項(xiàng)目（android-sdk-v5-uxsdk）整個(gè)復(fù)制到myapplication項(xiàng)目路徑的app/libs文件夾下。

2、工具欄點(diǎn)擊 File > New > Import Module，選擇myapplication項(xiàng)目路徑的app/libs文件夾下的android-sdk-v5-uxsdk。

3、修改settings.gradle文件。

rootProject.name?=?"My?Application"
include?':app',?':android-sdk-v5-uxsdk'
project(':android-sdk-v5-uxsdk').projectDir?=?new?File(rootDir,?'app/libs/android-sdk-v5-uxsdk/')

4、修改build.gradle(:android-sdk-v5-uxsdk)文件中的配置和myApplication項(xiàng)目一致。

apply?plugin:?'com.android.library'
apply?plugin:?'kotlin-android'
apply?plugin:?'kotlin-android-extensions'
apply?plugin:?'kotlin-kapt'

android?{
????compileSdkVersion?32

????resourcePrefix?"uxsdk_"
????defaultConfig?{
????????minSdkVersion?23
????????targetSdkVersion?32
????????versionCode?1
????????versionName?"1.0"
????}

????compileOptions?{
????????sourceCompatibility?JavaVersion.VERSION_1_8
????????targetCompatibility?JavaVersion.VERSION_1_8
????}

????kotlinOptions{
????????jvmTarget?=?JavaVersion.VERSION_1_8
????}
}

dependencies?{
????implementation?'androidx.annotation:annotation:1.1.0'
????implementation?'androidx.appcompat:appcompat:1.3.1'
????implementation?'androidx.multidex:multidex:2.0.1'
????implementation?'androidx.legacy:legacy-support-v4:1.0.0'
????implementation?'androidx.recyclerview:recyclerview:1.1.0'
????implementation?'com.squareup.okio:okio:1.15.0'
????implementation?'com.squareup.wire:wire-runtime:2.2.0'
????implementation?'androidx.constraintlayout:constraintlayout:1.1.3'
????implementation?'androidx.lifecycle:lifecycle-common-java8:2.3.1'
????implementation?'androidx.lifecycle:lifecycle-runtime:2.3.1'
????implementation?'androidx.lifecycle:lifecycle-process:2.3.1'
????implementation?'androidx.media:media:1.0.0'
????implementation?"org.jetbrains.kotlin:kotlin-stdlib-jdk7:$kotlin_version"
????implementation?"androidx.core:core-ktx:1.3.2"
????api?'io.reactivex.rxjava3:rxandroid:3.0.0'
????implementation?'com.airbnb.android:lottie:3.3.1'
????implementation?'androidx.cardview:cardview:1.0.0'

????api?'org.maplibre.gl:android-plugin-annotation-v9:1.0.0'
????api?'org.maplibre.gl:android-sdk-turf:5.9.0'
????api?'org.maplibre.gl:android-sdk:9.4.2'
????api?'com.amap.api:3dmap:7.3.0'
????api?'com.amap.api:search:7.3.0'

????api?'com.google.android.gms:play-services-places:16.0.0'
????api?'com.google.android.gms:play-services-maps:16.0.0'
????api?'com.google.android.gms:play-services-location:16.0.0'
????api?'com.google.android.gms:play-services-base:16.0.0'

????compileOnly?"com.dji:dji-sdk-v5-aircraft-provided:5.2.0"
????compileOnly?"com.dji:dji-sdk-v5-aircraft:5.2.0"
}

5、同步工程。

4.X 和 5.X 版本差異說明

以下內(nèi)容主要目的是將MSDK 4.X版本和MSDK 5.X版本中的核心接口做對比和說明，其中主要包含了DJIKey類型接口的對比說明，和幾個(gè)核心模塊的差異點(diǎn)說明，例如SDK注冊管理類（SDKManager）、設(shè)備健康狀態(tài)管理類（DeviceHealthManager）等。

注意：目前MSDK 4.X和5.X還不兼容，不能一起使用。MSDK 5.X 目前支持機(jī)型查看版本發(fā)布中的“支持產(chǎn)品列表和固件版本”，且未來只計(jì)劃支持部分DJI的新機(jī)型。

DJIKey差異說明

DJIKey

MSDK 5.X 大多數(shù)與設(shè)備交互的功能，都是基于DJIKey來實(shí)現(xiàn)的，一個(gè)DJIKey代表指定模塊的具體功能。

在4.X上，大部分接口的本質(zhì)是對DJIKey的封裝，比如說Camera$startShootPhoto，其本質(zhì)是CameraKey.START_SHOOT_PHOTO的應(yīng)用。在后面對比表格中，對于4.X，只顯示DJIKey，而不是接口。如有特別需要說明的情況，會(huì)特殊處理。

這里以FlightControllerState下的Motors中的方法areMotorsOn為例：先通過方法areMotorsOn在4.X文檔中，搜到areMotorsOn的方法說明，然后查詢到對應(yīng)的4.X DJIKey.FlightControllerKey.ARE_MOTOR_ON，繼而在遷移文檔中找到方法areMotorsOn對應(yīng)的5.X DJIKey。區(qū)別：

如何CreateKey

在4.X上，DJIKey的create方法定義在各類模塊Key中，這里以CameraKey來舉例：

1、創(chuàng)建主位置的Key：CameraKey。

在5.X上，DJIKey的create方法統(tǒng)一定義到KeyTools中，以CameraKey為例：

只有一種方法，創(chuàng)建指定位置、指定鏡頭的DJIKey：KeyTools$createCameraKey(DJIKeyInfomKeyInfo, ComponentIndexType componentIndexType, CameraLensType cameraLensType)，相關(guān)DJIKey如果不指明鏡頭的話，就用CameraLensType.CAMERA_LENS_DEFAULT（在Kotlin上，DJIKeyInfo有擴(kuò)展方法createCamera，cameraLensType默認(rèn)值就是CameraLensType.CAMERA_LENS_DEFAULT）。

參數(shù)說明：