??關于“ 第十九屆全國大學生智能汽車競賽競速比賽規則[2] ”、“ 視覺組比賽細則[4] ”、“ （競速組比賽）規則補充說明[3] ”請通過競賽官網獲取，官網網址：http://www.smartcarrace.com/
??參賽選手和裁判員需要仔細閱讀以上三篇規則文檔。
??視覺組相比于其他競速組在比賽流程和裁判員判罰上有著更多的細節和不同的判罰標準，本文結合賽題細則要求和近期收到的同學們的疑問和建議進行編寫，供參賽同學和智能視覺組裁判員、場地布置志愿者使用。
??今年視覺組的場地準備相比前兩年的視覺組也簡單了不少，只需要在鋪設好的視覺組PVC賽道場地對應區域按要求做好四種放置區的標識，分別是：
??具體鋪設方法請參考“ 視覺組比賽細則[5] ”。
??各分賽區可根據該組別報名隊伍的數量、比賽內容和場地安排會采用兩種方式組織比賽：
??除此之外，如果在第一天的預賽過程中，出現較大范圍車模無法完成預賽，決賽隊伍數量非常少，則可以取消原定的決賽環節，重新進行依次預賽過程。取兩次預賽成績最好的作為最終比賽成績。
??各分賽區根據該賽題組隊伍數量、比賽場地條件以及比賽完成情況，對預賽輪次、調試環節進行合理安排：
1、 預賽輪次：預賽輪次可以安排一次或者兩次。如果賽題組參賽隊伍比較多，可以安排一次預賽。如果賽題組隊伍數量比較少，時間足夠，可以安排兩次預賽，取最好成績作為預賽成績。
2、調試環節：根據競賽承辦時間安排，分賽區組委會可以確定是否安排單獨的比賽場地適應調試環節。如果安排有場地適應調試環節，預賽中每個隊伍比賽時間長度可以限定在 5分鐘至15分鐘之內。如果不安排單獨的調試環節，可以安排每支隊伍在預賽環節現場比賽的時間適當延長。
??在分賽區（省賽區）比賽中，還可能存在補賽環節。補賽是針對在賽區現場比賽的車模作品，沒有能夠完成預賽任務的隊伍而設置的。比賽車模作品由于存在現場無法解決的硬軟件技術問題，無法適應現場比賽場地要求完成預賽比賽任務。分賽區組委會可以在預賽結束之后組織補賽環節，適當降低比賽任務要求，著重考察參賽車模作品的基本功能是否滿足賽題任務需求。對于完成補賽任務的車模可以獲得分賽區比賽的“優勝獎”。
??補賽流程可以分為以下兩種模式。各個分賽區組委會可以根據現場實際情況確定補賽流程。
單獨補賽流程：在預賽結束之后單獨針對預賽沒有成績的車模組織的補賽流程。根據不同比賽組別，在賽道元素、比賽任務、比賽標準方面進行簡化，制定統一補賽標準。對于完成補賽標準的車模認定為補賽合格。這種模式好處是不影響正常的預賽流程；但需要額外安排比賽時間。
預賽過程記錄：這種補賽模式要求在預賽過程中記錄參賽隊伍的車模作品所完成賽道元素的情況進行記錄。舉個例子：對于視覺組比賽，車模能從起跑線出發，并完成一定數量的散落圖片發現并拾取，這屬于能完成最基本的任務；如果能對拾取的散落圖片進行分類搬運放置，這屬于能完成分大類任務；如果能完成十字區域或圓環區域的圖片發現和分類搬運放置，這屬于能完成分小類任務；可以通過完成任務的層級和正確分類圖片的數量來進行排序。雖然車模沒有完成預賽整體要求，競賽組委會將會根據預賽過程中車模所完成任務的多少，統一制定補賽完成標準。對于完成補賽標準的車模認定為補賽合格，并根據完成情況進行排序。
??1、 各個賽區根據該賽題組的報名隊伍數量、比賽場地數量，規定該賽題組預賽和決賽每支隊伍在現場比賽時間長度。因視覺組的任務相對復雜，單次發車比賽耗時較長，單次發車完成比賽后還存在裁判核對本次圖片搬運結果統計和下一次比賽的圖片擺放工作，所以每支隊伍所需比賽時間較長，建議各分賽區（省賽區）比賽中，視覺組的比賽時間設定為至少20分鐘，如果該賽區的視覺組隊伍數少，比賽時間還可繼續加長，但應不超過30分鐘；具體比賽時間長度將會在現場報道之后領隊會上進行公布。參賽隊伍車模成績需要在比賽規定時間內獲得。如果比賽車模出發之后，比賽規定時間到，則本次比賽成績無效。
??2、 滿足以下三種情況之一，比賽結束：
??比賽過程中不再單獨安排車模維修過程。
??為了考察參賽車模作品的軟件和硬件的完整性以及賽場的自主適應性，要求參賽車模在比賽過程中自主獨立完成比賽，小車發出后不允許以任何形式干預小車運行，小車發出后發車選手應在原地，不能跟車。
