?本文旨在讓您對Modbus有一個很直觀的了解，總結關于Modbus相關的知識，非常適合初學的同學，同時如有錯誤，歡迎修改意見和建議。
什么是協議
? ? 在了解什么是Modbus之前，我們先來看下什么是協議
? ? 協議是一個漢語詞匯，讀音為xié yì，意思是共同計議，協商；經過談判、協商而制定的共同承認、共同遵守的文件。
? ? 簡單地說，在我們的單片機之間互相通信，以及單片機和上位機通信中，規定了不同的內容規范，這個規范是通信的雙方都需要遵守的，這樣就可以實現兩者的通信。
? ? 而這個協議規范可以有很多種，來適應不同的設備以及通信要求等，我們常見的就有IIC SPI UART串口通信協議等等。而Modbus也是一個串行通信協議。
什么是RS-485 RS-232
? ? 我們在看Modbus的時候，經常會看到485串口，232串口，這些是什么呢？
? ? RS232，RS485是一種電平標準。
? ? 數據在通信雙方之間傳輸，本質是傳輸物理的電平 比方說傳輸5V的電壓 -1V的電壓信號，這些物理信號在傳輸過程中會受到很多干擾，比方說你傳輸一個5V的電壓，到了接收端可能就變成了4.8V，并且通信的雙方高低電平的參考電壓可能不同。
? ? 那么這個時候就需要一個電平標準，來判斷多少V的電壓是高電平 1，多少V的電壓是低電平 0 這就誕生了 RS-485 RS-232
? ? RS232：是電子工業協會(Electronic Industries Association，EIA) 制定的異步傳輸標準接口，同時對應著電平標準和通信協議（時序），其電平標準：+3V～+15V對應0，-3V～-15V對應1。
全雙工
邏輯1：-15V–5V
邏輯0：+3V–+15V
? ? RS485：RS485是一種串口接口標準，為了長距離傳輸采用差分方式傳輸，傳輸的是差分信號，抗干擾能力比RS232強很多。兩線壓差為-2~-6V表示0，兩線壓差為+2~+6V表示1。
半雙工
邏輯1：+2V~+6V
邏輯0：-2V~ -6V
? ? 注意485的電平指的是485-A和485-B兩根傳輸線，兩線間的電壓差。而不是傳輸線上的電壓。
? ??也就是RS-485電平標準確定傳輸過來的數據是0還是1，在此基礎上，這些字節數據根據modbus通信協議來進行數據的交互傳輸。
? ? 硬件層協議：解決0和1的可靠傳輸，常有RS232、RS485、CAN、IIC、SPI …
? ? 軟件層協議：解決傳輸目的,常有Modbus、TCP/IP、CANopen …
Modbus協議說明
? ? Modbus誕生于1979年 莫迪康公司 后來被施耐德電氣公司收購。Modbus提供通用語言用于彼此通信的設備和設備。
? ? Modbus已經成為工業領域通信協議的業界標準，并且現在是工業電子設備之間常用的連接方式。Modbus作為目前工業領域應用最廣泛的協議
? ??最簡單的說，Modbus就是一個總線通信協議，像IIC SPI這種，但是他不依賴于硬件總線。
? ? Modbus之所以使用廣泛，是有他的優點的：
Modbus協議標準開放、公開發表且無版權要求
Modbus協議支持多種電氣接口，包括RS232、RS485、TCP/IP等，還可以在各種介質上傳輸，如雙絞線、光纖、紅外、無線等
Modbus協議消息幀格式簡單、緊湊、通俗易懂。用戶理解和使用簡單，廠商容易開發和集成，方便形成工業控制網絡
? ? 舉一個簡單的例子，我們常用的IIC通信協議，需要在物理上連接iic總線，然后加上拉電阻，規定好物理層的高低電平。
? ? 而 Modbus協議是一種應用層報文傳輸協議，協議本身并沒有定義物理層，定義了控制器能夠認識和使用的消息結構，不管它們是經過何種網絡進行通信的。所以能夠適應多種電氣接口，因此使用非常廣泛。
Modebus通信過程
? ? 注意Modbus是一主多從的通信協議。
? ? Modbus通信中只有一個設備可以發送請求。其他從設備接收主機發送的數據來進行響應，從機是任何外圍設備，如I/O傳感器，閥門，網絡驅動器，或其他測量類型的設備。從站處理信息和使用Modbus將其數據發送給主站。
? ? 也就是說,不能Modbus同步進行通信,主機在同一時間內只能向一個從機發送請求，總線上每次只有一個數據進行傳輸,即主機發送,從機應答,主機不發送,總線上就沒有數據通信。