??因視覺組任務變化較多，在預賽和決賽的過程中，參賽隊伍在給定的時間內。允許參賽隊伍現場對車模進行軟件調試和代碼下載，也可以通過車模的人機界面對車模運行參數進行修改。
??注： 參賽隊伍入場之后，允許攜帶一條用于清理車模輪胎的毛巾。在比賽過程中，不允許將毛巾鋪設在賽場地面上。
??本次各分賽區比賽視覺組預賽和決賽的賽道不變，預賽和決賽的區別從圖片內容和數量來進行區分，預賽和決賽采用的圖片均從公布的數據集中選取，各賽區圖片內容均不相同，每個賽區共18張，其中預賽使用圖片總數量12張，決賽使用圖片總數量18張。若該賽區無決賽，進行兩輪預賽，或只進行一輪比賽，可以將兩輪預賽或僅一輪的比賽的圖片數量直接采用18張。
??賽前，每個散落圖片點位置未知，每個散落點的圖片內容由裁判現場隨機選取，圖片堆的圖片內容和堆疊順序由現場裁判隨機打亂進行放置。數字區順序和字母區順序也是由裁判現場打亂隨機放置。
??在視覺組比賽過程中，裁判員是保證比賽順利進行、準確獲得車模成績、對于比賽違規進行正確判罰的重要保證。下面給出視覺組現場裁判分工和職責描述。由于比賽過程涉及到比賽流程控制、比賽計時系統操作與成績錄入、車模檢驗等，需要多名裁判配合工作。現場裁判員按照職責分工如下：
主裁判：一名，負責與參賽隊員溝通，對比賽情況進行判罰，對比賽流程進行控制。具體的操作流程見后面“比賽流程” 部分的內容。
比賽輔助裁判4人：4名輔助裁判和主裁一起配合完成圖片按要求擺放及核對小車搬運是否正確、是否搬到框內的工作，5名裁判均需要提前清楚圖片的分類要求。為了讓裁判的工作簡單流暢，對4名輔助裁判進行分工，各裁判只判斷自己負責的內容，避免記混淆出錯。
A裁判負責圓環處的目標圖片擺放、核對；
B裁判負責圓環與十字處的字母圖片的擺放；
C裁判負責數字圖片和散落圖片的擺放、核對；
D裁判負責十字處的目標圖片擺放、核對；
擺放流程要求：選手正式發車前，示意主裁，主裁示意4名輔助裁判按要求擺放圖片，擺放好堆疊圖片、字母圖片、散落圖片及數字圖片后，選手正式發車。為避免選手提前輸入圖片擺放信息，擺好圖片后，選手只能按一次小車上的按鍵發車，避免通過按鍵輸入位置和數字、字母的對應信息，請參賽選手提前做好相關程序設置準備。堆疊圖片因為是整齊堆疊在一起成堆擺放的，若搬運途中小車將還未識別和搬運的圖片撞亂了或偏離了，需小車繼續自行完成，所以需要小車自行考慮好搬運策略，避免將圖片堆撞亂；
圖片核對要求：除了按正常字母和數字對應的大小類進行核對外，裁判還需要注意小車是否把圓環區域或者十字區域的分小類圖片帶到了分大類的數字區進行放置，這樣即便分對了大類也是搬運錯誤；同樣，把散落圖片放置到分小類的字母區域也屬于搬運錯誤；將十字區域的圖片帶到圓環區分類以及將圓環區域的圖片帶到十字區域分類都屬于搬運錯誤；所以需要各分工裁判在核對時判斷是否有交叉錯誤，組委會也會在提供的圖片背面標注好圖片屬于哪個區域，便于判斷交叉錯誤，出現交叉錯誤時也便于重新清理出來供再次使用。
??比賽系統操作員 ：1-2人，負責比賽裁判計時系統的操作。計時系統使用培訓資料請參見在比賽系統相關說用說明和視頻講解。在比賽過程中，和主裁判配合，完成比賽過程中的比賽系統軟件、硬件的操作以及有效成績的記錄（如果人員較充足，建議安排1人負責操作裁判計時系統，1人負責手動記錄有效成績）。
??比賽系統操作員的職責還包括：
??（1） 負責召集下一支參賽隊伍能夠提前在比賽現場進行候場；
??（2） 負責對進入場地前的隊伍車模進行檢查：車模尺寸檢查、輪胎粘性檢查、檢查是否配有計時器觸發磁標等。詳細參見“車模檢查文檔”。
??（3） 負責對于比賽完畢的隊伍進行成績簽字確認，并要求參賽隊伍將車模送回車模展示區。
??（4） 幫助參賽隊伍確認，在比賽車模上安裝有觸發計時系統的磁鐵。如果沒有安裝，且車模不能觸發計時器，可以使用裁判系統中備用的磁鐵給參賽隊伍臨時補上。
??請主裁判召集下一支參賽隊伍，并提前進行車模的檢查，車模檢查方法參見后面的車模檢查辦法。輔助裁判此時可以提前與現場分管檢錄的志愿者讓更多的隊伍能夠提前在賽場附近的調試場地進行準備。
??下面給出視覺組車模檢查中幾個特別注意的事項：
??（1） ?根據競賽規則，檢查車模上的MCU是否屬于NXP公司的MCU。
??（2） 根據競賽規則，檢查車模上的圖像處理平臺是否是使用的基于NXP公司微控制器的OpenART、MCXVision（基于MCX系列MCU的新版視覺模塊）。可參考如下圖片進行核對。