? ? 從機不會自己發送消息給主站，只能回復從主機發送的消息請求。
? ? 并且，Modbus并沒有忙機制判斷，比方說主機給從機發送命令， 從機沒有收到或者正在處理其他東西，這時候就不能響應主機，因為modbus的總線只是傳輸數據，沒有其他仲裁機制，所以需要通過軟件的方式來判斷是否正常接收。
舉例
? ? 現在，我們來探討Modbus數據傳輸的方式，可以簡單地理解成打電話。并且是單向通信的打電話。
? ? 主機發送數據，首先需要從機的電話號碼(區分每個從機，每個地址必須唯一)，告訴從機打電話要干什么事情，然后是需要發送的內容，最后再問問從機，我說的話你都聽清楚了沒有呀，沒有聽錯吧？
? ? 然后從機這里，得到了主機打過來的電話，從機回復主機需要的內容，主機得到從機數據，這樣就是一個主機到從機的通信過程
? ? 就好比老師和你打電話，老師撥通了你的電話號，然后老師跟你說，小王呀，我這里需要你給我發東西，發的內容是上周的一周總結，你說好的，然后打開你電腦的文件夾，把你的周報發給老師，這就是一個通信過程。
Modbus存儲區
? ? 既然從機存儲數據，那么肯定要有一個存儲區，那就需要文件操作，我們都知道這文件可以分為只讀(-r)和讀寫(-wr)兩種類型。
? ? 并且存儲的數據類型可以分為 ：布爾量 和 16位寄存器。
? ? 布爾量比如IO口的電平高低，燈的開關狀態等。
? ? 16位寄存器比如 傳感器的溫度數據，存儲的密碼等。
? ? Modbus協議規定了4個存儲區 分別是0 1 3 4區 其中1區和4區是可讀可寫，1區和3區是只讀。
? ? 并且Modbus還給每個區都劃分了地址范圍 主機向從機獲取數據時，只需要告訴從機數據的起始地址，還有獲取多少字節的數據，從機就可以發送數據給主機
? ? Modbus數據模型規定了具體的地址范圍，每一個從機，都有實際的物理存儲，跟modbus的存儲區相對應，主機讀寫從機的存儲區，實際上就是對從機設備對應的實際存儲空間進行讀寫。
Modbus協議類型
? ? 在上面我們已經說明了Modbus可以在各種介質上傳輸，那么他的傳輸模式也分為三種。包括ASCII、RTU(遠程終端控制系統)、TCP三種報文類型
? ? 串行端口存在多個版本的Modbus協議，而最常見的是下面四種：
Modbus-Rtu
Modbus-Ascii
Modbus-Tcp
ModbusPlus
? ? Modbus RTU是一種緊湊的，十六進制表示數據的方式，Modbus ASCII是一種采用Ascii碼表示數據，并且每個8Bit 字節都作為兩個ASCII字符發送的表示方式。
? ? RTU格式后續的命令/數據帶有循環冗余校驗的校驗和，而ASCII格式采用縱向冗余校驗的校驗和。
? ? Modbus協議使用串口傳輸時可以選擇RTU或ASCII模式，并規定了消息、數據結構、命令和應答方式并需要對數據進行校驗。ASCII 模式采用LRC校驗，RTU模式采用16 位CRC校驗。通過以太網傳輸時使用TCP，這種模式不使用校驗，因為TCP協議是一個面向連接的可靠協議。
? ? 當然常用的就是RTU模式，ASCII一般很少。
? ? 舉一個簡單的例子，如果我們需要發送一個數字10 那么RTU模式下，只需要發送0x0A 總線上傳輸數據形式為：0000 1010
? ? 而ASCII碼模式則將數據1和0轉為’1’和’0’,需要發送0x31(1) 0x30(0)兩個字節數據。總線上傳輸數據形式為：0011 0001 0011 0000
Modbus-RTU協議
Modbus報文幀結構
? ? 一個報文就是一幀數據，一個數據幀就一個報文：指的是一串完整的指令數據，本質就是一串數據。
? ? Modbus報文是指主機發送給從機的一幀數據，其中包含著從機的地址，主機想執行的操作，校驗碼等內容
? ? Modbus協議在串行鏈路上的報文格式如下所示：
從機地址: 每個從機都有唯一地址，占用一個字節,范圍0-255,其中有效范圍是1-247,其中255是廣播地址(廣播就是對所有從機發送應答)
功能碼: 占用一個字節,功能碼的意義就是,知道這個指令是干啥的,比如你可以查詢從機的數據,也可以修改從機的數據,所以不同功能碼對應不同功能.
數據: 根據功能碼不同,有不同功能，比方說功能碼是查詢從機的數據，這里就是查詢數據的地址和查詢字節數等。
校驗: 在數據傳輸過程中可能數據會發生錯誤，CRC檢驗檢測接收的數據是否正確
Modbus功能碼
? ? Modbus規定了多個功能，那么為了方便的使用這些功能，我們給每個功能都設定一個功能碼，也就是指代碼。
? ? Modbus協議同時規定了二十幾種功能碼，但是常用的只有8種，用于對存儲區的讀寫，如下表所示：
? ? 當然我們用的最多的就是03和06 一個是讀取數據，一個是修改數據。
CRC校驗
? ? 錯誤校驗（CRC）域占用兩個字節包含了一個16位的二進制值。CRC值由傳輸設備計算出來，然后附加到數據幀上，接收設備在接收數據時重新計算CRC值，然后與接收到的CRC域中的值進行比較，如果這兩個值不相等，就發生了錯誤。
? ? 比如主機發出01 06 00 01 00 17 98 04， 98 04 兩個字節是校驗位，那么從機接收到后要根據01 06 00 01 00 17 再計算CRC校驗值，從機判斷自己計算出來的CRC校驗是否與接收的CRC校驗（98 04主機計算的）相等，如果不相等那么說明數據傳輸有錯誤，這些數據就不能要。
? ? CRC校驗流程：
1、預置一個16位寄存器為0FFFFH（全1），稱之為CRC寄存器。
2 、把數據幀中的第一個字節的8位與CRC寄存器中的低字節進行異或運算，結果存回CRC寄存器。
3、將CRC寄存器向右移一位，最高位填以0，最低位移出并檢測。
4 、如果最低位為0：重復第三步（下一次移位）；如果最低位為1：將CRC寄存器與一個預設的固定值（0A001H）進行異或運算。
5、重復第三步和第四步直到8次移位。這樣處理完了一個完整的八位。
6 、重復第2步到第5步來處理下一個八位，直到所有的字節處理結束。
7、最終CRC寄存器的值就是CRC的值。
? ? 此外還有一種利用預設的表格計算CRC的方法，它的主要特點是計算速度快，但是表格需要較大的存儲空間，該方法此處不在闡述
? ? 下面我們來看詳細的發送和接收數據：
1、主機對從機讀數據操作
? ? 主機發送報文格式如下：
? ? 含義：
0x01：從機的地址
0x03：查詢功能，讀取從機寄存器的數據
0x00 0x01：代表讀取的起始寄存器地址.說明從0x0001開始讀取.
0x00 0x01：查詢的寄存器數量為0x0001個 Modbus把數據存放在寄存器中,通過查詢寄存器來得到不同變量的值,一個寄存器地址對應2字節數據; 寄存器地址對應著從機實際的存儲地址。
? ? 0xD5 0xCA：循環冗余校驗 CRC
? ? 從機回復報文格式如下：
? ? 含義：
0x01：從機的地址
0x03：查詢功能，讀取從機寄存器的數據
0x02：返回字節數為2個 一個寄存器2個字節
0x00 0x17：寄存器的值是0017
0xF8 0x4A：循環冗余校驗 CRC
2、主機對從機寫數據操作
? ? 主機發送報文格式如下：
? ? 含義：
0x01：從機的地址
0x06：修改功能，修改從機寄存器的數據
0x00 0x01：代表修改的起始寄存器地址.說明修改0x0001-0x0003的存儲內容
0x00 0x17：要修改的數據值為0017
0x98 0x04：循環冗余校驗 CRC
? ? 從機回復報文格式如下：
? ? 含義：
0x01：從機的地址
0x06：修改功能，修改從機寄存器的數據
0x00 0x01：代表修改的起始寄存器地址.說明是0x0000
0x00 0x17：修改的值為0017
0x98 0x04：循環冗余校驗 CRC
? ? 從機的回復和主機的發送是一樣的，如果不一樣說明出現了錯誤。
Modbus-ACSII協議
? ? 在消息中的每個字節都作為兩個ASCII字符發送。
? ? 十六進制的0-F 分別對應ASCII字符的0…9，A…F
? ? 也就是0x30~0x3A 0x41~0x46
? ? 下方是ascii的報文幀
1個字節起始位
2個字節地址位
2個字節功能位
n個數據位，最小的有效位先發送
LRC(縱向冗長檢測) 注意校驗方式不同
結束符 \r \n
? ? 可以看到數據部分更加繁瑣，正常我們使用都是用RTU格式，ASCII碼格式有了解即可。
? ? 總結：
? ? ModbusASCII有開始字符(和結束字符(CR LF)，可以作為一幀數據開始和結束的標志，而ModbusRTU沒有這樣的標志，需要用時間間隔來判斷一幀報文的開始和結束，協議規定的時間為3.5個字符周期，就是說一幀報文開始前，必須有大于3.5個字符周期的空閑時間，一幀報文結束后，也必須要有3.5個字符周期的空閑時間否則就會出現粘包的情況。
? ? 注意：針對3.5個字符周期，其實是一個具體時間，但是這個時間跟波特率相關。
? ? 在串口通信中，1個字符包括1位起始位、8位數據位（一般情況）、1位校驗位（或者沒有）、1位停止位（一般情況下），因此1個字符包括11個位，那么3.5個字符就是38.5個位，波特率表示的含義是每秒傳輸的二進制位的個位，因此如果是9600波特率，3.5個字符周期=/960038.5=0.00401s1000=4.01ms
Modbus-TCP協議
? ? 我們首先看下Modbus-TCP和Modbus-ACSII的區別。
? ? Modbus-TCP并不需要從從機地址，而是需要MBAP報文頭。
? ? 并且不需要差錯校驗，因為TCP本身就具有校驗差錯的能力
? ? MBAP報文頭格式如下：
? ? 其中事務處理表示符合協議標識符我們正常使用設置為0即可 長度為6個字節 0x0006
? ? 簡單來說，也就是Modbus-TCP是在Modbus-ACSII的基礎上，去掉校驗，然后加上五個字節的0和一個06。
原文
https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/123197782