??（3） ?所使用的成品IMU 模塊、攝像頭模塊及其他成品傳感器不允許使用帶有 MCU 的成品模塊。自制模塊中的MCU則需要使用組別限定的MCU種類。
??請現在已經在比賽現場的隊伍，并且已經進行了車模檢查，進入比賽場地準備比賽。進入比賽場地前，并請比賽系統操作裁判在比賽系統中調入當前參賽隊伍信息。請參賽隊員確認比賽信息，信息確認無誤后，按下信息確認按鍵，選手進入場地，比賽倒計時開始，參賽隊伍的隊員都可以進入賽場，輔助完成現場的車模調試。
??比賽采用實行限時與限次數的比賽方式。也就是在給定的比賽時間范圍內（比如20分鐘），參賽隊伍在比賽場地內完成車模的準備，調試，比賽。每支隊伍在場地內比賽時間是由競賽組委會根據場地數量、參賽隊伍數量進行分配。在調試階段，車模發車次數不限，比賽系統不進行正式計時。正式發車前，請選手在裁判擺好圖片并得到允許發車的示意后，先按下計時按鍵，再按一次自己小車的發車按鍵，小車自動發出，本次比賽為有效的正式計時。
??在給定時間內，隊伍車模按照組別任務完成比賽。當車模獲得三次有效成績之后，比賽結束。最終成績取比賽有效成績中最優成績。
??在現場預賽、決賽比賽過程中，參賽隊伍可以攜帶必要的調試工具（包括電腦、以及其他硬件）現場完成對于車模的調試。每支隊伍只能使用一臺車模作品完成比賽，禁止攜帶多輛車模參加比賽。
??在比賽時，隊員進入場地后，便開始限時計時。在車模調試階段，允許參賽隊伍中所有隊員進行現場對比賽場地、車模作品進行共同維護。當比賽選手要求進行比賽計時時，請除了發車之外的其他隊員離開場地，發車隊員將車模帶到發車區準備。正式發車后只留發車手一人在場地內，且發車手不能跟隨走動，只能留在原地，避免遮擋裁判及錄像視線。
??請比賽系統操作裁判提醒發車手正式發車前按下白色計時按鍵，并示意隊員可以發車。車模完成運行后，對于車模是否完成比賽以及相應的罰秒按主裁判指示進行記錄。具體的判罰標準參見后面判罰標準。將比賽結果告知電腦操作員進行記錄和保存。
??在比賽過程中如果出現了一些參賽隊伍不可克服的原因造成比賽時間耽擱，則應該按照耽擱的時長進行比賽補時：
??在視覺組的比賽中，車模需要按賽道指定的方向發車，不能反向發車。
??不要求車模自動停車，也不要求停車范圍，小車完成圖片分類任務后，能從斑馬線上通過讓計時器停止即可。
??視覺組車模不存在出界判罰，賽道只有引導小車找到散落圖片和圖片堆的作用，所以不用判罰小車是否出界，不用管小車是否按賽道行進方向前進，也不用管小車自己的車輪或車體把圖片位置撞亂。一旦出發，一切都交給小車，只需要判斷搬運到放置區內的圖片結果是否正確。在視覺組的細則里面說明分賽區要完成散落圖片的60%才算完賽，不允許小車只完成少量識別和搬運就直接回到起跑線的比賽方式，但如果小車散落圖片拾取較少，未能達到60%，但圖片堆疊區分小類搬運又完成了超過60%，按規則也是沒有成績的。但這樣并不合理，所以修訂為至少完成散落圖片的60%或至少完成堆疊圖片的60%并能回到起跑完成計時都算完賽。
??如果在搬運圖片的過程中，尤其在1、2、3三個大類區域放置圖片時，因為小車動作過度，誤將計時器觸發停止，則本次比賽直接結束，還未進行分類的圖片算作遺漏進行加罰；
??關于車模檢查、違規處理等競速組的統一規范，請參考競速組的“裁判員手冊”相關章節。
全國大學生智能汽車競賽網站: http://www.smartcarrace.com/
[2]第十九屆全國大學生智能汽車競速比賽規則: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/134331321
[3]第十九屆全國大學生智能汽車競賽（競速組比賽）規則補充說明: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/138366291
[4]第十九屆全國大學生智能汽車競賽 視覺組比賽細則: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/134612755
[5]視覺組比賽細則: https://blog.csdn.net/zhuoqingjoking97298/article/details/134612755
